CN105814619A - 行驶控制装置 - Google Patents

行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105814619A
CN105814619A CN201380081615.5A CN201380081615A CN105814619A CN 105814619 A CN105814619 A CN 105814619A CN 201380081615 A CN201380081615 A CN 201380081615A CN 105814619 A CN105814619 A CN 105814619A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crossing
vehicle
parking
front vehicles
car
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380081615.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105814619B (zh
Inventor
森田茂树
菅原永
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN105814619A publication Critical patent/CN105814619A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105814619B publication Critical patent/CN105814619B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明的行驶控制装置(10)具有：路口停车车辆判断部(12)，根据前方车辆检测装置(1)所获取的从本车分别到前方车辆为止的距离信息、以及前方路口距离获取装置(2)所获取的直到存在于本车前方的路口的距离信息，来判断前方车辆是否是停止在路口的停车车辆；以及车辆停车位置预测部(13)，在判断为前方车辆是停车车辆的情况下，根据停车车辆的距离信息来预测本车在路口的停车位置。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及具有对前方车辆进行追踪行驶的功能的行驶控制装置。
背景技术
如下所述的被称为自适应巡航(adaptivecruise)的行驶控制技术正投入实际使用：即，在以驾驶员所设定的速度使车辆自动行驶的行驶控制装置中，用传感器检测车辆与前方车辆之间的距离，在与前方车辆接近到一定程度的情况下，与前方车辆的速度相适应地调整本车的速度。最近，具有如下功能的行驶控制装置也已投入使用：即，不仅进行传动系统(powertrain)的输出调整，也进行致动器的控制，在前方车辆减速或者停止的情况下使本车停止的功能。
在如上所述的一般的行驶控制装置中，由于根据与正前方车辆的相对距离以及速度来控制本车的行驶速度，相比于有经验的驾驶员判断前方的多个车辆的状态来调整本车速度的情况，容易受到正前方车辆的加减速的影响，会发生突然加减速的情况。因此，在专利文献1中揭示了如下的追踪行驶控制装置，不仅是正前方的车辆，还运算多个车辆的相对位置关系来控制本车，由此能够实现考虑了多个车辆的运动的追踪行驶。
另外，揭示了如下结构：即，在信号灯路口，当因红灯信号而停止时，为了辅助提高燃油效率的运转，在专利文献2的运转辅助装置中，利用来自基础设施(下面称为基础设施，infrastructure)的通信来获得信号灯的信息和位于停车线附近的车辆的信息，预测本车停止的位置，从而实施提高燃油效率的运转。
同样地，在专利文献3的行驶辅助装置中揭示了如下结构：根据信号灯信息和停止在路口的停车队伍长度，预测在变成绿灯时停车队伍启动的时刻，向驾驶员提供本车能够不停车而通过路口的速度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2010/100725号
专利文献2：日本专利特开2011-95828号公报
专利文献3：国际公开第2012/144255号
发明内容
发明所要解决的技术问题
在上述专利文献1所揭示的技术中，作为检测前方多个车辆的传感器的示例，采用了毫米波雷达。在使用毫米波雷达来检测在正前方车辆更前方的多个车辆的情况下，由于车辆与路面之间的间隙以及路面的反射等，使得电波到达该前方的车辆，接收到经过反射后的电波，从而能够检测出驾驶员无法直接看到的车辆。
考虑到雷达的原理，对于上述的无法直接看到的车辆也能够比较正确地检测出基于多普勒频率求出的距离和速度，但是由于电波的强度差使得所求出的方向精度比正前方的车辆要大幅度地变差。因此，在存在多台泊车车辆的一般道路上，无法判断停在正前方车辆前面的车辆是因为路口的红灯信号而停在本车道线上的停车车辆因而本车需要进行减速的情况，还是该停在正前方车辆前面的车辆是泊车车辆因而本车无需减速能够侧向超过的情况，因此，无法在实际中针对在正前方的车辆前面的车辆进行减速，无法仅基于正前方的车辆的信息来进行减速。
另外，在专利文献2和专利文献3所揭示的技术即行驶辅助装置中，需要通过通信来从基础设施侧接收信号灯信息和停车车辆信息。因此，存在如下问题：在设置有信号灯、车辆检测设备和通信设备这样的基础设施的路口，只能对转载有对应的车载设备的车辆进行辅助。
本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种行驶控制装置，在未设置基础设施的路口，即使在正前方的车辆还未减速或还未停止的状态下，也能根据该正前方车辆前面的车辆的状态开始本车的减速。
解决技术问题所采用的技术手段
本发明的行驶控制装置具有：路口停车车辆判断部，根据从本车分别到前方车辆为止的距离信息、以及直到存在于本车前方的路口的距离信息，来判断前方车辆是否是停止在路口的停车车辆；以及车辆停车位置预测部，在被路口停车车辆判断部判断为前方车辆是停车车辆的情况下，根据停车车辆的距离信息来预测本车在路口的停车位置。
发明效果
根据本发明，判别出存在于本车前方的1台以上的前方车辆是停止在路口的停车车辆还是泊车车辆，在是停止在路口的停车车辆的情况下，根据停车车辆的位置来预测本车在路口的停车位置，因此，无需基于追踪车辆的减速度，而且即使在路口没有配送信号灯信息和停车车辆信息的基础设施，也能够以本车在路口的停车位置为目标来进行减速运转。因此，能够提供如下的行驶控制装置：即，在没有基础设施的路口，即使正前方的车辆还处于未进行减速或者还未停止的状态，只要其前方的车辆停止了，则本车就能开始减速。
附图说明
图1是示出了实施方式1的行驶控制装置的结构的框图。
图2是说明使用了实施方式1的行驶控制装置时在路口发生减速的示例的图。
图3是说明使用了实施方式1的行驶控制装置时在路口以外的地方发生减速的示例的图。
图4是说明实施方式1的行驶控制装置的车辆停车位置预测方法的图。
图5示出了实施方式1的行驶控制装置的与路口的大小相对应的停车位置推定范围的变化的图，是较小路口的一个示例。
图6示出了实施方式1的行驶控制装置的与路口的大小相对应的停车位置推定范围的变化的图，是较大路口的一个示例。
图7示出了实施方式1的行驶控制装置的与路口的大小相对应的停车位置推定范围的变化的图，是在较小路口发生堵塞时的一个示例。
图8是示出了实施方式1的行驶控制装置的路口处理部动作的流程图。
图9是示出了实施方式1的行驶控制装置的行驶模式切换部的动作的流程图。
图10是实施方式1的行驶控制装置的状态转移图。
具体实施方式
下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1.
