JP2019040460A - 車車間制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】単独車両との関係において隊列走行を維持することができる車車間制御システムを提供すること。【解決手段】自車両の走行状態を制御する制御装置と、周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、を有する複数台の車両２を備え、複数台の車両２は、複数台の隊列走行車両２ＦＶと、単独車両２ＳＶとであり、隊列走行車両２ＦＶの制御装置は、車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する隊列走行車両２ＦＶの情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、隊列走行制御中に、車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する単独車両２ＳＶの情報に基づいて、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があると判断した場合に、単独車両２ＳＶの制御装置を介して単独車両２ＳＶの走行状態を隊列走行車両２ＦＶ間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、車車間制御システムに関する。

隊列走行制御を行うことができる制御装置をそれぞれ有する複数の隊列走行車両により構成される車車間制御システムがある。隊列走行制御は、複数の隊列走行車両のうち、先頭車両の走行情報を車車間通信装置により、隊列を構成する後続車両に送信し、後続車両の制御装置が受信した先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御することが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５１９５９３０号公報

ところで、複数の隊列走行車両による隊列走行時においては、隊列前後の隊列走行車両間が隊列走行車間距離となるように隊列走行制御を行われることとなる。隊列走行車両の周囲に単独車両が存在し、単独車両の乗員が隊列走行車両による隊列走行が行われていることを認識していない場合に、隊列走行車両間に割り込みを行おうとすることがある。例えば、単独車両が走行する道路と交差する道路を隊列走行中の複数の隊列走行車両が走行しており、単独車両の運転者が正面の隊列走行車両の通過後に、隊列走行車両が走行している道路を走行したく、単独車両を旋回させる場合に、単独車両から見て正面を通過する隊列走行車両の後続車両が確認しにくい状況であり、単独車両の運転者が隊列走行車両による隊列走行が行われていることを認識していなければ、正面を通過する隊列走行車両の通過後に、単独車両を旋回して通過した隊列走行車両の後方に単独車両を追従走行させようと操作する。ここで、隊列走行車間距離は、隊列走行時の空気抵抗を低減することを目的として、通常の追従走行制御よりも狭い場合が考えられる。従って、単独車両が隊列前後の隊列走行車両間に入り込むのは容易ではなく、また、単独車両に隊列前後の隊列走行車両間に割り込まれると、隊列走行制御による隊列走行の維持が困難となるという問題がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、単独車両との関係において隊列走行を維持することができる車車間制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る車車間制御システムは、自車両の走行状態を制御する制御装置と、周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、を有する複数台の車両を備え、前記複数台の車両は、複数台の隊列走行車両と、単独車両とであり、前記隊列走行車両の前記制御装置は、前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記隊列走行車両の情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、前記隊列走行制御中に、前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記単独車両の情報に基づいて、前記単独車両が前記隊列走行車両間に割り込む可能性があると判断した場合に、前記単独車両の前記制御装置を介して前記単独車両の走行状態を前記隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行うことを特徴とする。

上記車車間制御システムにおいて、前記介入制御は、前記単独車両の前記制御装置を介して、少なくとも前記単独車両を減速するものである、ことが好ましい。

本発明に係る車車間制御システムにおいては、複数の隊列走行車両が隊列走行中において、単独車両が隊列走行車両間に割り込む可能性がある場合に、単独車両の走行状態を隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行うので、単独車両との関係において隊列走行を維持することができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る車車間制御システム（隊列走行車両）のブロック図である。 図２は、実施形態に係る車車間制御システム（単独車両）のブロック図である。 図３は、隊列走行車両に対する単独車両の割り込みについての説明図である。 図４は、実施形態に係る車車間制御システムの動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る車車間制御システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

〔実施形態〕
実施形態に係る車車間制御システムについて説明する。図１は、実施形態に係る車車間制御システム（隊列走行車両）のブロック図である。図２は、実施形態に係る車車間制御システム（単独車両）のブロック図である。図３は、隊列走行車両に対する単独車両の割り込みについての説明図である。本実施形態に係る車車間制御システム１は、図１〜図３に示すように、複数台の車両２を備える。

