JP2016013751A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行制御が行えない異常時に車両を安全に移動させやすくするための技術を提供する。【解決手段】自動走行制御を行う車両で用いられる制御装置であって、前記自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合に、前記異常により得られなくなった前記情報である欠損情報を補うための補助情報を提供可能な外部装置を検索する検索部（Ｓ１０２〜Ｓ１０５）と、前記検索部により検索された前記外部装置から前記補助情報を取得する取得部（Ｓ１０７）と、前記欠損情報が前記補助情報により補われた前記自動走行制御である補助走行制御を行うための処理を実行する処理部（Ｓ１０７）と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の自動走行制御に関する。

オートクルーズ技術やレーンキーピング技術等の向上に伴い、運転操作を必要とすることなく車両を自動走行させる技術が実用化されつつある。このような自動走行制御では、異常発生時の安全性をより強化する必要がある。

特許文献１には、異常により車両を緊急停止させる必要があると判定した場合に、異常部位以外の特定部位である使用可能部位とあらかじめ設定された緊急停止モードとから一意に決まる制御指針に従って、車両を緊急停止させる構成が記載されている。

特開２０１１−２４０８１６号公報

しかしながら、運転免許を保持した運転者を必要としない完全な自動走行車両が普及することを想定すると、老人や身体障害者など運転ができない人が乗車している場合などには、車両を緊急停車させるだけでは不十分であり、車両を道路外などへ安全に移動させるといった対応が求められる。

本発明は、自動走行制御の異常発生時に車両を安全に移動させやすくするための技術を提供することを目的としている。

本発明の一側面は、自動走行制御を行う車両で用いられる制御装置であって、検索部と、取得部と、処理部と、を備える。検索部は、自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合に、補助情報を提供可能な外部装置を検索する。補助情報とは、異常により得られなくなった情報である欠損情報を補うための情報である。取得部は、検索部により検索された外部装置から補助情報を取得する。処理部は、欠損情報が補助情報により補われた自動走行制御である補助走行制御を行うための処理を実行する。

このような構成によれば、自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合にも、外部装置から取得した補助情報を用いた補助走行制御により車両を移動させることができる。したがって、車両内で取得可能な情報だけで自動走行制御を行う場合と比較して、自動走行制御が行えない異常時に車両を安全に移動させやすくすることができる。

自動走行システムの構成を示すブロック図である。 自動走行制御に用いられる機能の状態変化を示す図である。 第１実施形態の復旧処理のフローチャートである。 第１実施形態の欠損情報抽出処理のフローチャートである。 第１実施形態の欠損情報抽出処理のタイムチャートである。 （Ａ）は前方物標までの距離の代替情報リストを示す図、（Ｂ）は左右白線までの横距離の代替リストを示す図である。 必要情報リストを示す図である。 第１実施形態の補助依頼送信処理のフローチャートである。 第１実施形態の応援者認定処理のフローチャートである。 第１実施形態の補助走行処理のフローチャートである。 第１実施形態の応援装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態の応援装置による誘導方法を示す図である。 第１実施形態の応援処理のフローチャートである。 第２実施形態の復旧処理のフローチャートである。 第２実施形態の認定処理のフローチャートである。 第２実施形態の応援者認定処理のフローチャートである。 第２実施形態の補助処理のフローチャートである。 第２実施形態の応援装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態の応援装置による誘導方法を示す図である。 第２実施形態の応援処理のフローチャートである。

以下、本発明の一例としての例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す自動走行システムは、自動走行（自律走行）制御を行う車両に搭載されている。この車両を、以下の説明では「自車両」という。この自動走行システムは、センサ部１１と、通信部１２と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３と、走行判断部１４と、走行制御部１５と、異常監視部１６と、復旧管理部１７と、を備える。

センサ部１１は、自車両の周辺に存在する物標（例えば他の車両や歩行者）など、周辺環境を認識するように構成されている。センサ部１１は、例えば、レーダを備え、自車両の前方に存在する物標（前方物標）までの距離を測定する距離測定機能を実現する。また、センサ部１１は、例えば、ＧＰＳなどの位置検出器を備え、自車両の絶対位置を測定する絶対位置測定機能を実現する。また、センサ部１１は、例えば、自車両の前方を撮像する撮像装置を備え、道路上の区画線（いわゆる白線）を認識する白線認識機能や、道路に設置された標識を認識する標識認識機能などを実現する。また、センサ部１１は、例えば、自車両の後方を撮像する撮像装置を備え、自車両の後方に存在する物標（後方物標）を認識する後方認識機能などを実現する。

通信部１２は、自車両の外部に存在する外部装置との間で通信を行うように構成されている。ここでいう通信は、無線通信であってもよく、有線通信であってもよく、両方であってもよい。通信部１２は、例えば、携帯網を介した無線通信を行うための携帯通信機を備え、携帯無線通信機能を実現する。また、通信部１２は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ無線通信を行うためのＷｉ−Ｆｉ通信機を備え、Ｗｉ−Ｆｉ無線通信機能を実現する。なお、通信部１２は、これら以外の通信手段として、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）、有線ＬＡＮ、ＵＳＢ等の通信を行うための通信機を備えていてもよい。