图1是表示本发明实施方式1的行驶控制装置10的结构的框图。
行驶控制装置10由包括路口停车车辆判断部12和车辆停车位置预测部13的路口处理部11、行驶模式切换部14、以及行驶速度控制部15来构成，且连接有前方车辆检测装置1，前方路口距离获取装置2，行驶速度设定装置3，车辆信息提供装置4，致动器控制装置5，传动系统控制装置6，以及通知装置7，来作为外部装置。这些外部装置也可以内置于行驶控制装置10中。或者，行驶控制装置10的一部分或者全部结构要素也可以内置于外部装置中。
行驶控制装置10的硬件由进行运算处理的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、存储信息的存储器、电源装置、与外部装置进行通信的通信接口等与一般的汽车用ECU(ElectronicControlUnit：电控制单元)相同的构件来构成。为了说明本发明，将行驶控制装置10内的各个结构要素分成各个结构要素来记载，但是也可以用一个CPU来统一地处理各个结构要素的运算处理。
前方车辆检测装置1例如由毫米波雷达等来构成，对于本车前方的多个车辆，检测出与本车的相对距离、相对速度以及相对方向。
由于前方车辆检测装置1只要检测前方车辆的距离、速度以及方向即可，所以也可以不利用毫米波雷达等车载传感器而利用通信单元，经由车辆间通信或者车联网(telematics)等的服务器来获取相互之间的车辆位置信息。
而且，在前方车辆检测装置1具有通信单元的情况下，当它接近在基础设施一侧设置有车辆检测装置和通信装置的路口等而能够接收到基础设施一侧的信息时，也可以利用从基础设施一侧接收到的信息中所包含的路口周边的车辆位置。
前方路口距离获取装置2例如使用内置于导航装置的地图数据，从本车的位置检测出位于前方的路口，获取之间的路程距离。
路程距离是指沿着道路的距离，在拐角处则是沿着该拐角形状的距离。
由于前方路口距离获取装置2只要能够获取到路口为止的道路距离即可，所以不使用车载的导航装置等的地图数据，而是经由智能手机等通信单元来参照位于服务器上的地图数据来获取到路口为止的道路距离，或者也可以利用预先下载到智能手机上的地图数据。
而且，前方路口距离获取装置2可以在接近在基础设施一侧设置有通信装置的路口等而能够接收基础设施一侧的信息时，利用从基础设施一侧接收到的信息中所包含的路口的道路线形信息(到路口为止的距离、道路形状、路口的大小、暂时停车的位置等)。
行驶速度设定装置3例如由设置于方向盘上的用于自动巡航的速度设定开关等来构成，将按下开关时本车的速度设定为行驶速度。
由于行驶速度设定装置3只要能够设定行驶速度即可，所以例如可以将预先设定于导航装置的地图数据中的限制速度、经由通信单元而获取的限制速度、识别道路标识而获取的限制速度等上限速度设定为行驶速度。
行驶速度设定装置3可具有如下功能：即，使用导航装置等的地图数据，在行驶于拐角等时可变成低于限制速度的适当的速度。
而且，行驶速度设定装置3可以在行驶于在基础设施一侧设置有通信装置的道路时，将由设置在隧道或梯度发生变化且较易发生堵塞的被称为凹陷部的位置上的通信装置所指定的速度设定为行驶速度。
车辆信息提供装置4收集本车的行驶速度、档位、驱动源的种类(内燃机构或电动机等)、以及驾驶员是否有操作致动器和油门的信息等，并提供至行驶控制装置10。
路口处理部11的路口停车车辆判断部12根据前方车辆检测装置1所检测出的前方多个车辆的距离信息、以及前方路口距离获取装置2所获取的到前方路口为止的道路距离，判断前方的多个车辆是泊车车辆，还是因为前方路口的红灯而停车或暂时停车的停车车辆。
路口处理部11的车辆停车位置预测部13在路口停车车辆判断部12判断为在前方路口存在停车车辆的情况下，预测本车和前方车辆接近该停车车辆而进行停车的位置。车辆停车位置预测部13在预测到本车要在前方路口停止等情况下，经由通知装置7通知给驾驶员。
对于路口停车车辆判断部12的停车车辆判断方法、以及车辆停车位置预测部13的停车位置预测方法的详细动作会另外进行说明。
行驶模式切换部14切换设定速度行驶模式、路口减速模式、前方车辆追踪行驶模式这样的行驶模式，并且运算切换后的行驶模式中的目标速度，并通知至行驶速度控制部15。对于各种行驶模式和目标速度的运算方法会做另外说明，但是例如在路口减速模式下，行驶模式切换部14根据前方车辆检测装置1的信息、行驶速度设定装置3的信息、路口处理部11的信息、以及由车辆信息提供装置4所提供的本车的速度，运算到停止于前方路口为止的目标速度的变化，并依次输出至行驶速度控制部15。
行驶速度控制部15对致动器控制装置5和传动系统控制装置6输出指令，从而使得由车辆信息提供装置4所提供的本车的速度成为由行驶模式切换部14所输出的目标速度。
行驶模式切换部14与行驶速度控制部15协同地动作，实现自动巡航功能。
致动器控制装置5在需要进行由引擎制动等无法实现的减速的情况下，是控制制动器的装置，基于行驶速度控制部15的指令来使制动器动作，调整本车的减速度。
传动系统控制装置6是控制引擎输出或电动机输出、以及传动的变速比等的传动系统的输出的装置，基于行驶速度控制部15的指令来控制传动系统的输出，调整本车的加速和减速。
通知装置7例如由显示装置或声音输出装置等来构成，在预测到本车要在前方路口停止的情况下，从路口处理部11接收到指令，利用显示、声音、唤起音(蜂鸣等)来通知驾驶员。
起初，参照图2和图3来说明本发明实施方式1的行驶控制装置10的动作的概要。
图2示出了利用了行驶控制装置10的情况下在路口进行减速的示例。图2所示的停车位置推定范围A的详情将在后面叙述。
在图2的上半部分所示的道路地图中，本车100正以限制速度行驶于道路200，前方车辆101以略高的速度行驶在本车100的前方，因此，虽然不是追踪状态，但是无论是追踪状态还是不是追踪状态，行驶控制装置10都进行相同的动作，所以省去对追踪状态的说明。
正在追踪过程中或者即将要追踪的前方车辆101还未开始减速，但在前方车辆101的前方的前方车辆102、103处于在前方路口201因红灯(未图示)而停止或因暂时停车等而停止的状态。相向车辆104因红灯信号等而停止于前方路口201。
图2的下半部分以曲线方式示出了本车100和前方车辆101的速度与距离的变化。另外，曲线横轴的距离对应于道路200上的距离。
另外，在车辆以一定速度进行减速的情况下，若曲线横轴是时间，则速度变化成为直线，但由于横轴是距离而成为经积分后得到的曲线。图2、后述的图3、图4中为了便于说明，将速度变化设为弯折线，但是严格来讲是二次曲线。
较细的线表示前方车辆101的速度变化，较粗的虚线表示利用现有的追踪行驶模式(自动巡航)的本车100的速度变化。在现有的自动巡航功能中，从检测到前方车辆101开始减速且接近本车时起，配合着前方车辆101的减速本车100也同样地进行减速，所以在前方车辆101进行急减速时，本车100的减速也同样是急减速，导致乘坐感变差。而且，由于维持传动系统的输出直到开始减速为止，因此会消耗多余的能量。
另一方面，在本发明的路口减速模式(图2中用粗线表示)中，即使前方车辆101还未开始减速，在检测到前方车辆102和前方车辆103停止于前方路口201不到的地方时，判断为前方车辆102和前方车辆103是因红灯等临时停止于前方路口201的车辆，判断为前方车辆101必须停止在前方车辆102之后，且判断为本车100需要停止在该前方车辆101之后，从而预测本车100的停车位置(图2所示的预测停车位置P100)。
当在不存在前方车辆101～103的状态下在停车线上停车时，用较细的虚线来表示实施提高燃油效率的运转时的速度变化，该提高燃油效率的运转是提前关闭油门使引擎制动动作，通过断开燃料来获得较长的不消耗能量的区间。即使存在前方车辆101～103的情况下，为了同样地实施提高燃油效率的运转，在本发明的路口减速模式下，即使前方车辆101处于还未开始减速的状态，也以本车100的预测停车位置P100为目标断开油门使引擎制动动作，进行提高燃油效率的运转从而成为较粗的实线所表示的速度变化。
如上所述，在本发明中，通过在路口附近切换行驶模式，从而即使在追踪过程中，也能够进行乘坐感良好的提高燃油效率的运转。
接着，在图3中示出了在路口以外进行减速的示例。与图2相同地，本车100以限制速度行驶于道路200，前方车辆101以略高的速度行驶。泊车车辆105、106是停在道路边的车辆。图3的下半部分以曲线示出了本车100和前方车辆101的速度与距离的变化。较粗的线表示本车100的速度，较细的线表示前方车辆101的速度。前方车辆101在接近停车车辆105时，在容易超车的情况下不减速而是利用转向操作来超过泊车车辆105、106。在此情况下，本车100也不减速，而是超过泊车车辆105、106。
另一方面，本车100在接近泊车车辆105、106时，在对向车辆驶来等无法利用转向操作来进行回避的情况下，当泊车车辆105存在于正前方时，如较粗的虚线所示那样，进行紧急制动来停止。在此情况下，不会成为追踪前方车辆101的状态，而将泊车车辆105作为正前方障碍物来进行制动操作。
