JP2003308594A - 車両の走行制御方法および走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両が車両道路を走行中において、路車間通信
が不能になった場合に、広域無線通信システムが一時的
に路車間通信システムの機能に取って代わり、車両を走
行制御を継続的に行なうことができるようにすること。 【解決手段】車両道路１２を、路車間通信しながら走行
する車両１３と、この車両１３の走行を、通信回線２６
を用いて走行制御する運行管理センタ１４と、前記路車
間通信により車両１３に対して閉塞制御し得るように車
両道路１２の路面または路側に敷設されるループアンテ
ナ２５と、前記路車間通信に異常が発生したとき、ルー
プアンテナ２５から運行管理センタ１４へ送信される応
答信号ｚ２の送信が停止するに伴い運行管理センタ１４
から前記車両１３に対して、走行制御信号ｘ１が送信で
きるよう、通信接続される広域無線通信網１６とを具備
し、前記車両１３には、前記ループアンテナ２５との間
において、通信し得るように設けられる送受信機２０
と、この送受信機２０から送信される起動信号ｋを受信
して広域無線システム１７へ接続する広域無線通信網車
載端末２３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】車両と道路側のいわゆる路車
間通信で、車両の走行を制御する車両の走行制御技術に
係り、特に路車間通信に故障が発生したとき、広域無線
通信を利用して車両の走行制御を行い得るようにした車
両の走行制御方法および走行制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、従来のこの種の、路車間通信シ
ステムとして、路側および車両側にループコイルによる
ループアンテナ通信手段を用いるようにしたものがあ
る。

【０００３】例えば、特開２０００−２５９９８９号公
報によれば、図３（Ａ）および（Ｂ）に示されるよう
に、車両道路１にループコイル２を用いたアンテナを敷
設し、車両道路１を走行する車両３に搭載した送受信ル
ープコイル４および５を用いたアンテナとの間で、路車
間通信を行なうシステムである。

【０００４】この路車間通信システムによれば、走行中
の車両３が走行制御コンピュータによる管理の元、監視
制御され、閉塞制御の状態の下で車両の走行制御がなさ
れていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た路車間通信システムによれば、車載の受信ループコイ
ル４や送信ループコイル５更には、路側のループコイル
２のどれか１つが故障した場合、特に車両が路側のルー
プコイル２の通信エリアを通過する際に、車両側がこの
路側のループコイル２からの停止信号を無視したり、車
両が路側ループコイル２からの無信号を検知しても停止
しなかった場合に、地上側で車両を停止させる方法がな
かった。

【０００６】従って、非常時において、車両同士の追突
事故を起こす恐れがあったり、駅部での停止に支障をき
たす等の不都合があった。

【０００７】本発明は、以上の点に鑑みてなされたもの
で、車両が車両道路を走行中において、路車間通信が不
能になった場合でも、車両を安全かつ安定的に走行制御
せしめることができる車両の走行制御方法および走行制
御システムを提供することを主な目的とする。

【０００８】また、本発明の他の目的は、車両が車両道
路を走行中に路車間通信における車両側の通信手段に何
らかの異常が生じた場合にも、車両を安全かつ安定的に
走行制御することができる車両の走行制御方法および走
行制御システムを提供するにある。

【０００９】更に、本発明の他の目的は、車両が車両道
路を走行中に、路車間通信における車両側の通信手段に
何らかの異常が生じた場合に、広域無線通信システム
が、より確実に路車間通信システムの機能に取って代わ
り、車両を安全かつ安定的に走行制御することができる
車両の走行制御方法および走行制御システムを提供する
にある。

【００１０】更にまた、本発明の他の目的は、車両が車
両道路を走行中に路車間通信における道路側の通信手段
に何らかの異常が生じた場合に、広域無線通信システム
が、より安全かつ確実に路車間通信システムの機能に取
って代わり、車両を走行制御することのできる車両の走
行制御方法および走行制御システムを提供するにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明によれば、車両側の送受信機と、車
両道路側に敷設されたループアンテナとの間の路車間通
信により、道路上を走行する車両を閉塞制御するステッ
プと、前記路車間通信により走行する車両が、路車間通
信に何らかの故障が発生した場合に路車間通信の異常を
運行管理センタ側が認知するステップと、路車間通信の
故障時に運行管理センタが、車両側に対し、広域無線通
信網を介して広域無線通信に切り替えるステップと、こ
の広域無線通信網による通信により、運行管理センタか
ら走行制御の走行制御信号で車両の走行を制御するステ
ップとを具備することを特徴とする車両の走行制御方法
を提供する。