複数台の車両２は、図１および図２に示すように、隊列走行車両２ＦＶと、単独車両２ＳＶとがある。ここで、隊列走行車両２ＦＶは、車両２のうち、後述する制御装置２６ＦＶにより隊列走行制御が行われ、一群の隊列として隊列走行を行っている車両２をいう。単独車両２ＳＶは、車両２のうち、後述する制御装置２６ＳＶにより隊列走行制御が行われておらず、隊列走行車両２ＦＶと異なり、運転者２００の手動運転により、単独で走行可能な車両２をいう。本実施形態における複数台の車両２は、３台の隊列走行車両２ＦＶおよび１台の単独車両２ＳＶで構成されるが、これに限定されるものではなく、隊列走行車両２ＦＶは２台あるいは４台以上であってもよく、単独車両２ＳＶは隊列走行車両２ＦＶの周辺にある車両であれば、２台以上であってもよい。車両２は、少なくともＤＣＭ２３と、制御装置２６とを有しており、本実施形態では、操作装置２１と、車両走行装置２２と、ＤＣＭ２３と、車両外部センサ２４と、ＧＰＳ２５と、制御装置２６（制御装置２６ＦＶ、制御装置２６ＳＶ）とを有する。なお、本実施形態における隊列走行車両２ＦＶは、隊列走行制御が可能なトラックを一例として説明するが、上記車両２の構成を有していれば、乗用車、トラックよりも大きい大型車などであってもよく、車種やグレードも異なっていてもよい。

操作装置２１は、車両２を手動運転するために、運転者２００が操作するものである。操作装置２１は、ステアリング２１ａと、アクセルペダル２１ｂと、ブレーキペダル２１ｃとを有する。ステアリング２１ａは、回転自在に支持されており、運転者２００が手により回転操作することで、車両２を旋回させるものであり、車両２の転舵輪（主に、前輪）の転舵角を変更する。ステアリング２１ａは、図示しない回転角センサにより操舵角が検出される。アクセルペダル２１ｂは、揺動自在に支持されており、運転者２００が脚により踏み込むことで、車両２を加速することで、前進・後進させるものであり、車両２の駆動輪（主に、前輪あるいは後輪）に駆動力を変更するものである。アクセルペダル２１ｂは、図示しない踏み込み量センサによりアクセル踏み込み量が検出される。ブレーキペダル２１ｃは、揺動自在に支持されており、運転者２００が脚により踏み込むことで、車両２を減速・停止させるものであり、車両２の全輪に制動力を変更するものである。ブレーキペダル２１ｃは、図示しない踏み込み量センサによりブレーキ踏み込み量が検出される。操作装置２１は、制御装置２６に接続されており、操舵角、アクセル踏み込み量およびブレーキ踏み込み量などの車両２の走行制御を行うことができる操作量が制御装置２６に出力される。

車両走行装置２２は、車両２を走行させるためのものであり、操舵装置２２ａと、駆動装置２２ｂと、制動装置２２ｃとを有する。操舵装置２２ａは、例えば、モータなどの転舵アクチュエータにより、車両２の転舵輪の転舵角を変更するステアリング装置である。駆動装置２２ｂは、車両２の駆動輪に駆動力を発生するものであり、例えば、エンジン単体、回転電機単体、あるいはエンジンおよび回転電機のいずれかの駆動源、駆動源からの駆動力を駆動輪に伝達する変速機などを有する。制動装置２２ｃは、例えば、制動アクチュエータにより発生する油圧により、ブレーキパッドをブレーキロータに接触させる油圧ブレーキ装置である。車両走行装置２２は、操舵角、アクセル踏み込み量およびブレーキ踏み込み量などの操作量が直接、あるいは接続されている制御装置２６を介して、操舵装置２２ａ、駆動装置２２ｂおよび制動装置２２ｃにそれぞれ入力され、操作量に基づいて、操舵装置２２ａ、駆動装置２２ｂおよび制動装置２２ｃの操舵制御、駆動制御および制動制御がそれぞれ行われる。