在仅利用毫米波雷达识别出存在于本车100前方的车辆的情况下(例如上述专利文献1)，图2的停在前方路口201的前方车辆102、103与停在路口以外的泊车车辆105、106的车辆位置和速度都相同，导致无法区分是停车车辆还是泊车车辆。因此，在本发明的实施方式1中，仅在本车100的前方具有路口的情况下，将停车车辆判断为路口停车车辆(例如图2中的前方车辆102、103)而非泊车车辆(例如图3中的泊车车辆105，106)，预测本车的预测停车位置，判断是否切换成路口减速模式。
接着，利用图4，对路口处理部11的车辆停车位置预测部13的预测停车位置的预测方法进行说明。
将当前时刻设为t1，在图4的上半部分的道路地图上示出了时刻t1的本车100，前方车辆101～103，相向车辆104的位置。在图4的下半部分的曲线中示出了此时本车100和前方车辆101～103的速度和到前方路口201为止的距离之间的关系。路口处理部11经由前方车辆检测装置1周期性地获取各个车辆的速度和位置(距离)的信息，在曲线中用实线示出了从时刻t1经过一定时间后的时刻t2为止的各个车辆的速度和距离的变化。
由于前方车辆102和前方车辆103为了停止在前方路口201而开始进行减速，因此，车辆停车位置预测部13根据时刻t1的速度和时刻t2的速度来求出减速度。另外，在前方车辆102和前方车辆103以该减速度持续减速的情况下，车辆停车位置预测部13分别预测速度变为零的时刻和它们的停车位置(前方车辆102的预测停车位置P102、前方车辆103的预测停车位置P103)。
在前方车辆101在时刻t1到时刻t2之间还未开始减速但预测出前方车辆102的预测停车位置P102的情况下，必须停在该位置之后。因此，车辆停车位置预测部13预测到前方车辆101在前方车辆102的预测停车位置P102的后面保持一定的车间距离并停止的情况(前方车辆101的预测停车位置P101)。
本车100必须停止在前方车辆101的预测停车位置P101的后面，所以车辆停车位置预测部13预测到本车100在预测停车位置P101的后面保持一定的车间距离并停止的情况(本车100的预测停车位置P100)。
即，车辆停车位置预测部13按照靠近前方路口201的顺序来依次预测本车100与前方路口201之间所存在的前方车辆101～103各自的停车位置，最后预测本车100的停车位置。
如前面所示的图2那样，在前方车辆102、103已经停止的情况下，预测停车位置P102、P103与实际的停车位置相同。
由此，若前方车辆开始减速，则即使前方车辆不停止，也能够预测停车位置。
接着，利用图4～图7，对路口处理部11的路口停车车辆判断部12推定停车位置推定范围的推定方法进行说明。
对于接近前方路口201的车辆进行图4所示的车辆停车位置预测部13的动作。将看作为接近前方路口201的车辆的范围设定为停车位置推定范围A，将从前方路口201的中心起直到一定距离为止的范围设为对象。前方路口201的大小随着地点的不同而不同，在从前方路口201到停车线202为止的距离203较大的情况下，必须相对应地对停车位置推定范围A进行校正。
另外，若在导航装置等所具有的地图数据中存在停车线202的位置信息，则将从该停车线202起到一定距离为止的范围设为停车位置推定范围A，对在该停车位置推定范围A内停车或者减速的车辆预测停车位置即可，但是由于在通常的导航装置中不会存储停车线202的位置，所以必须推定停车线202的位置。
在导航装置等所具有的地图数据中存储有：被称为链路的、从道路上的路口或者拐角的地点起直到下一个路口中心部分为止的距离以及方向的信息；以及被称为节点的、多个道路交叉的点(图4中所示的路口中心204)的信息。
如图4所示，从路口中心204到停车线202为止的距离203能够基于交叉的道路的宽度等路口属性信息来进行一定程度上的推定，所以只要在地图数据的路口数据信息中具有交叉的道路的道路宽度的信息，路口停车车辆判断部12就能够将到停车线202为止的距离203推定为“道路宽度的一半+一定距离”。
另一方面，在路口属性信息中没有道路宽度的信息的情况下，只要根据车道数、道路的种类(是一般生活道路，或是国道等主干道，等等)、包含于地图数据的各种属性信息来推定道路宽度。
另外，在前方车辆检测装置1能够检测出相向车辆104的停止的情况下，路口停车车辆判断部12认为前方路口201的形状是以路口中心204为基准的线形对称，可以将从通过路口中心204的线到相向车辆104的停车位置为止的距离设为从通过路口中心204的线到停车线202为止的距离203。
接着，利用图5～图7来说明利用路口停车车辆判断部12校正停车位置推定范围A的校正方法、和判断泊车车辆和信号灯停车车辆的判断方法。
图5是前方路口201-1较小的示例，图6是前方路口201-2较大的示例。在本示例中，在导航装置所具有的地图数据中，仅在较大的路口预先存储有车道数。
在图5所示的较小的前方路口201-1，路口停车车辆判断部12根据地图数据的路口属性信息等来推定从路口中心204到停车线202为止的距离203。
在较小的前方路口201-1，由于路口中心204到停车线202为止的距离203也较小，所以路口停车车辆判断部12将所推定的距离(例如10m)和一定距离(例如设想1至4辆普通车辆进行停车的情况下为40m)进行相加，判断停车位置推定范围A为50m。然后，车辆停车位置预测部13只要将停车位置推定范围A＝50m内所存在的车辆121、122判断为因红灯等停止于前方路口201-1的信号灯停车车辆，且将不在停车位置推定范围A内的车辆120判断为泊车车辆即可。
另外，车辆停车位置预测部13只要在从前方路口201-1到停车位置推定范围A＝50m的范围内预测本车100的预测停车位置P100即可。
作为一定距离而示出的40m是一个示例，作为参数可以进行调整，可以在地图数据上预先设定基于普通的交通量而不同的距离。
在图6所示的较大的前方路口201-2，车道数为单侧3车道，因此，停车线202远离路口中心204。在此情况下，路口停车车辆判断部12根据车道数对到停车线202为止的距离进行扩大校正，基于该校正量对停车位置推定范围A也进行扩大校正，并作为停车位置推定范围A1。其结果是，在图5的较小的前方路口201-1被判断为泊车车辆的车辆120在较大前方路口201-2被判断为路口停车车辆。车辆121、122也被判断为路口停车车辆。
图7示出了较小的前方路口201-1堵塞时的示例。即使在较小的前方路口201-1，在因信号灯而发生较小的堵塞的情况下，也可能发生多部车辆130～134连续停止的情况。如上所述，当前方车辆检测装置1检测到多部车辆以一定距离间隔停止的情况时，路口停车车辆判断部12对由图5的方法所推定的标准的停车位置推定范围A进行扩大校正，并设定为堵塞时停车位置推定范围A2。由此，基于标准的停车位置推定范围A而被判断为泊车车辆的车辆130在基于堵塞时停车位置推定范围时被判断为路口停车车辆。
具体而言，根据前方车辆检测装置1的检测结果，在各个车辆130～134之间的间隔D0～D3分别在规定间隔(例如10±7m)的范围内，且认为各个车辆130～134连续停止的情况下，由路口停车车辆判断部12进行校正停车位置推定范围A等的处理。另外，关于车辆的长度，虽然大型车的长度会更长，但是毫米波雷达会对载重部、拖车部、车辆下的结构物等的形状进行反应来输出多个检测点，所以在能够根据这些检测点将车辆130～134判断为大型车的情况下，也可以相应地增大停车位置推定范围A的校正距离。另外，在能够利用车辆间通信来获得车辆130～134的车辆种类的情况下，可以根据该车辆种类的不同来调整停车位置推定范围A的校正距离。
接着，参照图8和图9的流程图，更详细地说明行驶控制装置10的动作。另外，在说明时，分别说明路口处理部11的处理方法(图8)和行驶模式切换部14的处理方法(图9)。由于行驶速度控制部15进行与一般的自动巡航装置的控制相同的动作，所以省略说明。
首先，参照图8来说明路口处理部11的处理动作。
(1)路口停车车辆的判断和车辆停车位置的预测处理
在该车辆停车位置的预测处理中，假定装载有行驶控制装置10的本车处于接近路口的情况来进行说明。
路口停车车辆判断部12在从前方路口距离获取装置2获取的信息之中，获取从本车位置到正前方路口为止的距离(步骤ST1)。另外，路口停车车辆判断部12基于从前方路口距离获取装置2获得的信息中所包含的、前方路口的停车线的信息和交叉的道路宽度等、用于推定停车线的位置的信息，来推定停车线位置。当在从前方路口距离获取装置2获得的信息中并未特别含有用于推定停车线的位置的信息时，设定标准的路口大小的停车线位置(步骤ST2)。接着，路口停车车辆判断部12将离开前方路口的路口中心起一定距离范围设定为停车位置推定范围(例如，图4的停车位置推定范围A)，根据步骤ST2中所推定的停车线位置来校正该停车位置推定范围(步骤ST3)。停车位置推定范围用于判断将从路口中心起到什么范围为止的停车车辆识别为暂时停止于前方路口的停车车辆，在从路口中心到停车线为止的距离较大的情况下，进行扩大停车位置推定范围的校正。
然后，车辆停车位置预测部13在从前方车辆检测装置1获得的信息之中，获取存在于本车前方的前方车辆的位置和速度。在实施方式1中由于将毫米波雷达设定为前方车辆检测装置1，所以能够同时获得前方车辆的位置和速度，但是在使用仅能够检测位置的检测装置的情况下，在车辆停车位置预测部13中也同时进行基于位置的变化来求出速度的处理(步骤ST4)。