【００１２】したがって、車両が車両道路を走行中にお
いて、路車間通信が不能になった場合でも、車両を安全
かつ安定的に走行制御せしめることができる車両の走行
制御方法を提供できる。

【００１３】上記目的を達成するために、請求項２の発
明によれば、車両側の送受信機と、車両道路の路面また
は路側に敷設されてループアンテナとの間の路車間通信
により、道路上を走行する車両を閉塞制御するステップ
と、ループアンテナから車両へ送信する走行制御信号に
対して、車両からの応答信号をループアンテナを介して
運行管理センタへ送信するステップと、この応答信号の
有無で、前記路車間通信の異常の有無を判断するステッ
プと、前記路車間通信の異常の判断により、運行管理セ
ンタが前記車両に対し、広域無線通信網を介して広域無
線通信に切り替えるステップと、この広域無線通信によ
り、運行管理センタから車両に対し、走行制御信号を送
信するステップと、車両が、走行制御するステップとを
具備することを特徴とする車両の走行制御方法を提供す
る。

【００１４】したがって、車両が車両道路を走行中に路
車間通信における車両側の通信手段に何らかの異常が生
じた場合にも、車両を安全かつ安定的に走行制御するこ
とができる車両の走行制御方法を提供できる。

【００１５】上記目的を達成するために、請求項３の発
明によれば、前記車両の閉塞制御される区間には、ルー
プアンテナを複数敷設するようにし、この複数のループ
アンテナの内、１つが故障した場合にでも、前記車両か
ら正常なループアンテへ応答信号を送信するようにする
ことを特徴とする請求項２記載の車両の走行制御方法を
提供する。

【００１６】したがって、車両が車両道路を走行中に、
路車間通信における車両側の通信手段に何らかの異常が
生じた場合に、広域無線通信システムが、より確実に路
車間通信システムの機能に取って代わり、車両を安全か
つ安定的に走行制御することができる車両の走行制御方
法を提供できる。

【００１７】上記目的を達成するために、請求項４の発
明によれば、車両に搭載される送受信機と、車両道路の
路面または路側に敷設された、ループアンテナとの間の
路車間通信により、車両道路上を走行する車両を閉塞制
御するステップと、ループアンテナから車両へ送信する
走行制御信号に対して、車両からループアンテナを介し
て運行管理センタへ応答信号を送信するステップと、こ
の応答信号を運行管理センタが受信できなかった場合
に、前記路車間通信に異常があると運行管理センタが判
断するステップと、前記路車間通資産の異常の判断によ
り、運行管理センタにおいて、ループアンテナから車両
へ送信する前記走行制御信号の送信を停止するステップ
と、前記ループアンテナからの送信停止に応じて車両に
対し、運行管理センタが広域無線通信網を介して広域無
線通信に切り替えるるステップと、この広域無線通信に
より、運行管理センタから車両に対し、走行制御信号を
送信するステップと、車両が、運行管理センタから送信
された走行制御信号に基づき、走行制御するステップと
を具備することを特徴とする車両の走行制御方法を提供
できる。

【００１８】したがって、車両が車両道路を走行中に路
車間通信における道路側の通信手段に何らかの異常が生
じた場合に、広域無線通信システムが、より安全かつ確
実に路車間通信システムの機能に取って代わり、車両を
走行制御することのできる車両の走行制御方法を提供で
きる。

【００１９】上記目的を達成するために、請求項５の発
明によれば、車両道路を、路車間通信しながら走行する
車両と、この車両の走行を、通信回線を用いて走行制御
する運行管理センタと、前記路車間通信により車両に対
して閉塞制御し得るように車両道路の路面または路側に
敷設されるループアンテナと、前記路車間通信に異常が
発生したとき、ループアンテナから運行管理センタへ送
信される応答信号の送信が停止するに伴い、前記車両に
対して、運行管理センタから走行制御信号が送信できる
よう、通信接続される広域無線通信網とを具備し、前記
車両には、前記ループアンテナとの間において、路車間
通信し得るように設けられる送受信機と、この送受信機
から送信される起動信号を受信して広域無線システムへ
切り替え接続する広域無線システム車載端末とを備えた
ことを特徴とする車両の走行制御システムを提供する。

【００２０】したがって、車両が車両道路を走行中に路
車間通信における車両側の通信手段に何らかの異常が生
じた場合にも、車両を安全かつ安定的に走行制御するこ
とができる車両の走行制御システムを提供できる。