ＨＭＩ１３は、ユーザによる操作を受け付ける操作部と、種々の情報をユーザが視認可能な画像として表示する表示部と、を備える。ＨＭＩ１３は、例えば走行モードを指示する操作などを受け付ける。

走行判断部１４は、センサ部１１、通信部１２及びＨＭＩ１３から、自動走行制御に用いる情報を取得する。走行判断部１４は、取得した情報に基づき、自動走行制御のための制御量を演算し、演算した制御量を走行制御部１５へ出力する。

走行制御部１５は、走行判断部１４から制御量を取得し、取得した制御量に基づき、自車両に搭載されたアクチュエータを制御することで、エンジン、ブレーキ、ステアリングなどの制御が実現できる。これにより、自車両の自動運転（自動走行）が実現される。

異常監視部１６は、センサ部１１、通信部１２及びＨＭＩ１３から、自動走行制御に用いる情報を取得する。異常監視部１６は、センサ部１１及び通信部１２から取得した情報に基づき、センサ部１１及び通信部１２による前述した各種機能についての状態を監視する。前述した各種機能は、自動走行制御に用いられる。異常監視部１６は、自動走行制御中に、例えば図２に示すように、少なくとも１つの機能について故障（異常）が発生したことを検出した場合に、異常監視部１６へ異常停車通知を出力する。つまり、自車両は、自動走行制御中に、自動走行制御に用いる情報が得られなくなる異常を検出した場合に、走行を停止するように構成されている。

復旧管理部１７は、異常監視部１６からの異常停車通知を入力すると、走行判断部１４に代わって処理を実行する。具体的には、復旧管理部１７は、自車両の走行を停止するように制御量を演算して走行制御部１５へ出力する。その後、復旧管理部１７は、後述する復旧処理を実行する。復旧処理において、復旧管理部１７は、異常状態を周囲に知らせる処理を実行する。これにより、例えば、距離測定機能を有する外部装置（例えば後方物標の距離測定機能を有する車両等）に自車両を先導させ、交通の妨げになりにくい安全な場所へ自車両を移動させることが可能となる。

なお、走行判断部１４、走行制御部１５、異常監視部１６及び復旧管理部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える電子制御装置を用いて構成される。例えば、走行判断部１４、走行制御部１５、異常監視部１６及び復旧管理部１７は、それぞれ別々の電子制御装置の機能として実現されてもよい。また例えば、走行判断部１４、走行制御部１５、異常監視部１６及び復旧管理部１７は、共通の電子制御装置の機能として実現されてもよい。

［１−２．処理］
次に、復旧管理部１７が実行する復旧処理について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。なお、復旧処理は、異常監視部１６から異常停車通知が出力されることにより開始される。

まず、復旧管理部１７は、欠損情報抽出処理を実行する（Ｓ１０１）。ここで、欠損情報抽出処理の具体的な処理手順について、図４のフローチャート及び図５のタイムチャートを参照しながら説明する。

まず、復旧管理部１７は、センサ部１１及び通信部１２から欠損情報を取得する（Ｓ２０１）。欠損情報とは、自動走行制御に用いる情報のうち、異常により得られなくなった情報である。図５の例では、まず、復旧管理部１７から通信部１２へ欠損情報要求が出力され、その応答として、通信部１２から復旧管理部１７へ欠損情報応答が出力される。図５の例では、通信部１２においては異常が発生しておらず、欠損無しを表す欠損情報応答が出力される。続いて、復旧管理部１７からセンサ部１１へ欠損情報要求が出力され、その応答として、センサ部１１から復旧管理部１７へ欠損情報応答が出力される。図５の例では、センサ部１１においては異常が発生しており、前方物標までの距離及び左右白線までの横距離が欠損情報であることを表す欠損情報応答が出力される。なお、左右白線までの横距離とは、自車両から真横の白線までの距離である。

続いて、復旧管理部１７は、走行制御部１５に対して必要情報を問い合わせる（Ｓ２０２）。具体的には、図５に示されるように、復旧管理部１７から走行制御部１５へ必要情報要求が出力され、その応答として、走行制御部１５から復旧管理部１７へ必要情報応答が出力される。図５の例では、前方物標までの距離及び左右白線までの横距離について、通常使用している情報又は代替情報が、必要情報として要求される。つまり、必要情報には、欠損情報だけでなく、その代替情報も含まれる。

例えば、レーダや撮像装置など、周辺環境監視用のセンサが故障すると、周辺障害物が認識できなくなる。この場合、走行制御部１５は、自動走行制御に用いるために通常取得できる情報が取得できなくなる。ただし、内部の機能を活用すれば、取得できなくなった情報として代替可能な情報を取得できる可能性がある。例えば、レーダにより得られる先行車両までの距離の情報は、先行車両で検出された絶対位置の情報をその先行車両から受信することで代替することが可能である。