ＤＣＭ２３は、データ通信モジュールであり、無線通信機能部品であり、車両２と車両外部とを無線により接続し、車両２と車両外部との間で情報の送受信を行うものである。本実施形態におけるＤＣＭ２３は、周辺の車両２との間で情報の送受信を行う車車間通信装置である。ＤＣＭ２３は、広域無線及び狭域無線により車両外部の通信機器と通信を行う。なお、広域無線の方式は、例えばラジオ（ＡＭ，ＦＭ）、ＴＶ（ＵＨＦ，４Ｋ，８Ｋ）、ＴＥＬ、ＧＰＳ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）などである。また、狭域無線の方式は、例えばＥＴＣ／ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ（登録商標）、無線ＬＡＮ、ミリ波通信などである。本実施形態におけるＤＣＭ２３は、隊列走行を行っている隊列走行車両２ＦＶのＤＣＭ２３、および隊列走行を行っていない単独車両２ＳＶのＤＣＭ２３の間で、情報の授受、すなわちデータの送受信を行うものである。ＤＣＭ２３は、制御装置２６と接続されており、制御装置２６との間で情報の送受信を行うことができ、制御装置２６に入力された情報、例えば、車両２の走行状態に関する速度、操作量などの車両情報、後述する車両周辺情報、位置情報などを自車両、例えば単独車両２ＳＶと異なる他車両、例えば、隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６が取得することができる。

車両外部センサ２４は、車両外部の状況、すなわち車両周辺状況を検出するものである。車両外部センサ２４は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーダなどであり、車両周辺状況を画像や、自車両２Ａと周辺の車両２および障害物との相対位置関係などとして検出するものである。車両外部センサ２４は、制御装置２６と接続されており、検出された車両周辺状況を車両周辺情報として制御装置２６に出力する。

ＧＰＳ２５は、車両２の現在位置を検出するものである。ＧＰＳ２５は、制御装置２６と接続されており、検出された車両２の現在位置を位置情報として制御装置２６に出力する。

制御装置２６は、車両走行装置２２を制御することで、自車両２Ａの走行状態を制御するものである。制御装置２６のハードウェア構成は、既知のものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびインターフェースを含んだ電子制御ユニットである。なお、制御装置２６は、１つの電子制御ユニットで構成されていても、複数の電子制御ユニットで構成されていてもよい。なお、制御装置２６は、隊列走行車両２ＦＶの運転者２００および隊列走行車両２ＦＶの外部に対して、隊列走行制御状態（隊列走行開始、隊列走行終了、隊列走行中）を図示しない車内報知装置および車外報知装置により報知する。

制御装置２６のうち、単独車両２ＳＶの制御装置２６ＳＶ（単独側制御装置）は、ＤＣＭ２３を介して、制御装置２６ＦＶにより単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があるか否かを判断できる割り込み判断に関連する割り込み関連情報、例えば、車両情報、車両周辺情報、位置情報などを、隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶに送信する。

制御装置２６のうち、隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶ（隊列側制御装置）は、ＤＣＭ２３により受信した少なくとも自車両２Ａに隣接する隊列走行車両２ＦＶの情報に基づいて隊列走行制御を行う。ここで、隊列走行制御とは、隣接する複数の隊列走行車両２ＦＶが車両前後方向（進行方向）に並んで一群の隊列を形成し、隊列で目標車間距離（隊列走行車間距離）や目標車間時間を維持しながら、複数の隊列走行車両２ＦＶのうち、先頭車両に対して、後続車両を追従させて隊列走行させる制御処理である。

隊列走行制御の開始条件は、例えば、隊列走行車両２ＦＶの候補である自車両２Ａに対して、隊列走行車両２ＦＶの候補である他車両２Ｂが相互に情報の送受信が可能な状態であること、自車両２Ａに対して他車両２Ｂが進行方向に対して所定位置（例えば、相対距離、相対速度、ＴＴＣなどが閾値以下となる位置）まで近接していること、自車両２Ａの車両識別情報と他の車両２の車両識別情報が相互に隊列を構成することができる組み合わせであること、自車両２Ａ、他車両２Ｂの運転者２００のうち、少なくとも一方の運転者２００の手動操作に応じて隊列走行開始の操作がなされたことなど、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御の開始条件が成立したら、例えば、ＤＣＭ２３を介して、隊列走行を開始する旨の隊列走行開始情報を含む情報を隊列走行車両２ＦＶである他車両２Ｂに送信し、隊列走行制御を開始して自車両２Ａを隊列に加えるようにしてもよい。また、制御装置２６ＦＶは、複数の隊列走行車両２ＦＶのうち、予め設定された隊列のマスタ車両（例えば、隊列の先頭車両となる隊列走行車両２ＦＶなど）からＤＣＭ２３を介して隊列走行を開始する旨の隊列走行開始情報を含む情報を受信した場合に、隊列走行制御を開始して自車両２Ａを隊列に加えるようにしてもよい。