【００２１】上記目的を達成するために、請求項６の発
明によれば、車両道路を走行する車両に対し、閉塞制御
し得るよう、前記車両道路の路面または路側に敷設され
るループアンテナは、複数の独立したループアンテナの
組み合わせにより構成されることを特徴とする請求項５
記載の車両の走行制御システムを提供する。

【００２２】したがって、車両が車両道路を走行中に、
路車間通信における車両側の通信手段に何らかの異常が
生じた場合に、広域無線通信システムが、より確実に路
車間通信システムの機能に取って代わり、車両を安全か
つ安定的に走行制御することができる車両の走行制御シ
ステムを提供できる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の車両の走行制御方法およ
び走行制御システムの実施形態について、添付図面を参
照して説明する。

【００２４】（第１実施形態）図１は、本発明に係る車
両の走行制御システムの第１実施形態を示すものであ
る。

【００２５】この第１実施形態によれば、車両側の通信
システムが故障している場合において、車両の走行を制
御しつつ走行させることができる車両の走行制御システ
ムである。

【００２６】この車両の走行制御システム１１は、車両
道路１２を自動走行する車両（以下、「車両」とい
う。）１３の自動走行を、運行管理センタ１４の管理下
で行なうようにした車両１３の走行を制御するシステム
であって、車両１３が車両道路１２を走行中に、路車間
通信に故障が生じた場合においてもサブシステムとして
設けられる広域無線通信システム１７により確実且つ安
全に車両の走行制御ができるようにした車両１３の走行
制御システムである。

【００２７】すなわち、この車両１３の走行制御システ
ム１１には、車両１３と車両道路１２との間において、
いわゆる路車間通信を行なう路車間通信システム１５が
設けられる。

【００２８】この路車間通信システム１５は、車両道路
１２の路面に道路の方向に沿って、例えば数百ｍの長さ
に亘って埋設されるループアンテナ２５の区間、すなわ
ち、路車間通信区間において、路車間通信が行なわれる
過程で、走行する車両１３が閉塞制御することのできる
システムである。

【００２９】また、走行制御システム１１には、車両１
３と広域無線通信網１６との間において双方向通信を行
ない、路車間通信システム１５が故障した場合に、前記
路車間通信機能を代替し得る広域無線通信システム１７
が設けられる。

【００３０】すなわち、これらの路車間通信システム１
５および広域無線通信システム１７とにより、走行制御
システム１１が構成される。

【００３１】路車間通信システム１５は、通常時は、運
行管理センタ１４から車両１３に対して走行制御信号を
出し、車両１３がこの走行制御信号を受けて、運行管理
センタ１４の管理下の元で走行するようになされる。

【００３２】車両１３には、路車間通信システム１５を
構成する車両側の送受信機２０、この送受信機２０にて
受信した運行管理センタ１４からの走行制御信号に基づ
いて車両駆動制御を行なう車両駆動制御装置２１および
この車両駆動制御装置２１により車両を駆動する車両駆
動装置２２が設けられる。

【００３３】また、車両１３には、広域無線通信網１６
と通信接続される広域無線通信網車載端末２３が設けら
れる。

【００３４】この広域無線通信網車載端末２３は、広域
無線通信網１６を介して運行管理センタ１４からの車両
１３に対する走行制御信号を受け、車両駆動制御装置２
１へ送信し得るものである。

【００３５】前記広域無線通信網１６は、運行管理セン
タ１４からの車両１３に対する走行制御信号を走行制御
信号ｘ１として送信するために、運行管理センタ１４の
アンテナ１８ａを有する通信機１８と車両１３に搭載し
たアンテナ２３ａを有する広域無線通信網車載端末２３
とを接続するものである。

【００３６】前記路車間通信システム１５について更に
詳述する。

【００３７】路車間通信システム１５は、車両１３に搭
載される送受信機２０と車両道路１２の路面に埋設した
ループアンテナ２５との間において、いわゆる路車間通
信が可能なシステムである。

【００３８】この路車間通信により、車両１３の走行制
御がなされる。

【００３９】すなわち、路車間通信の間、車両１３は、
運行管理センタ１４による走行制御の管理下の元で閉塞
制御の状態で走行が安全に制御される。

【００４０】運行管理センタ１４からの車両１３に対し
て走行制御のため、運行管理センタ１４から走行制御信
号ｙ１が送信される。

【００４１】この走行制御信号ｙ１は、絶えず新たな走
行制御信号ｙ１として送信され、ループアンテナ２５か
ら走行制御信号ｙ２として車両１３へ送信されるように
なっている。