走行制御部１５は、あらかじめ内部のデータベースに保存された代替情報リストを、必要情報応答として復旧管理部１７へ出力する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、走行制御部１５に保存された代替情報リストには、必要情報の優先度、精度、走行可能条件、及び、その情報が利用できる条件、が含まれる。

図６（Ａ）に示す前方物標までの距離（方位）は、ＭＵＳＴ条件（必須情報）であるため、この情報自体、又は、代替情報（この例では、前方物標の位置を表す情報）、が必要となる。なお、距離及び方位は別々の情報であることが通常であるが、ここでは説明を簡単にするために一体の情報としている。

一方、図６（Ｂ）に示す左右白線までの横距離は、ＷＡＮＴ条件（付加情報）であるため、この情報自体が存在しなくても、低速移動（この例では最高速度２０ｋｍ／ｈでの移動）が可能となる。

なお、左右白線までの横距離がＷＡＮＴ条件である理由は、左右白線までの横距離ができず、その結果レーンキープ制御ができない状態であっても、道路外への退避や近隣の修理工場等への一時的な移動であれば可能だからである。ただし、本実施形態のＭＵＳＴ条件及びＷＡＮＴ条件は一例であり、これに限定されるものではない。

続いて、復旧管理部１７は、走行制御部１５から取得した代替情報リストに基づき、必要情報リストを作成し（Ｓ２０３）、図４の欠損情報抽出処理を終了する。図７に示すように、必要情報リストとは、必要情報の組合せのうち、走行可能条件の高い順に優先度を決定したリストである。必要情報リストは、例えば次のように作成される。

すなわち、まず、必要情報の組合せのうち、走行可能条件が高い方から順に、必要情報リスト内の優先度を決める。ここでいう必要情報の組合せとは、前方物標までの距離と、左右白線までの横距離と、の組合せである。

前方物標までの距離は、ＭＵＳＴ条件であるため、それ自体の情報又は代替情報（前方物標の位置）が必要となる。前者は、３種類の精度（５，１０，５０ｃｍ）に応じて走行可能条件が異なる（９０，６０，３０ｋｍ／ｈ）。後者は、２種類の精度（１０，５０ｃｍ）に応じて走行可能条件が異なる（６０，２０ｋｍ／ｈ）。つまり、選択肢の数は５種類である。一方、左右白線までの横距離は、ＷＡＮＴ条件であるため、それ自体の情報は必須でない。つまり、選択肢の数は２種類である。したがって、前方物標までの距離と、左右白線までの横距離と、の組合せは１０とおりとなる。

走行可能条件は、代替情報リストの該当条件で最低のものを採用する。例えば、精度５ｃｍの前方物標までの距離（走行可能条件９０ｋｍ／ｈ）が得られるとしても、左右白線までの横距離が得られなければ（走行可能条件２０ｋｍ／ｈ）、走行可能条件は２０ｋｍ／ｈとなる。

走行可能条件が同一となる組合せが複数存在する場合には、同一情報内（代替情報リスト内）で優先度の高い方から順に、必要情報リスト内の優先度を決める。他の条件として、ＭＵＳＴ条件を多く含むものから順に優先度を決めてもよい。種々の条件で順番が決まらない場合には、ランダムに決定してもよい。なお、このような必要情報リストの作成方法は一例であり、特に限定されない。

図３に戻り、復旧管理部１７は、補助依頼送信処理を実行する（Ｓ１０２）。ここで、補助依頼送信処理の具体的な処理手順について、図８のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、復旧管理部１７は、必要情報リストのフォーマットを、通信用のフォーマットに変換する（Ｓ３０１）。続いて、復旧管理部１７は、通信用のフォーマットに変換された必要情報リストを、補助依頼として、通信部１２が備えるすべての通信手段で送信する処理を行い（Ｓ３０２）、図８の補助依頼送信処理を終了する。補助依頼の送信は、自車両周辺に存在する不特定の通信装置を想定して行われるため、すべての通信手段でブロードキャストされる。ただし、これに限定されるものではなく、特定の通信装置（例えば専門機関の通信装置）へ通知するようにしてもよい。また、ＨＭＩ１３に必要情報リストを表示する処理を行ってもよい。

図３に戻り、復旧管理部１７は、送信した必要情報リストに対する応答を受けたか否かを判定する（Ｓ１０３）。復旧管理部１７は、Ｓ１０３で応答を受けていないと判定した場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理をＳ１０２へ戻す。つまり、応答を受けるまでは補助依頼送信処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ１０３で応答を受けたと判定した場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、応援者認定処理を実行する（Ｓ１０４）。ここで、応援者認定処理の具体的な処理手順について、図９のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、復旧管理部１７は、応答元である応援者（応援装置）について認証が成立したか否かを判定する（Ｓ４０１）。ここでいう認証とは、応援者として適さない者を除外するためのステップであり、認証方法は特に限定されない。例えば、自動運転車両は無人の場合も想定され、不特定の人間が誘導できると盗難されることが懸念されるため、何らかの期間で認証された人物又は装置に限定することが考えられる。なお、認証自体を行わないようにしてもよい。