车辆停车位置预测部13在前方车辆中有正在减速的车辆的情况下，预测假定该减速状态继续时的停车位置(步骤ST5)，判断所预测的停车位置、以及已经停止的车辆的停车位置是否存在于停车位置推定范围内(步骤ST6)。
停车车辆存在于停车位置推定范围的情况下(步骤ST6：是)，车辆停车位置预测部13从前方车辆检测装置1获取从本车到停车车辆(包括推定停车车辆)之间的车道数(步骤ST7)。接着，车辆停车位置预测部13在位于距离步骤ST5中求出的本车最近的位置的停车车辆(包括推定停车车辆)之后加上步骤ST7所求出的多台车辆的距离(例如，每台车辆按照车辆的长度5m和车间距离5m，合计10m)，预测本车的停车位置(例如图4的预测停车位置P100)(步骤ST8)。
在停车位置推定范围内不存在停车车辆的情况下(步骤ST6：否)，车辆停车位置预测部13清除本车的预测停车位置(步骤ST9)。
之后，流程返回到步骤ST1的处理，并重复上述的处理。
接着，参照图9说明行驶模式切换部14的处理动作。
(2)行驶模式切换以及目标速度的运算处理
在一般的自动巡航装置中，通过在行驶中按下用于进行自动巡航的速度设定开关等，从而将当前的车速作为行驶速度设定值进行存储。作为其他的行驶速度设定示例，例如可将导航装置的地图数据中所包含的道路的限制速度、用车载摄像机获得的车速标识的识别结果等作为行驶速度设定值。
行驶速度设定装置3进行上述的行驶速度设定动作，并存储行驶速度设定值。
行驶模式切换部14获取行驶速度设定装置3所存储的行驶速度设定值(步骤ST10)。接着，行驶模式切换部14基于从前方车辆检测装置1获得的信息，判定正前方车辆是否正在减速或者接近本车(步骤ST11)。
在正前方车辆比本车更早减速并接近本车的情况下(步骤ST11：是)，设置为以追踪正前方车辆的方式行驶的前方车辆追踪行驶模式(步骤ST20)，将正前方车辆的速度设定为目标速度(步骤ST21)。
在正前方车辆还未开始减速的情况下(步骤ST11：否)，行驶模式切换部14判定是否由车辆停车位置预测部13设定了本车的预测停车位置(例如，图4的预测停车位置P100)(步骤ST12)。在设定了本车的预测停车位置的情况下(步骤ST12：是)，行驶模式切换部14判定当前的行驶模式是否是路口减速模式(步骤ST13)。
在当前的行驶模式不是路口减速模式的情况下(步骤ST13：否)，设定路口减速模式(步骤ST14)，作为提高燃油效率的运转，运算本车向着预测停车位置的减速目标曲线，并进行设定，从而例如能以引擎制动减速来断开燃料。
最佳的减速目标曲线根据车辆的传动系统的种类而变化，所以行驶模式切换部14根据汽油车用或柴油车用的引擎制动、混合动力车用或电动车用的再生制动的大小等来进行设定。例如，将以引擎制动实现的减速度设定得较小(在较长的距离内停止)，对于能够利用再生来回收的能量的混合动力车以及电动车将减速度设定得较大(在较短距离内停止)。在需要根据状况来改变再生量的情况下，也可以动态地设定减速度。
在已经设定为路口减速模式的情况下(步骤ST13：是)，行驶模式切换部14设定目标速度，从而使其成为沿着步骤ST15中所设定的减速目标曲线的减速度(步骤ST16)。
在步骤ST12中未设定本车的预测停车位置的情况下(步骤ST12：否)，行驶模式切换部14判断是否正前方车辆的速度大于行驶速度设定值(步骤ST17)，在正前方车辆的速度较大的情况下(步骤ST17：是)，设定为设定速度行驶模式(步骤ST18)，将行驶速度设定值设定为目标速度(步骤ST19)。
在正前方车辆的速度较小的情况下(步骤ST17：否)，行驶模式切换部14设定为前方追踪行驶模式(步骤ST20)，将正前方车辆的速度设定为目标速度(步骤ST21)。
之后，流程返回到步骤ST10的处理，并重复上述的处理。
行驶速度控制部15控制制动控制装置5和传动系统控制装置6，从而使其以行驶模式切换部14所设定的目标速度进行行驶。
在图8和图9的处理动作中，在停车位置推定范围内存在停车车辆(包含推定停车车辆)的状态下虽然以路口减速模式进行减速，但是例如前方路口的信号灯从红灯变为绿灯，最前方的车辆(最靠近前方路口的停车车辆)启动的情况下，从第二辆起的停车车辆也会依次启动，所以无需停止于本车的预测停车位置。因此，行驶模式切换部14在最前方车辆启动的情况下，即使有其它的停车车辆(包含推定停车车辆)，也解除路口减速模式，快速转移至正常模式(例如前方追踪行驶模式或者设定速度行驶模式)，从而能够防止多余的减速。
在前方路口的停车车辆较多的情况下，即使最前方车辆启动，后续车辆的启动都需要时间，所以在仅最前方车辆启动时就解除路口减速模式的情况下，可能会导致在路口减速模式下进行的减速还有必要时(后续车辆还未通过前方路口时等)该路口减速模式就被解除的情况。
考虑到上述可能性，在“最前方车辆已启动的情况下”这一条件的基础上，基于停车车辆的数量来设置模式解除待机时间，在行驶模式切换部14中，通过使从最前方车辆启动起直到解除路口减速模式为止的时间延迟，从而能够实施顺畅的运行。
具体而言，车辆停车位置预测部13在进行图8的步骤ST6的判定时，在停车位置推定范围内存在停车车辆且该停车车辆中的最前方车辆已启动的情况下，进入步骤ST9的处理，(在经过模式解除待机时间之后)清除本车的预测停车位置。
由此，经过图9的步骤ST12的判定，转移至路口减速模式以外的行驶模式(即，解除路口减速模式)。
另外，在装载了具有怠速熄火功能的引擎的车辆中，在转移至路口减速模式的情况下本车进行减速和停止之时，优选防止引擎熄火。具体而言，转移至路口模式时，从行驶速度控制部15向传动系统控制装置6进行指示，来将进入怠速熄火的上限速度提高到所设定的减速时的燃料切断得以恢复的速度(例如20km/h)。
另外，由于解除路口减速模式时转移至加速的可能性较高，所以通过禁止怠速熄火，或者降低进入怠速熄火的上限速度(例如，5km/h)，从而能防止再加速时因引擎启动延迟而造成行驶感变差，并且能够大幅度地节约燃料。
此处，图10中示出了行驶控制装置10的状态转移图。与该状态转移图的说明相对应地，对通知装置7的动作进行说明。
若接通电源，则行驶控制装置10成为待机状态30。
即使是待机状态30，也会输入前方车辆检测装置1所检测出的前方的车辆的信息等，并执行图8的动作等。
在该待机状态30中，在驾驶员按下自动巡航用的速度设定开关等的情况下，行驶速度设定装置3检测出开关被按下，将此时的速度存储作为行驶速度设定值。然后，行驶模式切换部14设定为设定速度行驶模式31，并且将行驶速度设定值设定为目标速度。行驶速度控制部15控制车辆，从而以目标速度进行行驶。在由驾驶员解除了自动巡航的情况下，行驶速度设定装置3检测出自动巡航被解除，通知给行驶模式切换部14，并返回待机状态30。由驾驶员来解除自动巡航的解除条件一般是按下解除开关、踩下刹车、操作档位等。
在设定速度行驶模式31中，在接近路口且在路口有停车车辆(包含推定停车车辆)的情况下，行驶模式切换部14切换至路口减速模式32。在路口减速模式32中，行驶模式切换部14设定目标速度，由行驶速度控制部15来控制车辆，从而以本车的预测停车位置为目标来实施能抑制燃料消耗的减速运转。
此时，即使本车正前方的车辆开始减速，由于在转移至路口减速模式32时自动地开始减速，所以驾驶员会因突然的自动减速而发生混乱，为了使驾驶员不会误会是系统故障，从路口处理部11向通知装置7进行指令来通知已经进入路口减速模式。通知装置7根据路口处理部11的指示，输出向驾驶员通知的显示、或者声音或唤起音(蜂鸣等)。
在路口的停车车辆启动从而没有了停车车辆的情况下，以及本车接近正前方车辆的情况下，行驶模式切换部14从路口减速模式32切换至前方追踪行驶模式33。
前方追踪行驶模式33下，在前方车辆的速度在本车的设定速度以下时，行驶模式切换部14将前方车辆的速度设定为目标速度，行驶速度控制部15维持适当的车辆距离，并进行行驶控制。
在前方车辆追踪行驶模式33中，在接近路口且在路口有停车车辆(包含推定停车车辆)的情况下，行驶模式切换部14切换至路口减速模式32。即使前方车辆未开始减速，行驶模式切换部14也设定目标速度，从而以本车的预测停车位置为目标来实施能够抑制燃料消耗的减速运转。另外，从路口处理部11对通知装置7进行指示，向驾驶员通知已经进入路口减速模式。
但是，在减速过程中，正前方的前方车辆减速至本车的减速度以上且开始接近的情况下，迅速切换至前方车辆追踪行驶模式33。
另一方面，在待机状态30中在接近路口且路口有停车车辆(包含推定停车车辆)的情况下，从路口处理部11向行驶模式切换部14进行通知，行驶模式切换部14切换至向驾驶员通知路口减速注意的路口减速注意模式34。在此状态下，不利用行驶速度控制部15进行行驶控制(自动巡航)，由驾驶员对油门和档位的操作来行驶。路口的停车车辆启动从而没有了停车车辆的情况下，返回待机状态30。
另外，即使在没有使自动巡航动作时，当需要在路口停车时，即通过车辆停车位置预测部13设定了本车的预测停车位置的情况下，优选从路口处理部11向通知装置7进行指示来向驾驶员进行通知。由此，即使在前方是卡车等导致本车的驾驶员看不到红灯信号的情况下，也能够通知必须在路口停车的情况，即使卡车在路口急减速，驾驶员也能够应对。