【００４２】この走行制御信号ｙ２を受信した車両１３
の送受信機２０は、この走行制御信号ｙ２を受信中にお
いて、応答信号ｚ１を断続的にループアンテナ２５側へ
送信するようになっている。

【００４３】同時に、車両１３の送受信機２０は、走行
制御信号ｙ２を車両駆動制御装置２１へ送信し、車両駆
動制御装置２１は車両１３の駆動制御を指令する駆動制
御信号ｙ３を車両駆動装置２２へ送信して、車両１３の
駆動制御がなされるようになっている。

【００４４】更に、車両１３の送受信機２０は、走行制
御信号ｙ２を受信することにより応答信号ｚ１を生成
し、ループアンテナ２５へ送信するようになっている。

【００４５】運行管理センタ１４による車両１３に対す
る走行制御信号ｙ１は、ループアンテナ２５から走行制
御信号ｙ２として車両１３へ送信することにより行なわ
れ、車両１３からの応答信号ｚ１が運行管理センタ１４
へ送信されることにより、車両１３が正常に路車間通信
による閉塞制御がなされていることを運行管理センタ１
４にて認知することができる。

【００４６】なお、車両１３の送受信機２０からの応答
信号ｚ１には、車両駆動制御装置２１で得られる車両１
３の走行履歴等の動態情報データａが含まれ、この車両
駆動制御装置２１から、断続的に車両１３の送受信機２
０へ送信されるものである。

【００４７】この応答信号ｚ１は、送受信機２０からル
ープアンテナ２５へ送信され、通信回線２６を介して、
応答信号ｚ２として運行管理センタ１４へ送信されるよ
うになっている。

【００４８】すなわち、前記通信回線２６の途中には、
運行管理センタ１４とループアンテナ２５の双方からの
信号を増幅等信号処理された走行制御信号ｙ２や応答信
号ｚ２に信号処理する制御装置２７が設けられる。

【００４９】また、運行管理センタ１４にて受信する前
記応答信号ｚ２は、運行管理センタ１４の情報処理シス
テム２８にて、データ処理され、運行履歴としてデータ
ベース２９へ保存される。

【００５０】前記ループアンテナ２５は、制御装置２７
および回線２６を介して、制御装置２７により信号処理
された応答信号ｚ２が運行管理センタ１４へ送信される
ようになっている。

【００５１】なお、運行管理センタ１４には、情報処理
システム２８が備えられ、車両１３に対する新たな走行
制御信号ｙ１の送信にあたって、データ処理したり、路
車間通信により受信する応答信号ｚ２に含まれる車両１
３の動態情報データａを読み取り、運行管理センタ１４
にて予め組まれた走行プログラムまたはダイヤに合致す
るよう、前記走行制御信号ｙ１を補正するための演算処
理がなされる。

【００５２】ここで、運行管理センタ１４が受信する応
答信号ｚ２が所定フォーマットの応答信号でない場合に
は、車両１３の送受信機２０が故障しているとみなし
て、運行管理センタ１４にて自動的広域無線通信網１６
を利用した広域無線通信システム１７に切り替えるよう
制御される。

【００５３】すなわち、運行管理センタ１４側にて、走
行制御信号ｙ１を送信したにもかかわらず、車両１３側
から所定の応答信号ｚ１を送信しない場合、車両１３側
に何らかの故障が生じたものとみなし、車両１３の広域
無線通信網車載端末２３を起動させるように作動制御さ
れる。

【００５４】すなわち、車両１３の送受信機２０自ら
が、起動信号ｋを生成する同時に、この起動信号ｋを広
域無線通信網車載端末２３へ送信して、この広域無線通
信網車載端末２３を起動するようにしている。

【００５５】他方、ループアンテナ２５は、応答信号ｚ
１を受信しないことから、この応答信号ｚ１はループア
ンテナ２５から運行管理センタ１４へ送信されない。

【００５６】運行管理センタ１４は、前記応答信号ｚ１
の受信がないことにより、これ以後の走行制御信号ｙ１
の送信を停止すると共に、走行制御信号ｘ１を広域無線
通信網１６側へ送信するようにしている。

【００５７】従って、広域無線通信システム１７が作動
可能状態となることにより、広域無線通信システム１
７，車両駆動制御装置２１および車両駆動装置２２が作
動するようになる。