復旧管理部１７は、認証が成立したと判定した場合には（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、応援者から送信された提供情報リストを取得する（Ｓ４０２）。提供情報リストは、応援者が提供可能な情報を表す。

続いて、復旧管理部１７は、取得した提供情報リストに、要求しているＭＵＳＴ条件がすべて含まれているか否かを判定する（Ｓ４０３）。復旧管理部１７は、Ｓ４０３で少なくとも１つのＭＵＳＴ条件が含まれていないと判定した場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、又は、前述したＳ４０１で認証が成立していないと判定した場合には（Ｓ４０１：ＮＯ）、Ｓ４０４へ移行する。Ｓ４０４で、復旧管理部１７は、応答元を応援者として認定しないことに決定し、図９の応援者認定処理を終了する。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ４０３で要求しているＭＵＳＴ条件がすべて含まれていると判定した場合には（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、応答元を応援者として認定することに決定し（Ｓ４０５）、図９の応援者認定処理を終了する。なお、応答元を応援者として認定することに決定した場合には、応援者として認定したことを応答元へ通知する。

図３に戻り、復旧管理部１７は、応援者が認定されたか否かを判定する（Ｓ１０５）。復旧管理部１７は、Ｓ１０５で応援者が認定されていないと判定した場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、処理をＳ１０２へ戻す。つまり、応援者が認定されるまでＳ１０２〜Ｓ１０４の処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ１０５で応援者が認定されたと判定した場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、走行可能レベルを決定する（Ｓ１０６）。走行可能レベルとは、最高速度や移動距離など、走行に対する制限量である。本実施形態では、前述した走行可能条件が走行可能レベルとして決定される。

続いて、復旧管理部１７は、補助走行処理を実行する（Ｓ１０７）。ここで、補助走行処理の具体的な処理手順について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。なお、ここでは、センサ不良で周辺障害物が検出できず、走行可能エリアが判定できない状況を例に挙げて説明する。

まず、復旧管理部１７は、応援装置からの補助情報（この例では、応援装置の絶対位置を表す位置情報）を取得する（Ｓ５０１）。続いて、復旧管理部１７は、Ｓ１０６で決定した走行可能レベルに基づき、応援装置に追従できる速度を計算する（Ｓ５０２）。続いて、復旧管理部１７は、Ｓ５０１で取得した補助情報と、Ｓ５０２で計算した追従速度と、に基づいて応援装置を追従するように走行するための制御量を演算し、走行制御部１５へ出力する（Ｓ５０３）。その後、復旧管理部１７は、図１０の補助走行処理を終了する。

ここでいう応援装置は、他の車両に搭載されていてもよく、また、台車のように人力で動かされるものでもよい。例えば図１１に示す応援装置７は、台車のように人力で動かされるものであって、位置検出部７１と、無線通信部７２と、ランプ７３と、制御装置７４と、を備える。

位置検出部７１は、例えばＧＰＳなどの位置検出器を備え、応援装置７の絶対位置を検出する。無線通信部７２は、例えばＷｉ−Ｆｉ通信機やＶ２Ｘ通信機などを備え、車両との間で無線通信を行う。ランプ７３は、応援者として認定されたことを点灯によりユーザに報知する。制御装置７４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える電子制御装置を用いて構成される。

このような応援装置７を、図１２で点線で示すように移動させつつ、応援装置７から車両１へ応援装置７の絶対位置を送信し続けることで、車両１は、応援装置７と同位置の経路をたどって走行し、車線外へ退避することができる。

図３に戻り、復旧管理部１７は、補助が終了したか否かを判定する（Ｓ１０８）。復旧管理部１７は、Ｓ１０８で補助が終了していないと判定した場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、処理をＳ１０７へ戻す。つまり、補助が終了するまでは補助走行処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ１０８で補助が終了したと判定した場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、図３の復旧処理を終了する。
次に、図１１に例示した応援装置７の制御装置７４が実行する応援処理について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、制御装置７４は、補助依頼を検出したか否かを判定する（Ｓ６０１）。なお、補助依頼は、前述した補助依頼送信処理（図８）のＳ３０２で送信される。
制御装置７４は、補助依頼を検出していないと判定した場合には（Ｓ６０１：ＮＯ）、Ｓ６０１の処理を繰り返し、補助依頼を検出したと判定した場合に（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、処理をＳ６０２へ移行させる。

Ｓ６０２で、制御装置７４は、補助依頼として受信した必要情報リストに含まれる必要情報を検証し（Ｓ６０２）、情報提供可能であるか否かを判定する（Ｓ６０３）。例えば図７に示す必要情報リストには、優先度１〜１０の１０個の必要情報が含まれている。この場合、１０個のうちいずれか１つでも提供可能であれば、情報提供可能であると判定される。制御装置７４は、Ｓ６０３で情報提供可能でないと判定した場合には（Ｓ６０３：ＮＯ）、処理をＳ６０１へ戻す。