一方、隊列走行処理の終了条件は、例えば、隊列走行車両２ＦＶである自車両２Ａに対して、隊列走行車両２ＦＶである他車両２Ｂが相互に情報の送受信が不可能な状態となったこと、自車両２Ａに対して他車両２Ｂが進行方向に対して所定位置（例えば、相対距離、相対速度、ＴＴＣなどが閾値を超える位置）まで離間したこと、自車両２Ａの運転者２００の手動操作に応じて隊列走行解除の操作がなされたことなど、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御の終了条件が成立したら、例えば、ＤＣＭ２３を介して、隊列走行を解除する旨の隊列走行解除情報を含む情報を隊列走行車両２ＦＶである他車両２Ｂに送信し、隊列走行制御を終了して自車両２Ａを隊列から離脱させるようにしてもよい。また、制御装置２６ＦＶは、複数の隊列走行車両２ＦＶのうち、予め設定された隊列のマスタ車両からＤＣＭ２３介して隊列走行を解除する旨の隊列走行解除情報を含む情報を受信した場合に、隊列走行制御を終了して自車両２Ａを隊列から離脱させるようにしてもよい。

また、制御装置２６ＦＶによる隊列走行制御の目標車間距離、目標車間時間などの制御目標値は、例えば、車両情報、車両周辺情報、隊列走行車両２ＦＶである他車両２Ｂから受信した情報などの隊列走行制御を行ううえで要求される要求情報に基づいて算出される。この場合、制御装置２６ＦＶは、例えば、要求情報に基づいて操作量を算出し、操作量に基づいて車両走行装置２２を制御することで、隊列走行制御を行ってもよい。また、制御装置２６ＦＶは、例えば、予め設定された隊列のマスタ車両の制御装置２６ＦＶにおいて一括で算出された隊列走行車両２ＦＶごとの操作量に基づいて隊列走行制御を行うようにしてもよい。この場合、マスタ車両の制御装置２６ＦＶは、要求情報（隊列走行車両２ＦＶである他車両２Ｂのすべてから受信した情報を含む）に基づいて隊列走行車両２ＦＶごとの操作量を一括で算出し、算出した隊列走行車両２ＦＶごとの操作量を隊列走行制御情報として、各隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶに送信する。隊列走行制御情報を受信した各制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御情報に含まれる操作量に基づいて車両走行装置２２を制御することで、隊列走行制御を行ってもよい。つまり、複数の隊列走行車両２ＦＶによって構成される隊列は、各隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶが相互に連携し先行車両の走行状態に応じて後続車両の走行状態が制御されることで隊列走行が実現されてもよいし、マスタ車両の制御装置２６ＦＶによって各隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶが統括的に管理され相互に連携されることで隊列走行が実現されてもよい。

上記のような隊列による隊列走行は、隊列走行車両２ＦＶである自車両２Ａと他車両２Ｂとによって形成される一群の隊列において、その目標車間距離や目標車間時間となるように車間を詰めさせることで、先行車両に続く後続車両の空気抵抗の低減が可能になるので、後続車両の燃費を向上させることができ、また、渋滞の緩和などにも役立つ。なお、制御装置２６ＦＶが隊列走行制御を行うことで実現される隊列走行は、自車両２Ａの運転者２００による手動運転に応じて自車両２Ａの走行状態が制御されることで行われてもよいし、運転者２００による手動運転と並行して自動で自車両２Ａの走行状態が制御されることで行われてもよいし、運転者２００による手動運転によらずに完全自動で自車両２Ａの走行状態が制御されることで行われてもよい。例えば、隊列による隊列走行は、隊列の先頭車両が運転者２００により手動運転により走行状態が制御され、当該先頭車両の後続車両が運転者２００による手動運転と並行して自動で、あるいは、運転者２００による手動運転によらずに完全自動で走行状態が制御されてもよい。