【００５８】すなわち、運行管理センタ１４から送信さ
れる走行制御信号ｘ１が広域無線通信網１６を介して広
域無線通信網車載端末２３が受信し、この広域無線通信
網車載端末２３から車両駆動制御装置２１に走行制御信
号ｘ２が送信される。

【００５９】車両駆動制御装置２１は、走行制御信号ｘ
２が送信される。

【００６０】車両駆動制御装置２１は、走行制御信号ｘ
２を受信して、駆動制御信号ｘ３が車両駆動装置２２へ
送信されるようになっている。

【００６１】一方、車両駆動装置２２は、駆動制御信号
ｘ３を受信して、車両１３の走行を制動制御するように
なっている。

【００６２】すなわち、車両１３が時速５０ｋｍに加速
される段階，安定走行段階，速度抑止段階および非常停
止段階と、各段階に亘って車両駆動装置２２が作動し、
車両１３の走行が制動制御されるようになっている。

【００６３】車両駆動制御装置２１は、車両１３の動態
情報データａを運行管理センタ１４へ送信するために、
広域無線通信網車載端末２３へ動態情報データａ含む応
答信号ｚ１送信し、広域無線通信システム１７を経由し
て送信するようにしている。

【００６４】このようにして、車両１３は、運行管理セ
ンタ１４の管理下の元で走行制御がなされるシステムが
構成される。

【００６５】なお、この車両１３に対する走行制御に
は、車両１３の速度制御のみならず、非常停止も含まれ
る。

【００６６】次に、車両の走行制御システム１１の作用
について説明する。

【００６７】車両道路１２を走行する車両１３が、運行
管理センタ１４から所定の走行プログラムまたはダイヤ
に応じた走行制御信号ｙ１にて走行指令が出されると、
通信回線２６を通じて送信され、制御装置２７にて信号
処理された走行制御信号ｙ２が、先ずループアンテナ２
５へ送信される。

【００６８】ループアンテナ２５は、直ちにこの走行制
御信号ｙ２を、車両１３の送受信機２０へ送信する。

【００６９】送受信機２０が走行制御信号ｙ２を受信す
ると、送受信機２０からループアンテナ２５へ応答信号
ｚ１を送信する。

【００７０】この応答信号ｚ１をループアンテナ２５が
受信すると、この応答信号ｚ１を制御装置２７を介し、
応答信号ｚ２として運行管理センタ１４へ送信する。

【００７１】運行管理センタ１４がこの応答信号ｚ２を
受信することにより、車両１３が正常に作動しているこ
とを認知する。

【００７２】同時に、車両１３の送受信機２０は、この
走行制御信号ｙ２を車両駆動制御装置２１に送信する。

【００７３】車両駆動制御装置２１は、走行制御信号ｙ
２を受け、例えば初期速度が時速５０ｋｍの走行指令が
含まれているとすると、この速度レベルに達するまで、
駆動制御信号ｙ３を車両駆動装置２２へ送信し、車両駆
動装置２２の駆動を制御する。

【００７４】また、車両１３が時速５０ｋｍに達した
後、走行制御信号ｙ２に安定走行の走行指令が含まれて
いると、安定走行へ以降し、そのまま維持されながら走
行する。

【００７５】次に、車両１３が安定走行後、走行制御信
号ｙ２に速度抑止の走行指令が含まれていると、速度抑
止段階へ以降し、例えば駅部（図示せず）に入った段階
で徐々に減速しながら停止する。

【００７６】このような車両１３の作動に伴う動態情報
が、車両１３から断続的に送信される走行制御信号ｚ２
に含めて送信され、運行管理センタ１４の動態情報デー
タベース２９へデータ蓄積される。

【００７７】すなわち、この動態情報データａにより、
車両１３自体の走行履歴を把握することができる。

【００７８】更に、この情報処理システム２８にて情報
処理された情報データが、運行管理センタ１４から出さ
れる車両１３に対する次の走行制御信号ｙ１の元データ
となる。

【００７９】すなわち、情報処理システム２８により、
運行管理センタ１４にて車両１３の予め組まれた走行プ
ログラムまたはダイヤに合致するよう走行制御信号ｙ１
の補正がなされる。

【００８０】次に、路車間通信システム１５に何らかの
故障が発生した場合について説明する。

【００８１】例えば、車両１３が走行中に車両側の通信
手段である送受信機２０が故障したとすると、送受信機
２０からループアンテナ２５へ応答信号ｚ１が送信され
なくなる。