一方、制御装置７４は、Ｓ６０３で情報提供可能であると判定した場合には（Ｓ６０３：ＹＥＳ）、提供可能な情報を表す提供情報リストを、補助依頼の送信元へ送信する（Ｓ６０４）。

続いて、制御装置７４は、応援者として認定されたことを確認できたか否かを判定する（Ｓ６０５）。制御装置７４は、Ｓ６０５で応援者として認定されたことを確認できなかったと判定した場合には（Ｓ６０５：ＮＯ）、処理をＳ６０１へ戻す。

一方、制御装置７４は、Ｓ６０５で応援者として認定されたことを確認できたと判定した場合には（Ｓ６０５：ＹＥＳ）、ランプ７３を点灯する（Ｓ６０６）。ユーザは、ランプ７３が点灯したことを確認すると、車両１の前方から車両１を誘導するように応援装置７を押して、車線外へ移動させる。

続いて、制御装置７４は、位置検出部７１から絶対位置を取得し（Ｓ６０７）、取得した絶対位置を表す位置情報を、補助情報として補助依頼の送信元へ送信する（Ｓ６０８）。

続いて、制御装置７４は、補助情報の提供を終了するか否かを判定する（Ｓ６０９）。補助情報の提供を終了するタイミングは、例えばユーザが決定するようにしてもよく、また、時間や位置などの条件に応じて決定されるようにしてもよい。

制御装置７４は、Ｓ６０９で補助情報の提供を終了しないと判定した場合には（Ｓ６０９：ＮＯ）、処理をＳ６０７へ戻す。つまり、補助情報の提供を終了すると判定されるまでは補助情報が繰り返し送信される。

一方、制御装置７４は、Ｓ６０９で補助情報の提供を終了すると判定した場合には（Ｓ６０９：ＹＥＳ）、図１３の応援処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。

［１Ａ］復旧管理部１７は、自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合に、異常により得られなくなった情報である欠損情報を補うための補助情報を提供可能な応援装置７を検索する（Ｓ１０２〜Ｓ１０５）。復旧管理部１７は、検索された応援装置７から補助情報を取得し（Ｓ５０１）、欠損情報が補助情報により補われた自動走行制御である補助走行制御を行うための処理を実行する（Ｓ５０２〜Ｓ５０３）。

このような構成によれば、自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合にも、応援装置７から取得した補助情報を用いた補助走行制御により車両を移動させることができる。したがって、自車両で取得可能な情報だけで自動走行制御を行う場合と比較して、自動走行制御が行えない異常時に自車両を安全に移動させやすくすることができる。その結果、緊急停車した自車両を安全な場所に退避させることが可能となり、乗員を確保するとともに交通流を復旧させることができる。

［１Ｂ］補助走行制御は、正常状態での自動走行制御と比較して、制御可能な範囲が制限される。したがって、制御可能な範囲が制限されない構成と比較して、自車両を安全に退避等させることができる。

［１Ｃ］自動走行制御に用いられる情報には、補助走行制御のために必須の必須情報（ＭＵＳＴ条件）と、補助走行制御のために必須でない付加情報（ＷＡＮＴ条件）と、が含まれる。復旧管理部１７は、欠損情報のうち少なくとも必須情報を補うための補助情報を提供可能な応援装置７を検索し（Ｓ１０２〜Ｓ１０５）、欠損情報のうち付加情報を補うための補助情報の有無に応じて、制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる（Ｓ１０６）。したがって、応援装置７により提供される補助情報の内容（付加情報の有無）に応じた制限度合いで補助走行制御を行うことができる。

［１Ｄ］復旧管理部１７は、補助情報の精度に応じて、制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる（Ｓ１０６）。したがって、応援装置７により提供される補助情報の精度に応じた制限度合いで補助走行制御を行うことができる。

［１Ｅ］復旧管理部１７は、補助情報を提供可能であって所定の認証条件を満たす応援装置７を検索する（Ｓ１０４）。したがって、例えば不特定の者や不特定の装置により提供される補助情報により自車両が不正に移動されることを抑制することができる。

［１Ｆ］応援装置７は、自車両の外部において移動可能な装置である。したがって、応援装置７を追従するように自車両を移動させることができる。
［１Ｇ］応援装置７は、当該応援装置７の絶対位置を検出する位置検出部７１を備え、少なくとも位置検出部７１により検出された絶対位置を表す絶対位置情報を、補助情報として提供する。したがって、応援装置７の方へ近づくように自車両を移動させることができる。

なお、第１実施形態では、復旧管理部１７が制御装置の一例に相当する。また、Ｓ１０２〜Ｓ１０５が検索部としての処理の一例に相当し、Ｓ５０１が取得部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０６，Ｓ５０２〜Ｓ５０３が処理部としての処理の一例に相当する。また、応援装置７が外部装置の一例に相当し、位置検出部７１が絶対位置検出部の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態の自動走行システムは、ハードウェア構成は第１実施形態の自動走行システムと同様であり、実行される処理内容が異なる。このため、共通する構成については同一の符号を用いて説明を省略し、相違点を中心に説明する。

