JP6274036B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す自動走行システムは、自動走行(自律走行)制御を行う車両に搭載されている。この車両を、以下の説明では「自車両」という。この自動走行システムは、センサ部11と、通信部12と、HMI(Human Machine Interface)13と、走行判断部14と、走行制御部15と、異常監視部16と、復旧管理部17と、を備える。
次に、復旧管理部17が実行する復旧処理について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。なお、復旧処理は、異常監視部16から異常停車通知が出力されることにより開始される。
次に、図11に例示した応援装置7の制御装置74が実行する応援処理について、図13のフローチャートを参照しながら説明する。
制御装置74は、補助依頼を検出していないと判定した場合には(S601:NO)、S601の処理を繰り返し、補助依頼を検出したと判定した場合に(S601:YES)、処理をS602へ移行させる。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1G]応援装置7は、当該応援装置7の絶対位置を検出する位置検出部71を備え、少なくとも位置検出部71により検出された絶対位置を表す絶対位置情報を、補助情報として提供する。したがって、応援装置7の方へ近づくように自車両を移動させることができる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態の自動走行システムは、ハードウェア構成は第1実施形態の自動走行システムと同様であり、実行される処理内容が異なる。このため、共通する構成については同一の符号を用いて説明を省略し、相違点を中心に説明する。
第2実施形態の復旧管理部17が、第1実施形態の復旧処理(図3)に代えて実行する復旧処理について、図14のフローチャートを用いて説明する。なお、第2実施形態の復旧処理におけるS701は、第1実施形態の復旧処理におけるS101と同一の処理であるため、説明を省略する。
・MUST条件:前方物標までの距離(精度50cm以下)又は前方物標の位置(精度50cm以下)
・WANT条件:左右白線までの横距離(精度5cm以下)
現在の応援者が、前方物標までの距離を精度5cmで提供できる場合、例えば次のような必要情報リストが作成され、新たな補助依頼として送信される。
・第1のMUST条件:前方物標までの距離(精度5cm以下)
・第2のMUST条件:左右白線までの横距離(精度5cm以下)
一方、復旧管理部17は、提供情報リストが必要情報リストの優先度1に適合していると判定した場合には(S407:YES)、図15の認定処理を終了させ(S409)、図16の応援者認定処理を終了する。
応援装置は、第1実施形態と同様、人力で動かされるものであってもよいが、以下のように、他の車両に搭載されるものであってもよい。すなわち、図18に示す応援装置8は、車両に搭載され、後方カメラ81と、後方LIDAR82と、無線通信部83と、ランプ84と、制御装置85と、を備える。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1F]に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (9)
- 自動走行制御を行う車両(1)で用いられる制御装置(17)であって、
前記自動走行制御に用いられる情報が異常により得られなくなった場合に、前記異常により得られなくなった前記情報である欠損情報を補うための補助情報を提供可能な外部装置(7,8)を検索する検索部(S102〜S105,S801〜S805)と、
前記検索部により検索された前記外部装置から前記補助情報を取得する取得部(S501)と、
前記欠損情報が前記補助情報により補われた前記自動走行制御である補助走行制御を行うための処理を実行する処理部(S106,S502〜S503,S903)と、
を備える制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記補助走行制御は、正常状態での前記自動走行制御と比較して、制御可能な範囲が制限される、制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記検索部(S801)は、第1の前記補助情報を提供可能な第1の前記外部装置が検索された後も検索を継続し、
前記処理部(S502〜S503,S903)は、前記検索部により前記第1の外部装置が検索された後、前記第1の補助情報よりも前記制御可能な範囲の制限が緩和される第2の前記補助情報を提供可能な第2の前記外部装置が検索された場合には、前記第1の補助情報に代えて前記第2の補助情報を用いて前記補助走行制御を行うための処理を実行する、制御装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の制御装置であって、
前記自動走行制御に用いられる情報には、前記補助走行制御のために必須の必須情報と、前記補助走行制御のために必須でない付加情報と、が含まれ、
前記検索部は、前記欠損情報のうち少なくとも前記必須情報を補うための前記補助情報を提供可能な前記外部装置を検索し、
前記処理部(S106,S903)は、前記欠損情報のうち前記付加情報を補うための前記補助情報の有無に応じて、前記制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる、制御装置。 - 請求項2から請求項4までのいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記処理部(S106,S903)は、前記補助情報の精度に応じて、前記制御可能な範囲の制限度合いを異ならせる、制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記検索部(S104,S803)は、前記補助情報を提供可能であって所定の認証条件を満たす前記外部装置を検索する、制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記外部装置は、前記車両の外部において移動可能な装置である、制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記外部装置は、当該外部装置の絶対位置を検出する絶対位置検出部(71)を備え、少なくとも前記絶対位置検出部により検出された絶対位置を表す絶対位置情報を、前記補助情報として提供する、制御装置。 - 請求項7又は請求項8に記載の制御装置であって、
前記外部装置は、当該外部装置と前記車両との相対位置を検出する相対位置検出部(82)を備え、少なくとも前記相対位置検出部により検出された相対位置を表す相対位置情報を、前記補助情報として提供する、制御装置。
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