【００８２】運行管理センタ１４が、ループアンテナ２
５から応答信号ｚ２を受信しなかったことにより、運行
管理センタ１４は、車両１３の送受信機２０が故障して
いるものと認知し、通信機１８より走行制御信号ｘ１を
広域無線通信網１６へ送信する。

【００８３】同時に、車両１３の送受信機２０にて起動
信号ｋを生成し、この起動信号ｋを広域無線通信網車載
端末２３へ送信する。

【００８４】かくして、サブシステムである広域無線通
信システム１７が作動する。

【００８５】この広域無線通信システム１７が作動する
と、広域無線通信網車載端末２３から前記非常停止の走
行制御信号を含む走行制御信号ｘ２が車両駆動制御装置
２１へ送信される。

【００８６】車両駆動制御装置２１は、走行制御信号ｘ
２を駆動制御信号ｘ３として車両駆動装置２２へ送信す
る。

【００８７】車両駆動装置２２は、走行制御信号ｘ２に
含まれる車両１３の非常停止の走行制御信号に基づき、
車両１３を直ちに停止させる。

【００８８】また、車両１３の停止までの動態情報が応
答信号ｚ１として、広域無線通信システム１７を経由し
て運行管理センタ１４へ送信される。

【００８９】なお、ここで、広域無線通信システム１７
を作動するにあたって、故障中の路車間通信システム１
５が途中で誤作動しないようにするために、運行管理セ
ンタ１４からループアンテナ２５へ送信される走行制御
信号ｙ２には、非常停止用の特定のパターン信号を含め
て常時送信状態とするか、または逆に、一切送信しない
無信号の状態とする。

【００９０】このように、路車間通信システム１５によ
る通常の走行制御方法および走行制御システムを採用す
るかたわら、故障時等においては、広域無線通信システ
ム１７を採用することができようにしたから、特に車両
道路１２を走行する車両１３が自動運転するような車両
である場合、危険防止が図れ、より安全な車両の走行制
御システムが提供できる。

【００９１】（第２実施形態）次に、本発明に係る車両
の走行制御方法および走行制御システムの第２実施形態
について説明する。

【００９２】この第２実施形態によれば、上述した第１
実施形態の場合における車両１３側の送受信機２０が故
障した場合に対応した車両の走行制御方法および走行制
御システムであったが、この第２実施形態によれば、路
側であるループアンテナ２５の故障を想定した場合に対
応した車両の走行制御方法および走行制御システムであ
る。

【００９３】この第２実施形態を、上述した第１実施形
態と同一部分に同一符号を付した図２を参照して説明す
る。

【００９４】この第２実施形態によれば、道路側の通信
システムが故障している場合において、車両の走行を制
御しつつ走行させることができる車両の走行制御システ
ムである。

【００９５】この第２実施形態に示される車両の走行制
御システム３１は、車両道路１２を自動走行する車両１
３の自動走行を、運行管理センタ１４の管理下の元で行
なうようにした車両の１３の走行を制御するシステムで
あって、この車両１３が車両道路１２上において、路車
間通信に故障が生じた場合においても、広域無線通信シ
ステム１７により確実に車両の走行ができるようにした
車両１３の走行制御システムである。

【００９６】車両の閉塞区間に設置されるループアンテ
ナは、通常１本のループアンテナを設置して行なわれる
が、このループアンテナを複数組み合わせることによ
り、恰も１本のループアンテナであるのと同等に実施す
ることができることに着目し、本発明によれば、ループ
アンテナ３５ａに第２のループアンテナ３５ｂを組み合
わせて設けるようにした。

【００９７】これらのループアンテナ３５ａ，３５ｂ
は、それぞれ独立して作動する複数のループアンテナで
ある。

【００９８】すなわち、車両道路１２の路面には、複数
のループアンテナ３５ａ，３５ｂ…が埋設される。

【００９９】この複数のループアンテナ３５ａ，３５ｂ
…は、これらループアンテナ３５ａ，３５ｂ…の複数を
１組として、車両１３の閉塞制御区間に配置されるもの
である。