［２−２．処理］
第２実施形態の復旧管理部１７が、第１実施形態の復旧処理（図３）に代えて実行する復旧処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。なお、第２実施形態の復旧処理におけるＳ７０１は、第１実施形態の復旧処理におけるＳ１０１と同一の処理であるため、説明を省略する。

復旧管理部１７は、Ｓ７０１で欠損情報抽出処理を実行した後、認定処理を起動する。ここで、認定処理の具体的な処理手順について、図１５のフローチャートを参照しながら説明する。なお、認定処理は、図１４の復旧処理と並行して実行される。

まず、復旧管理部１７は、第１実施形態と同様の補助依頼送信処理（図８）を実行する（Ｓ８０１）。なお、第２実施形態の復旧処理では、必要情報リストが変更されることが想定されている。このため、第２実施形態の補助依頼送信処理では、必要情報リストが変更された場合には、変更後の必要情報リストが送信される。

続いて、復旧管理部１７は、送信した必要情報リストに対する応答を受けたか否かを判定する（Ｓ８０２）。復旧管理部１７は、Ｓ８０２で応答を受けていないと判定した場合には（Ｓ８０２：ＮＯ）、処理をＳ８０１へ戻す。つまり、応答を受けるまでは補助依頼送信処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ８０２で応答を受けたと判定した場合には（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、応援者認定処理を実行する（Ｓ８０３）。ここで、第２実施形態の応援者認定処理の具体的な処理手順について、図１６のフローチャートを参照しながら説明する。第２実施形態の応援者認定処理は、第１実施形態の応援者認定処理（図９）に対し、Ｓ４０６〜Ｓ４０９を加えたものである。したがって、相違点であるＳ４０６以降を説明する。

復旧管理部１７は、Ｓ４０５で応答元を応援者として認定することに決定した後、この決定前の応援者へ認定取消通知を送信する（Ｓ４０６）。つまり、第２実施形態では、応援者が認定された後もＳ４０１〜Ｓ４０５の処理が実行され、Ｓ４０５で新たな応援者が認定された場合には、それまでの応援者の認定が取り消される。

続いて、復旧管理部１７は、新たな応援者からの提供情報リストが、必要情報リストの優先度１に適合しているか否かを判定する（Ｓ４０７）。つまり、必要情報リストにおいて最も優先度の高い情報が、新たな応援者によって提供されるか否かを判定する。

復旧管理部１７は、提供情報リストが必要情報リストの優先度１に適合していないと判定した場合には（Ｓ４０７：ＮＯ）、現在得られる情報よりも上位の優先度に限定した必要情報リストを作成する（Ｓ４０８）。つまり、必要情報リストの内容を変更する。その後、図１６の応援者認定処理を終了する。このため、この処理の後に得られる提供情報リストは、必要情報リストにおける優先度が現在得られる情報よりも上位の情報を含むものとなる。

例えば、前回作成した必要情報リストの条件が次の条件であったとする。
・ＭＵＳＴ条件：前方物標までの距離（精度５０ｃｍ以下）又は前方物標の位置（精度５０ｃｍ以下）
・ＷＡＮＴ条件：左右白線までの横距離（精度５ｃｍ以下）
現在の応援者が、前方物標までの距離を精度５ｃｍで提供できる場合、例えば次のような必要情報リストが作成され、新たな補助依頼として送信される。
・第１のＭＵＳＴ条件：前方物標までの距離（精度５ｃｍ以下）
・第２のＭＵＳＴ条件：左右白線までの横距離（精度５ｃｍ以下）
一方、復旧管理部１７は、提供情報リストが必要情報リストの優先度１に適合していると判定した場合には（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、図１５の認定処理を終了させ（Ｓ４０９）、図１６の応援者認定処理を終了する。

図１５に戻り、復旧管理部１７は、応援者が認定されたか否かを判定する（Ｓ８０４）。復旧管理部１７は、Ｓ８０４で応援者が認定されていないと判定した場合には（Ｓ８０４：ＮＯ）、処理をＳ８０１へ戻す。つまり、応援者が認定されるまでＳ８０１〜Ｓ８０３の処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ８０４で応援者が認定されたと判定した場合には（Ｓ８０４：ＹＥＳ）、新規認定フラグをオン状態にし（Ｓ８０５）、処理をＳ８０１へ戻す。このように、認定処理は、前述したＳ４０９で終了されるまで、繰り返し実行される。

また、図１４に示すように、復旧管理部１７は、Ｓ７０２で認定処理を起動した後、補助処理を起動し（Ｓ７０３）、図１４の復旧処理を終了する。ここで、補助処理の具体的な処理手順について、図１７のフローチャートを参照しながら説明する。なお、補助処理は、図１４の復旧処理及び図１５の認定処理と並行して実行される。

まず、復旧管理部１７は、新規認定フラグがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ９０１）。復旧管理部１７は、新規認定フラグがオン状態であると判定した場合には（Ｓ９０１：ＹＥＳ）、新規認定フラグをオフ状態にする（Ｓ９０２）。つまり、新規認定フラグをクリアする。続いて、復旧管理部１７は、第１実施形態のＳ１０６と同様に、走行可能レベルを決定する（Ｓ９０３）。