由于变道线较为复杂而没有记载，但是行驶模式切换部14紧急接近前方车辆，若不紧急加制动则会成为直接撞击的状态，在此情况下，从待机状态30、设定速度行驶模式31、路口减速模式32、前方车辆追踪行驶模式33以及路口减速注意模式34这些所有的状态切换至紧急制动模式35。接收到从行驶模式切换部14转移至路口减速注意模式34的通知后的行驶速度控制部15控制制动控制装置5，利用较高的减速来进行紧急制动，从而回避与前方车辆的撞击。
行驶模式切换部14利用紧急制动来停止本车，在没有前方车辆或者障碍物的情况下，切换至待机状态30。
如上所述，根据实施方式1，行驶控制装置10是具有能够实现前方车辆追踪行驶功能的行驶模式切换部14和行驶速度控制部15的装置，该前方车辆追踪行驶功能中，将位于本车前方的一辆以上的前方车辆之中的正前方车辆作为追踪车辆来进行追踪行驶；而且还具有：路口停车车辆判断部12，根据前方车辆检测装置1所获得的从本车分别到前方车辆之间的距离信息、以及前方路口距离获取装置2所获得的直到存在于本车前方的路口为止的距离信息，来判断前方车辆是否是停止在路口的停车车辆；以及车辆停车位置预测部13，在利用路口停车车辆判断部12判断为前方车辆是停车车辆的情况下，根据停车车辆的距离信息来预测本车在路口的停车位置。因此，能够提供如下的行驶控制装置10：即，在未设置基础设施的路口，即使正前方的车辆还处于未进行减速或者还未停止的状态，只要其前方的车辆停止了，则本车就能开始减速。
另外，根据实施方式1，车辆停车位置预测部13根据从本车分别到前方车辆的距离信息的变化来求出前方车辆各自的行驶速度的变化，从而预测在路口的停车位置，根据所预测的停车位置来判断前方车辆是否是停止在路口的停车车辆，并且预测本车在路口的停车位置。因此，即使对于向着路口行驶中的前方车辆，也能够判断是否是停车车辆，进而能够预测本车的停车位置来开始减速运转。
根据实施方式1，路口停车车辆判断部12根据前方路口距离获取装置2所获取的路口的属性信息，推测从路口的中心到停车线为止的距离，对所推测出的距离加上一定距离来设定停车位置推定范围，将在该停车位置推定范围内停止的前方车辆或者被推定为停止在该停车位置推定范围内的前方车辆判断为停车车辆。因此，即使在导航装置等的地图数据中不包含停车线的信息也能够设定停车位置推定范围，根据该停车位置推定范围能够判断前方车辆是否是停车车辆。
根据实施方式1，在路口停车车辆判断部12根据从本车分别到前方车辆的距离信息和直到路口的距离信息判断为前方车辆已连续停止的情况下，扩大停车位置推定范围。因此，即使在路口发生堵塞的情况下，也能够正确地区分停车车辆和泊车车辆。
根据实施方式1，行驶控制装置10构成为具有行驶模式切换部14，该行驶模式切换部14切换并实施前方车辆追踪行驶模式和路口减速模式，该前方车辆追踪行驶模式以追踪车辆的速度为目标进行行驶，该路减速模式中，即使追踪车辆未开始减速也能够以由车辆停车位置预测部13所预测的停车位置为目标来进行减速。即使是正前方的前方车辆在路口没有减速或者停止的状态下，若其前方的车辆停止则也使本车开始减速，从而能够进行乘坐感好且提高燃油效率的运转。
根据实施方式1，行驶模式切换部14在判断出被路口停车车辆判断部12判断为停车车辆的前方车辆开始启动的情况下，解除路口减速模式。因此，能够防止发生不必要的减速。
另外，根据实施方式1，行驶模式切换部14在判断出被路口停车车辆判断部12判断为停车车辆的前方车辆开始启动的情况下，根据停车车辆的数量来延迟解除路口减速模式的时间。因此，能够防止需要以路口减速模式进行减速时解除路口减速模式的情况，能够实施顺畅的行驶控制。
根据实施方式1，行驶模式切换部14具有以根据本车的驱动源的种类不同而不同的减速度来进行减速的路口减速模式，根据驱动源的种类来切换并实施路口减速模式。因此，能够进行更为切当的提高燃油效率的运转。
根据实施方式1，行驶控制装置10具有控制本车进入怠速熄火的上限速度的行驶速度控制部15，行驶速度控制部15在本车的驱动源的种类是内燃机的情况下，将进入正在实施路口减速模式的怠速熄火的上限速度设定得高于未实施路口减速模式的情况。因此，能够利用路口减速模式下的积极的引擎停止来实现燃油效率的提高。另一方面，由于在非路口减速模式的状态、即可能会加速的状态下(例如因绿灯而需要加速时)使引擎不容易停止，所以能够防止因非路口减速模式的状态下引擎停止之后再次加速时再启动引擎而导致的加速延迟。
根据实施方式1，路口停车车辆判断部12在行驶模式切换部14切换至路口减速模式的情况下，经由装载于本车的通知装置7对驾驶员通知实施路口减速模式的意思。因此，在虽然正前方的前方车辆还未开始减速但是本车已开始减速的情况下，驾驶员不会因为突然的自动减速而引起混乱，不会误认为系统发生故障。
根据实施方式1，路口停车车辆判断部12在判断为前方车辆是停车车辆的情况下，经由装载于本车的通知装置7对驾驶员通知预测本车在路口停止的意思。因此，在不使自动巡航动作时，在驾驶员看不到前方的红灯信号等情况下，能够通知减速、需要停止的情况。
根据实施方式1，行驶控制装置10构成为具有前方车辆检测装置1，该前方车辆检测装置1使用毫末波雷达或者车辆间通信来获取从本车分别到前方车辆为止的距离信息。因此，即使没有配送路口的信号灯信息和停车车辆信息的基础设施，也能够进行提高燃油效率的运转。
另外，本发明在其发明范围内可以对实施方式的任意结构要素进行变形，或者在实施方式中省略任意的结构要素。
工业上的实用性
如上所述，本发明所涉及的行驶控制装置无论追踪车辆是否减速都预测本车在路口的停车位置，以该停车位置作为目标来实施抑制燃料消耗的减速运转，因此，能够适用于用于辅助提高燃油效率的运转的行驶控制装置等中。
标号说明
1前方车辆检测装置，2前方路口距离获取装置，3行驶速度设定装置，4车辆信息提供装置，5制动控制装置，6传送系统控制装置，7通知装置，10行驶控制装置，11路口处理部，12路口停车车辆判断部，13车辆停车位置预测部，14行驶模式切换部，15行驶速度控制部，30待机状态，31设定速度行驶模式，32路口减速模式，33前方车辆追踪行驶模式，34路口减速注意模式，35紧急制动模式，100本车，101～103前方车辆，104相向车辆，105、106泊车车辆，120～122车辆，200道路，201、201-1、201-2前方路口，202停车线，203到停车线为止的距离，204路口中心，A、A1停车位置推定范围，A2堵塞时停车位置推定范围，P100～P103预测停车位置。

Claims (12)

1.一种行驶控制装置，
该行驶控制装置具有前方车辆追踪行驶功能，该前方车辆追踪行驶功能将位于本车前方的一辆以上的前方车辆之中的正前方的前方车辆作为追踪车辆来进行追踪行驶，其特征在于，具有：
路口停车车辆判断部，根据从所述本车分别到所述前方车辆的距离信息、以及直到存在于所述本车的前方的路口为止的距离信息，判断所述前方车辆是否是停止在所述路口的停车车辆；以及
车辆停车位置预测部，在由所述路口停车车辆判断部判断为所述前方车辆是所述停车车辆的情况下，根据所述停车车辆的距离信息来预测所述本车在所述路口的停车位置。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述车辆停车位置预测部根据从所述本车分别到所述前方车辆为止的距离信息的变化来求得所述前方车辆各自的行驶速度的变化，从而预测在所述路口的停车位置，根据所预测出的停车位置来判断所述前方车辆是否是停止在所述路口的所述停车车辆，并且预测所述本车在所述路口的停车位置。
3.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述路口停车车辆判断部根据所述路口的属性信息来推定从所述路口的中心到停车线为止的距离，对推测出的距离加上一定距离来设定停车位置推定范围，将停止在该停车位置推定范围内的所述前方车辆判断为所述停车车辆。
4.如权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述路口停车车辆判断部根据从所述本车分别到所述前方车辆为止的距离信息和直到所述路口为止的距离信息而判断为所述前方车辆连续地停止的情况下，扩大所述停车位置推定范围。
5.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
具备行驶模式切换部，该行驶模式切换部至少切换并实施：前方车辆追踪行驶模式，执行以所述追踪车辆的速度为目标进行行驶的所述前方车辆追踪行驶功能；以及路口减速模式，以由所述车辆停车位置预测部所预测的所述本车的停车位置为目标进行减速。
6.如权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶模式切换部在判断为被所述路口停车车辆判断部判断为所述停车车辆的所述前方车辆开始启动的情况下，解除所述路口减速模式。
7.如权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶模式切换部在判断为被所述路口停车车辆判断部判断为所述停车车辆的所述前方车辆开始启动的情况下，根据所述停车车辆的数量来延迟解除所述路口减速模式的时间。