【０１００】これら複数のループアンテナ３５ａ，３５
ｂ…から共通の通信回線２６を介して、運行管理センタ
１４へ接続される。

【０１０１】この通信回線２６には、複数のループアン
テナ３５ａ，３５ｂ…共通の制御装置２７が設けられ
る。

【０１０２】その他の構成については、上述した第１実
施形態と同様であるので説明を省略する。

【０１０３】次に、上述した第２実施形態の作用につい
て説明する。

【０１０４】車両道路１２を走行する車両１３が、運行
管理センタ１４から走行制御信号ｙ１の走行制御信号を
出すと、通信回線２６の制御装置２７にて信号処理が行
なわれて、走行制御信号ｙ２に変換され、ループアンテ
ナ３５ａを介して、車両１３の送受信機２０へ送信され
る。

【０１０５】この送信された走行制御信号ｙ２は、送受
信機２０から車両駆動制御装置２１へ送信される。

【０１０６】この送受信機２０に、例えば時速５０ｋｍ
の走行制御信号が含まれているとすると、この速度へ達
するよう指令する駆動制御信号ｙ３が車両駆動装置２２
へ送信される。

【０１０７】従って、車両１３の駆動装置が作動し、同
車両１３が時速５０ｋｍまで加速され走行するようにな
る。

【０１０８】すなわち、車両１３が時速５０ｋｍまで加
速される段階である。

【０１０９】次に、安定走行段階、速度抑止段階へ入
る。

【０１１０】これら各段階へ入るにあたっての作用につ
いては、上述した第１実施形態と同様であるので、説明
を省略する。

【０１１１】次に、上述したように、路車間通信が正常
に作動している状態から、ループアンテナ３５ａが故障
した場合を想定する。

【０１１２】ループアンテナ３５ａが故障すると、運行
管理センタ１４から車両１３の走行制御が不能となる。

【０１１３】運行管理センタ１４は、この状態で、ルー
プアンテナ３５ａから走行制御信号ｚ２の受信がない状
態となり、路車間通信が停止したものと判断する。

【０１１４】一方、車両１３は、前記路車間通信が停止
中において、運行管理センタ１４による走行制御の管理
下から外れたままで走行を継続する。

【０１１５】車両１３が、点線図示Ｂの状態まで走行す
ると、同じ閉塞制御の区間にある第２のループアンテナ
３５ｂと路車間通信が可能となる。

【０１１６】すなわち、運行管理センタ１４からは走行
制御信号ｙ２´が、車両１３側からは応答信号ｚ１´が
それぞれ送信可能となり、運行管理センタ１４へは応答
信号ｚ２´が送信可能となって、正常な閉塞制御可能状
態に復帰する。

【０１１７】従って、車両１３が一時的に走行を継続す
ることによって、第２のループアンテナ３５ｂの閉塞制
御区間に入るようになり、上述したループアンテナ３５
ａによる閉塞制御の状態と同一の状態へ早期に復帰する
ようになる。

【０１１８】したがって、車両１３は、運行管理センタ
１４の管理下の元で走行制御されながら走行する。

【０１１９】なお、その他の作用については、上述した
第１実施形態と同様であるので説明を省略する。

【０１２０】この第２の実施形態によれば、車両の閉塞
制御される区間に、ループアンテナを複数敷設するよう
にし、この複数のループアンテナの内、例えば１つが故
障した場合にでも、他のループアンテナ、すなわち第２
のループアンテナ３５ｂにより路車間通信機能を得るこ
とができる。

【０１２１】従って、路車間通信における道路側の特定
の通信手段に何らかの異常が生じた場合に、他の通信手
段が、早期に取って代わり、車両を運行管理センタ１４
の管理下の元で走行制御せしめることができる。

【０１２２】

【発明の効果】本発明によれば、車両が車両道路を走行
中において、路車間通信が不能になった場合には、広域
無線通信システムが一時的に路車間通信システムの機能
に取って代わり、車両を走行制御を継続的に行なうこと
ができ、より安全にして確実な車両の走行制御方法およ
び走行制御システを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の概要を示す図。