続いて、復旧管理部１７は、第１実施形態と同様の補助走行処理（図１０）を実行する（Ｓ９０４）。なお、最初の応援者が認定されていない状態では、補助走行処理がスキップされる。

続いて、復旧管理部１７は、補助が終了したか否かを判定する（Ｓ９０５）。復旧管理部１７は、Ｓ９０５で補助が終了していないと判定した場合には（Ｓ９０５：ＮＯ）、処理をＳ９０１へ戻す。つまり、補助が終了するまでは補助走行処理が繰り返し実行される。

一方、復旧管理部１７は、Ｓ９０５で補助が終了したと判定した場合には（Ｓ９０５：ＹＥＳ）、図１７の補助処理を終了する。
応援装置は、第１実施形態と同様、人力で動かされるものであってもよいが、以下のように、他の車両に搭載されるものであってもよい。すなわち、図１８に示す応援装置８は、車両に搭載され、後方カメラ８１と、後方ＬＩＤＡＲ８２と、無線通信部８３と、ランプ８４と、制御装置８５と、を備える。

後方カメラ８１は、当該応援装置８が搭載された車両９の後方を撮像する。後方ＬＩＤＡＲ８２は、比較的波長が短い電磁波（光波等）を車両９の後方に照射し、この反射波を受信することで物標までの距離及び物標が存在する方位を検出する。後方ＬＩＤＡＲ８２は、車両９の後方に存在する車両を基準とする前方物標までの距離を精度５ｃｍで測定可能である。無線通信部８３は、例えばＷｉ−Ｆｉ通信機やＶ２Ｘ通信機などを備え、車両９以外の車両との間で無線通信を行う。ランプ８４は、応援者として認定されたことを点灯によりユーザに報知する。制御装置８５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える電子制御装置を用いて構成される。

図１９に示すように、このような応援装置８を備える車両９が、車両１を先導するように移動しつつ、車両１を基準とする前方物標の位置を送信し続けることで、車両１は、応援装置８に誘導されるように移動することができる。

このような応援装置８により提供される情報は、必要情報リスト（図７）における優先度６の情報である。より優先度の高い情報を提供可能な応援装置であれば、走行可能レベルをより高くすることができる。例えば、後方ＬＩＤＡＲ８２が、車両１から前方物標までの距離を精度５ｃｍで測定可能であり、かつ、車両１について左右白線までの横距離についても測定可能であるとする。つまり、必要情報リスト（図７）における優先度１の情報を応援装置が提供できるとする。この場合、車両１は、応援装置８に誘導されるように移動しつつ、レーンキープ処理（車線逸脱回避処理）も実行することができる。したがって、より優先度の高い情報を提供可能な応援装置へ変更することで、走行可能レベルを高めることができる。

次に、図１８に例示した応援装置８の制御装置８５が実行する応援処理について、図２０のフローチャートを参照しながら説明する。なお、Ｓ１００１〜Ｓ１００５は、第１実施形態の応援処理（図１３）におけるＳ６０１〜Ｓ６０５と同じ処理であるため、説明を省略する。

制御装置８５は、Ｓ１００５で応援者として認定されたことを確認できたと判定した場合には（Ｓ１００５：ＹＥＳ）、応援すべき車両１（補助依頼の送信元）を後方カメラ８１で確認し（Ｓ１００６）、確認できた場合に（Ｓ１００６：ＹＥＳ）、Ｓ１００７へ移行する。

Ｓ１００７で、制御装置８５は、ランプ８４を点灯する。ユーザは、ランプ８４が点灯したことを確認すると、車両１を目的地（例えば車線外の退避場所や整備工場等）へ誘導するように車両９を走行させる。

続いて、制御装置８５は、応援者の認定を取り消すための認定取消通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１００８）。認定取消通知は、前述した応援者認定処理（図１６）におけるＳ４０６で送信される。制御装置８５は、認定取消通知を受信したと判定した場合には（Ｓ１００８：ＹＥＳ）、図２０の応援処理を終了する。

一方、制御装置８５は、認定取消通知を受信していないと判定した場合には（Ｓ１００８：ＮＯ）、後方ＬＩＤＡＲ８２から後方物標についての距離及び方位を取得する（Ｓ１００９）。制御装置８５は、取得した距離及び方位を、応援すべき車両１から当該車両９を見た場合の距離及び方位に変換した後、補助情報として補助依頼の送信元へ送信する（Ｓ１０１０）。

続いて、制御装置８５は、補助情報の提供を終了するか否かを判定する（Ｓ１０１１）。補助情報の提供を終了するタイミングは、例えばユーザが決定するようにしてもよく、また、時間や位置などの条件に応じて決定されるようにしてもよい。

制御装置８５は、Ｓ１０１１で補助情報の提供を終了しないと判定した場合には（Ｓ１０１１：ＮＯ）、処理をＳ１００８へ戻す。一方、制御装置８５は、Ｓ１０１１で補助情報の提供を終了すると判定した場合には（Ｓ１０１１：ＹＥＳ）、図２０の応援処理を終了する。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｆ］に加え、以下の効果が得られる。