また、制御装置２６ＦＶは、ＤＣＭ２３により受信した少なくとも隊列走行車両２ＦＶである自車両２Ａに隣接する単独車両２ＳＶの情報に基づいて、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があるか否かを判断する。本実施形態では、制御装置２６ＦＶは、ＤＣＭ２３を介して、受信した割り込み関連情報に基づいて、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があるか否かを判断する。単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性がある状況は、種々あり、例えば、図３に示すように、直進路１００に対して、進入路１０１の終端が接続するＴ字路においても可能性がある。Ｔ時路において直進路１００を複数の隊列走行車両２ＦＶが隊列走行しており、進入路１０１を走行する単独車両２ＳＶが、隊列走行車両２ＦＶの進行方向に向かって直進路１００を走行するために、進入路１０１の終端において直進路１００に旋回する場合に、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込んで旋回する場合がある。ここで、Ｔ字路は、一般道路だけでなく、高速道路において存在する。高速度路におけるＴ字路は、例えば、サービスエリア、パーキングエリアにおいて、本線に合流する直進路１００と、終端が直進路１００に接続する駐車場から延びる進入路１０１とである。特に、直進路１００のうち、旋回方向と反対側の見通しが悪い場合、単独車両２ＳＶの前方を通過する隊列走行車両２ＦＶの後方にさらに隊列走行車両２ＦＶが控えているか否か、または、後方に隊列走行車両２ＦＶが控えていても、それが隊列走行中であるか否かについて、単独車両２ＳＶの運転者２００は認識することは困難である。従って、単独車両２ＳＶの運転者２００は、単独車両２ＳＶの前方を隊列走行車両２ＦＶが通過した後、通過した隊列走行車両２ＦＶの後方に単独車両２ＳＶを追従走行させるように、操作装置２１を操作し、車両走行装置２２を制御して、単独車両２ＳＶを旋回させることとなる。この場合、制御装置２６ＦＶ（例えば、複数の制御装置２６ＦＶのうち、最も単独車両２ＳＶに隣接する制御装置２６ＦＶ）は、割り込み関連情報、例えば、単独車両２ＳＶの車両情報、位置情報、車両周辺情報に基づいて、現在、隊列走行車両２ＦＶ間に位置していない単独車両２ＳＶが将来隊列走行車両２ＦＶ間に位置する可能性を予測する。制御装置２６ＦＶは、例えば、割り込み関連情報から求められる単独車両２ＳＶの位置が隊列走行車両２ＦＶ間の位置に接近、速度を低下せず維持、ステアリングによる単独車両２ＳＶの旋回動作の開始、旋回のためのターンシグナルランプ点灯などを判断基準として、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があるか否かを判断する。

また、制御装置２６ＦＶは、単独車両２ＳＶの制御装置２６ＳＶを介して単独車両２ＳＶの走行状態を隊列走行車両２ＦＶ間に割り込むことができない状態にさせる介入制御を行う。介入制御は、単独車両２ＳＶの走行状態を隊列走行車両２ＦＶ間に割り込むことができない状態、例えば単独車両２ＳＶを隊列走行車両２ＦＶ間に接近させない状態とする制御である。本実施形態における制御装置２６ＦＶは、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性がある場合に、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に接近することを抑制するために、制御装置２６ＳＶを介して制動装置２２ｃを制動制御することで単独車両２ＳＶを減速させる介入制御を行うものである。なお、介入制御は、単独車両２ＳＶを減速するために制御装置２６ＳＶを介して制動装置２２ｃを制動制御することだけではなく、制御装置２６ＳＶを介して駆動装置２２ｂを駆動制御または操舵装置２２ａを操舵制御することで、減速と合わせて、あるいは別に、単独車両２ＳＶを隊列走行車両２ＦＶ間に接近させるための加速、転舵角の変化を規制したり、運転者２００がステアリング２１ａを操作したことによる単独車両２ＳＶの転舵角の変化において、転舵角を変化前の角度、または、現在道路を走行することを維持できる角度としてもよい。

次に、本実施形態に係る車車間制御システム１の動作について説明する。図４は、実施形態に係る車車間制御システムの動作フローを示す図である。なお、車車間制御を行う制御装置２６は、例えば、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期（クロック単位）で動作するものである。

まず、隊列走行車両２ＦＶの制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御中であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。ここでは、制御装置２６ＦＶは、ＤＣＭ２３により受信した少なくとも自車両２Ａに隣接する隊列走行車両２ＦＶの情報に基づいて隊列走行制御を行っているか否かを判定することで、複数の隊列走行車両２ＦＶにより隊列走行が行われているか否かを判定する。