8.如权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶模式切换部具有以所述本车的驱动源的种类不同而不同的减速度来进行减速的所述路口减速模式，根据所述驱动源的种类来切换并实施所述路口减速模式。
9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
具有控制所述本车进入怠速熄火的上限速度的行驶速度控制部，
所述行驶速度控制部在所述本车的驱动源的种类是内燃机的情况下，将正在实施所述路口减速模式的过程中进入所述怠速熄火的上限速度设定得高于未实施所述路口减速模式的情况。
10.如权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述路口停车车辆判断部在所述行驶模式切换部切换成所述路口减速模式的情况下，经由装载于所述本车的通知装置向驾驶员通知实施所述路口减速模式的意思。
11.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述路口停车车辆判断部在判断为所述前方车辆是所述停车车辆的情况下，经由装载于所述本车的通知装置对驾驶员通知预测所述本车停止在所述路口的意思。
12.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
具有前方车辆检测装置，使用毫米波雷达或者车辆间通信来获取从所述本车分别到所述前方车辆为止的距离信息。
CN201380081615.5A 2013-12-10 2013-12-10 行驶控制装置 Expired - Fee Related CN105814619B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/083094 WO2015087395A1 (ja) 2013-12-10 2013-12-10 走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105814619A true CN105814619A (zh) 2016-07-27
CN105814619B CN105814619B (zh) 2018-04-03

Family

ID=53370741

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380081615.5A Expired - Fee Related CN105814619B (zh) 2013-12-10 2013-12-10 行驶控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9884624B2 (zh)
JP (1) JP6230620B2 (zh)
CN (1) CN105814619B (zh)
DE (1) DE112013007677T5 (zh)
WO (1) WO2015087395A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108734998A (zh) * 2017-04-20 2018-11-02 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
CN109789873A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN109804420A (zh) * 2016-10-03 2019-05-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN110033609A (zh) * 2017-11-27 2019-07-19 丰田自动车株式会社 车队控制装置
CN110494868A (zh) * 2017-04-28 2019-11-22 日立汽车系统株式会社 车辆电子控制装置
CN110956849A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 株式会社斯巴鲁 车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统
CN112327823A (zh) * 2019-07-19 2021-02-05 丰田自动车株式会社 行驶控制装置、行驶系统以及记录有行驶程序的记录介质
CN113460050A (zh) * 2021-07-22 2021-10-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆跟停控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN117789486A (zh) * 2024-02-28 2024-03-29 南京莱斯信息技术股份有限公司 一种大型车交叉路口右转必停监管系统及方法

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210009136A1 (en) * 2014-03-03 2021-01-14 Inrix, Inc. Presenting geographic search results using location projection and time windows
WO2015134311A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-11 Inrix Inc Traffic obstruction detection
US9558659B1 (en) 2014-08-29 2017-01-31 Google Inc. Determining the stationary state of detected vehicles
WO2016189649A1 (ja) * 2015-05-26 2016-12-01 日産自動車株式会社 停車位置設定装置及び方法
WO2017013750A1 (ja) * 2015-07-21 2017-01-26 日産自動車株式会社 運転計画装置、走行支援装置、運転計画方法
DE102017213071A1 (de) * 2016-08-17 2018-02-22 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung zum Reduzieren einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
US10202118B2 (en) * 2016-10-14 2019-02-12 Waymo Llc Planning stopping locations for autonomous vehicles
CN106740842A (zh) * 2016-12-07 2017-05-31 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于自适应巡航系统的节油装置及方法
JP6776968B2 (ja) * 2017-03-23 2020-10-28 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法
JP2019001314A (ja) * 2017-06-15 2019-01-10 株式会社デンソー 走行支援装置及び制御プログラム
JP6760231B2 (ja) * 2017-09-01 2020-09-23 株式会社デンソー 衝突回避支援装置
JP6753377B2 (ja) * 2017-09-12 2020-09-09 株式会社デンソー 車両の制御装置
US10373500B1 (en) * 2017-09-22 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Technology for using image data to assess vehicular risks and communicate notifications
EP3696039B1 (en) 2017-10-12 2022-11-30 Nissan Motor Co., Ltd. Method and apparatus for controlling automated vehicle
DE102017218222A1 (de) * 2017-10-12 2019-04-18 Continental Automotive Gmbh Bestimmung der Position eines späteren Haltepunktes eines Fahrzeugs