［２Ａ］復旧管理部１７は、ある補助情報（ここでは「第１の補助情報」という。）を提供可能な応援装置８（ここでは「第１の応援装置８」という。）が検索された後も検索を継続する（Ｓ８０１）。そして、復旧管理部１７は、第１の応援装置８が検索された後、第１の補助情報よりも制御可能な範囲の制限が緩和される第２の補助情報を提供可能な第２の応援装置８が検索された場合には、第１の補助情報に代えて第２の補助情報を用いて補助走行制御を行うための処理を実行する（Ｓ５０２〜Ｓ５０３，Ｓ９０３）。したがって、応援装置を変更しない場合と比較して、補助走行制御の制限を緩和することができる。

［２Ｂ］応援装置８は、当該応援装置８と自車両との相対位置を検出する後方ＬＩＤＡＲ８２を備え、少なくとも後方ＬＩＤＡＲ８２により検出された相対位置を表す相対位置情報を、補助情報として提供する。したがって、応援装置７の方へ近づくように自車両を移動させることができる。

なお、第２実施形態では、Ｓ８０１〜Ｓ８０５が検索部としての処理の一例に相当し、Ｓ５０２〜Ｓ５０３，Ｓ９０３が処理部としての処理の一例に相当し、応援装置８が外部装置の一例に相当し、後方ＬＩＤＡＲ８２が相対位置検出部の一例に相当する。

［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［３Ａ］上記実施形態では、補助走行制御が、正常状態での自動走行制御と比較して、制御可能な範囲が制限される構成を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、正常状態での自動走行制御と同等の補助走行制御が実行されるようにしてもよい。

［３Ｂ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［３Ｃ］前述した復旧管理部１７の他、当該復旧管理部１７を構成要素とする自動走行システム、当該復旧管理部１７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、復旧方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…自車両、７，８…応援装置、９…他車両、１１…センサ部、１２…通信部、１３…ＨＭＩ、１４…走行判断部、１５…走行制御部、１６…異常監視部、１７…復旧管理部。

Claims (9)

1. 自動走行制御を行う車両（１）で用いられる制御装置（１７）であって、
   前記自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合に、前記異常により得られなくなった前記情報である欠損情報を補うための補助情報を提供可能な外部装置（７，８）を検索する検索部（Ｓ１０２〜Ｓ１０５，Ｓ８０１〜Ｓ８０５）と、
   前記検索部により検索された前記外部装置から前記補助情報を取得する取得部（Ｓ５０１）と、
   前記欠損情報が前記補助情報により補われた前記自動走行制御である補助走行制御を行うための処理を実行する処理部（Ｓ１０６，Ｓ５０２〜Ｓ５０３，Ｓ９０３）と、
   を備える制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記補助走行制御は、正常状態での前記自動走行制御と比較して、制御可能な範囲が制限される、制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記検索部（Ｓ８０１）は、第１の前記補助情報を提供可能な第１の前記外部装置が検索された後も検索を継続し、
   前記処理部（Ｓ５０２〜Ｓ５０３，Ｓ９０３）は、前記検索部により前記第１の外部装置が検索された後、前記第１の補助情報よりも前記制御可能な範囲の制限が緩和される第２の前記補助情報を提供可能な第２の前記外部装置が検索された場合には、前記第１の補助情報に代えて前記第２の補助情報を用いて前記補助走行制御を行うための処理を実行する、制御装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の制御装置であって、
   前記自動走行制御に用いられる情報には、前記補助走行制御のために必須の必須情報と、前記補助走行制御のために必須でない付加情報と、が含まれ、
   前記検索部は、前記欠損情報のうち少なくとも前記必須情報を補うための前記補助情報を提供可能な前記外部装置を検索し、
   前記処理部（Ｓ１０６，Ｓ９０３）は、前記欠損情報のうち前記付加情報を補うための前記補助情報の有無に応じて、前記制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる、制御装置。
5. 請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記処理部（Ｓ１０６，Ｓ９０３）は、前記補助情報の精度に応じて、前記制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる、制御装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記検索部（Ｓ１０４，Ｓ８０３）は、前記補助情報を提供可能であって所定の認証条件を満たす前記外部装置を検索する、制御装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記外部装置は、前記車両の外部において移動可能な装置である、制御装置。
8. 請求項７に記載の制御装置であって、
   前記外部装置は、当該外部装置の絶対位置を検出する絶対位置検出部（７１）を備え、少なくとも前記絶対位置検出部により検出された絶対位置を表す絶対位置情報を、前記補助情報として提供する、制御装置。
9. 請求項７又は請求項８に記載の制御装置であって、
   前記外部装置は、当該外部装置と前記車両との相対位置を検出する相対位置検出部（８２）を備え、少なくとも前記相対位置検出部により検出された相対位置を表す相対位置情報を、前記補助情報として提供する、制御装置。

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