次に、制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御中であると判定する（ステップＳＴ１ Ｙｅｓ）と、割り込む可能性があるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここでは、制御装置２６ＦＶは、単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があるか否かを、ＤＣＭ２３を介して、単独車両２ＳＶから受信した割り込み関連情報に基づいて、現在、隊列走行車両２ＦＶ間に位置していない単独車両２ＳＶが将来隊列走行車両２ＦＶ間に位置する可能性があるか否かを判定する。なお、制御装置２６ＦＶは、隊列走行制御中でないと判定する（ステップＳＴ１ Ｎｏ）と、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

次に、制御装置２６ＦＶは、割り込む可能性があると判定する（ステップＳＴ２ Ｙｅｓ）と、介入制御を行う（ステップＳＴ３）。ここでは、制御装置２６ＦＶは、単独車両２ＳＶの制御装置２６ＳＶを介して、制動装置２２ｃを制動制御することで単独車両２ＳＶを減速させる介入制御を行う。なお、制御装置２６ＦＶは、割り込む可能性がないと判定する（ステップＳＴ２ Ｎｏ）と、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

以上のように、本実施形態に係る車車間制御システム１においては、複数の隊列走行車両２ＦＶが隊列走行中において、例えば、進入路１０１の単独車両２ＳＶが直進路１００を隊列走行中の隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む可能性があると判断されると、単独車両２ＳＶを減速させる介入制御を行い、単独車両２ＳＶの走行状態を隊列走行車両２ＦＶ間に割り込むことができない状態とする。これにより、隊列走行車両２ＦＶ間に単独車両２ＳＶが割り込むことはないので、複数の隊列走行車両２ＦＶは、単独車両２ＳＶとの関係において隊列走行を維持することができる。

なお、上記実施形態では、単独車両２ＳＶが手動運転を主に行う車両２の場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自動運転を行うことができる車両２であってもよい。この場合、単独車両２ＳＶは、自動運転時においてはＤＣＭ２３を介して制御装置２６ＦＶから受信する情報に基づいて、隊列走行車両２ＦＶが隊列走行制御中であることを判断することができるので、自動運転時において隊列走行車両２ＦＶ間に割り込むことを禁止して自動走行制御を行えばよい。一方、自動運転から手動運転に切り替わった場合は、単独車両２ＳＶの運転者２００が複数の隊列走行車両２ＦＶが隊列走行制御中であるか否かを認識することが困難であるので、上記介入制御を行うこととなる。

また、上記実施形態においては、進入路１０１の単独車両２ＳＶが直進路１００を隊列走行中の隊列走行車両２ＦＶ間に旋回により割り込む場合について説明したが、これに限定されるものではなく、隊列走行中の複数の隊列走行車両２ＦＶおよび単独車両２ＳＶが同じ進行方向の隣接する車線を併走している場合に、隊列走行車両２ＦＶが走行している車線に単独車両２ＳＶが車線変更をする際に単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む場合、直進路を隊列走行中の複数の隊列走行車両２ＦＶに対して、直進路に合流する合流路を単独車両２ＳＶが走行している場合に、単独車両２ＳＶが合流路から直進路に車線変更をする際に単独車両２ＳＶが隊列走行車両２ＦＶ間に割り込む場合においても、介入制御を行うことができる。

１ 車車間制御システム
２ 車両
２ＦＶ 隊列走行車両
２ＳＶ 単独車両
２１ 操作装置
２２ 車両走行装置
２３ ＤＣＭ（車車間通信装置）
２４ 車両外部センサ
２５ ＧＰＳ
２６，２６ＦＶ，２６ＳＶ 制御装置
２００ 運転者

Claims (2)

1. 自車両の走行状態を制御する制御装置と、
   周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、
   を有する複数台の車両を備え、
   前記複数台の車両は、複数台の隊列走行車両と、単独車両とであり、
   前記隊列走行車両の前記制御装置は、
   前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記隊列走行車両の情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、
   前記隊列走行制御中に、
   前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記単独車両の情報に基づいて、前記単独車両が前記隊列走行車両間に割り込む可能性があると判断した場合に、前記単独車両の前記制御装置を介して前記単独車両の走行状態を前記隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行う
   ことを特徴とする車車間制御システム。
2. 請求項１に記載の車車間制御システムにおいて、
   前記介入制御は、前記単独車両の前記制御装置を介して、少なくとも前記単独車両を減速するものである、
   車車間制御システム。

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