WO2019082361A1 (ja) * 2017-10-26 2019-05-02 日産自動車株式会社 自動運転車両の制御方法および制御装置
JP7049808B2 (ja) * 2017-11-08 2022-04-07 株式会社デンソー 制動制御装置
US10741081B2 (en) * 2017-11-14 2020-08-11 GM Global Technology Operations LLC Remote park assist system
JP6847876B2 (ja) * 2018-01-29 2021-03-24 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法
US10926759B2 (en) * 2018-06-07 2021-02-23 GM Global Technology Operations LLC Controlling a vehicle based on trailer position
US10845478B2 (en) * 2018-09-07 2020-11-24 GM Global Technology Operations LLC Micro-doppler apparatus and method for trailer detection and tracking
KR102657326B1 (ko) * 2018-10-22 2024-04-12 현대모비스 주식회사 경보 발생 장치 및 방법
JP6754416B2 (ja) * 2018-11-16 2020-09-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11741719B2 (en) * 2019-08-27 2023-08-29 GM Global Technology Operations LLC Approach to maneuver planning for navigating around parked vehicles for autonomous driving
CN113538911B (zh) * 2020-02-11 2022-08-02 北京百度网讯科技有限公司 路口距离的检测方法、装置、电子设备和存储介质
JP2021142841A (ja) * 2020-03-11 2021-09-24 本田技研工業株式会社 車両及びその制御装置
JP2021148572A (ja) * 2020-03-18 2021-09-27 本田技研工業株式会社 車載装置、車両、および制御方法
JP7157780B2 (ja) 2020-08-27 2022-10-20 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置
CN112859062B (zh) * 2021-01-19 2023-11-24 巍泰技术(武汉)有限公司 一种基于雷达的车辆排队长度检测方法及系统
FR3120595B1 (fr) * 2021-03-09 2023-07-07 Renault Sas Procédé de régulation automatique de la vitesse d’un véhicule automobile
CN113428164B (zh) * 2021-07-21 2023-01-03 上汽通用五菱汽车股份有限公司 驾驶习惯学习方法、装置及计算机可读存储介质

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1876462A (zh) * 2005-06-09 2006-12-13 富士通天株式会社 驾驶支援装置以及驾驶支援方法
EP1787849A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-23 Aisin AW Co., Ltd. Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle
JP2008049917A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 自動停止制御装置
JP2008310398A (ja) * 2007-06-12 2008-12-25 Denso Corp 運転支援装置および運転支援装置用のプログラム
US20100292886A1 (en) * 2009-05-18 2010-11-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display
JP2011154619A (ja) * 2010-01-28 2011-08-11 Toyota Motor Corp 減速支援装置
JP2011192177A (ja) * 2010-03-16 2011-09-29 Toyota Motor Corp 前方状況予測装置
US20120188098A1 (en) * 2011-01-21 2012-07-26 Honda Motor Co., Ltd. Method of Intersection Identification for Collision Warning System
JP2012146252A (ja) * 2011-01-14 2012-08-02 Denso Corp 運転支援装置
JP5088444B2 (ja) * 2009-03-04 2012-12-05 トヨタ自動車株式会社 追従走行制御装置
CN102947160A (zh) * 2010-06-23 2013-02-27 通用汽车环球科技运作有限责任公司 通过交通路口的车辆队伍控制
CN103328299A (zh) * 2010-12-29 2013-09-25 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 自适应巡航控制

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006327314A (ja) * 2005-05-24 2006-12-07 Aisin Aw Co Ltd 配光制御システム及び配光制御方法
US9126525B2 (en) * 2009-02-27 2015-09-08 Magna Electronics Inc. Alert system for vehicle
JP5316200B2 (ja) * 2009-04-23 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 発進支援装置
WO2010144900A1 (en) * 2009-06-12 2010-12-16 Magna Electronics Inc. Scalable integrated electronic control unit for vehicle
JP5273013B2 (ja) 2009-10-27 2013-08-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5518257B2 (ja) 2011-04-21 2014-06-11 三菱電機株式会社 走行支援装置
JP5921246B2 (ja) * 2012-02-15 2016-05-24 三菱電機株式会社 情報機器
US9092986B2 (en) * 2013-02-04 2015-07-28 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US20150268665A1 (en) * 2013-11-07 2015-09-24 Google Inc. Vehicle communication using audible signals
US9557736B1 (en) * 2015-04-08 2017-01-31 Google Inc. Detecting street parked vehicles
US9672734B1 (en) * 2016-04-08 2017-06-06 Sivalogeswaran Ratnasingam Traffic aware lane determination for human driver and autonomous vehicle driving system

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1876462A (zh) * 2005-06-09 2006-12-13 富士通天株式会社 驾驶支援装置以及驾驶支援方法
EP1787849A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-23 Aisin AW Co., Ltd. Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle
US20070118282A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-24 Aisin Aw Co., Ltd. Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle
JP2008049917A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 自動停止制御装置
JP2008310398A (ja) * 2007-06-12 2008-12-25 Denso Corp 運転支援装置および運転支援装置用のプログラム
JP5088444B2 (ja) * 2009-03-04 2012-12-05 トヨタ自動車株式会社 追従走行制御装置
US20100292886A1 (en) * 2009-05-18 2010-11-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display
JP2011154619A (ja) * 2010-01-28 2011-08-11 Toyota Motor Corp 減速支援装置
JP2011192177A (ja) * 2010-03-16 2011-09-29 Toyota Motor Corp 前方状況予測装置
CN102947160A (zh) * 2010-06-23 2013-02-27 通用汽车环球科技运作有限责任公司 通过交通路口的车辆队伍控制
CN103328299A (zh) * 2010-12-29 2013-09-25 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 自适应巡航控制
JP2012146252A (ja) * 2011-01-14 2012-08-02 Denso Corp 運転支援装置
US20120188098A1 (en) * 2011-01-21 2012-07-26 Honda Motor Co., Ltd. Method of Intersection Identification for Collision Warning System

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109789873A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN109804420A (zh) * 2016-10-03 2019-05-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN109789873B (zh) * 2016-10-03 2022-04-26 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN109804420B (zh) * 2016-10-03 2021-07-06 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN108734998B (zh) * 2017-04-20 2021-04-27 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
CN108734998A (zh) * 2017-04-20 2018-11-02 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
CN110494868A (zh) * 2017-04-28 2019-11-22 日立汽车系统株式会社 车辆电子控制装置
CN110494868B (zh) * 2017-04-28 2023-10-24 日立安斯泰莫株式会社 车辆电子控制装置
CN110033609B (zh) * 2017-11-27 2021-08-17 丰田自动车株式会社 车队控制装置
CN110033609A (zh) * 2017-11-27 2019-07-19 丰田自动车株式会社 车队控制装置
CN110956849A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 株式会社斯巴鲁 车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统
CN110956849B (zh) * 2018-09-27 2022-11-01 株式会社斯巴鲁 车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统
CN112327823A (zh) * 2019-07-19 2021-02-05 丰田自动车株式会社 行驶控制装置、行驶系统以及记录有行驶程序的记录介质
CN113460050A (zh) * 2021-07-22 2021-10-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆跟停控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN117789486A (zh) * 2024-02-28 2024-03-29 南京莱斯信息技术股份有限公司 一种大型车交叉路口右转必停监管系统及方法
CN117789486B (zh) * 2024-02-28 2024-05-10 南京莱斯信息技术股份有限公司 一种大型车交叉路口右转必停监管系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6230620B2 (ja) 2017-11-15
CN105814619B (zh) 2018-04-03
WO2015087395A1 (ja) 2015-06-18
US20160229402A1 (en) 2016-08-11
DE112013007677T5 (de) 2016-09-08
US9884624B2 (en) 2018-02-06
JPWO2015087395A1 (ja) 2017-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105814619A (zh) 行驶控制装置
US10453346B2 (en) Vehicle light control
JP6951440B2 (ja) 走行制御システムおよび車両の制御方法
US10983516B2 (en) Vehicle control system
JP2012025352A (ja) 車両制御システム
JP7247042B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
WO2019043916A1 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
CN103857574A (zh) 用于车辆的驾驶策略的确定
US9898928B1 (en) Coasting guidance timing and learning based on approach lane
JP2021507849A (ja) 車両の縦方向動力を自動的に調整するための方法および装置
CN110072751B (zh) 汽车的行驶控制装置和汽车的行驶控制系统
CN111383461A (zh) 一种车辆过路口信号灯免停的控制方法
US11884276B2 (en) Travel assistance method and travel assistance device
JP7414497B2 (ja) 運転支援装置
US20230054037A1 (en) System and method for implementing precognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
JP2013089136A (ja) 車両の道路形状予測装置及びこれを備えた車両の走行制御装置
JP2022547928A (ja) 自動運転車両隊列のウェイポイント情報伝送方法、装置及びシステム
Lee et al. Utilization of adas for improving performance of coasting in neutral
JP7107095B2 (ja) 自動運転システム
JP5471936B2 (ja) 他車認識システム
JP2019040460A (ja) 車車間制御システム
CN112026791A (zh) 一种人工智能嵌入式模块控制系统
WO2019202859A1 (ja) 走行制御装置
JP2012027553A (ja) 車両制御システム
CN113570902B (zh) 基于障碍物检测触发的车车间通信方法、车辆和通信设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180403