【図２】本発明の第２実施形態の概要を示す図。

【図３】従来の路車間通信システムの１例を示す概要図
で（Ａ）は、その側面図、（Ｂ）は、その上面図。

【符号の説明】

１ 車両道路 ２ ループコイル ３ 車両 ４ 送信ループコイル ５ 受信ループコイル １１，３１ 走行制御システム １２ 車両道路 １３ 車両 １４ 運行管理センタ １５ 路車間通信システム １６ 広域無線通信網 １７ 広域無線通信システム １８ 通信機 １８ａ アンテナ ２０ 送受信機 ２１ 車両駆動制御装置 ２２ 車両駆動装置 ２３ 広域無線通信網車載端末 ２３ａ アンテナ ２５，３５ａ ループアンテナ ３５ｂ 第２のループアンテナ ２６ 通信回線 ２７ 制御装置 ２８ 情報処理システム ２９ 動態情報データベース（ＤＢ） ａ 動態情報データ ｋ 起動信号 ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｙ２´ 走行制御信号 ｘ３，ｙ３ 駆動制御信号 ｚ１，ｚ２，ｚ１´，ｚ２´ 応答信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 正治 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 利光 正敏 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 BB05 FF10 FF13 FF17 FF27 LL04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両側の送受信機と、車両道路側に敷設
   されたループアンテナとの間の路車間通信により、道路
   上を走行する車両を閉塞制御するステップと、 前記路車間通信により走行する車両が、路車間通信に何
   らかの故障が発生した場合に路車間通信の異常を運行管
   理センタ側が認知するステップと、 路車間通信の故障時に運行管理センタが、車両側に対
   し、広域無線通信網を介して広域無線通信に切り替える
   ステップと、 この広域無線通信により、運行管理センタから走行制御
   信号で車両の走行を制御するステップとを具備すること
   を特徴とする車両の走行制御方法。
2. 【請求項２】 車両側の送受信機と、車両道路側に敷設
   されてループアンテナとの間の路車間通信により、道路
   上を走行する車両を閉塞制御するステップと、 ループアンテナから車両へ送信する走行制御信号に対し
   て、車両からの応答信号をループアンテナを介して運行
   管理センタへ送信するステップと、この応答信号の有無
   で、運行管理センタが前記路車間通信の異常の有無を判
   断するステップと、 運行管理センタにより前記路車間通信が異常と判断した
   ことにより、運行管理センタが前記車両に対し、広域無
   線通信網を介して広域無線通信に切り替えるステップ
   と、 この広域無線通信により、運行管理センタから走行制御
   信号で車両の走行を制御するステップとを具備すること
   を特徴とする車両の走行制御方法。
3. 【請求項３】 前記車両の閉塞制御される区間には、ル
   ープアンテナを複数敷設するようにし、この複数のルー
   プアンテナの内、１つが故障した場合にでも、前記車両
   から正常なループアンテへ応答信号を送信するようにす
   ることを特徴とする請求項２記載の車両の走行制御方
   法。
4. 【請求項４】 車両に搭載される送受信機と、車両道路
   側に敷設された、ループアンテナとの間の路車間通信に
   より、車両道路上を走行する車両を閉塞制御するステッ
   プと、 ループアンテナから車両へ送信する走行制御信号に対し
   て、車両からループアンテナを介して運行管理センタへ
   応答信号を送信するステップと、 この応答信号を運行管理センタが受信できなかった場合
   に、前記路車間通信に異常があると運行管理センタが判
   断するステップと、 前記路車間通信の異常の判断により、運行管理センタに
   おいて、ループアンテナから車両へ送信する前記走行制
   御信号の送信を停止するステップと、 前記ループアンテナからの送信停止に応じて車両に対
   し、運行管理センタが広域無線通信網を介して広域無線
   通信に切り替えるるステップと、 この広域無線通信により、運行管理センタから走行制御
   信号で車両の走行を制御するステップとを具備すること
   を特徴とする車両の走行制御方法。
5. 【請求項５】 車両道路を、路車間通信しながら走行す
   る車両と、 この車両の走行を、通信回線を用いて走行制御する運行
   管理センタと、 前記路車間通信により車両に対して閉塞制御し得るよう
   に車両道路の路面または路側に敷設されるループアンテ
   ナと、 前記路車間通信に異常が発生したとき、ループアンテナ
   から運行管理センタへ送信される応答信号の送信が停止
   するに伴い、前記車両に対して、運行管理センタから走
   行制御信号が送信できるよう、通信接続される広域無線
   通信網とを具備し、 前記車両には、前記ループアンテナとの間において、路
   車間通信し得るように設けられる送受信機と、 この送受信機から送信される起動信号を受信して広域無
   線システムへ切り替え接続する広域無線システム車載端
   末とを備えたことを特徴とする車両の走行制御システ
   ム。
6. 【請求項６】 車両道路を走行する車両に対し、閉塞制
   御し得るよう、前記車両道路の路面または路側に敷設さ
   れるループアンテナは、複数の独立したループアンテナ
   の組み合わせにより構成されることを特徴とする請求項
   ５記載の車両の走行制御システム。