JP2021142841A - 車両及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】追従走行中の後続車両を適切な位置に停止させることができる車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両の制御装置は、先行車両から受信した情報に基づいて先行車両を追従するように車両の走行を制御する走行制御部と、先行車両の荷物スペースに関する情報に基づいて、停止時の先行車両との車間距離を決定する距離決定部と、を備え、走行制御部は、先行車両が停止した際に、距離決定部によって決定された車間距離となるように車両を停止する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両及びその制御装置に関する。

先行車両と電子的に連結することによって後続車両が先行車両に自動的に追従する技術が知られている。特許文献１では、先行車両との最近接距離を予め設定された距離に維持するよう後続車両が制御される。特許文献２では、後続車両の性能に基づいて、先行車両の運動状態が制限される。

特開２０１９− １２２７号公報 特開２０１９−１５６１９７号公報

電子的に連結された２台の車両は、他の車両に割り込まれないようにするために、短い車間距離を維持する。２台の車両が短い車間距離を維持したまま停止すると、先行車両の荷室の使用が困難となる場合がある。本発明の１つの側面は、追従走行中の後続車両を適切な位置に停止させることを目的とする。

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、先行車両から受信した情報に基づいて前記先行車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、前記先行車両の荷物スペースに関する情報に基づいて、停止時の前記先行車両との車間距離を決定する距離決定部と、を備え、前記走行制御部は、前記先行車両が停止した際に、前記距離決定部によって決定された車間距離となるように前記車両を停止する、制御装置が提供される。

上記手段により、追従走行中の後続車両を適切な位置に停止できる。

様々な実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 様々な実施形態に係る電子連結走行システムの構成例を説明するブロック図。 トラックの構成例を説明する模式図。 様々な実施形態に係る適切な停止位置を説明する模式図。 第１実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第１実施形態に係る先行車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第２実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第２実施形態に係る先行車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の様々な実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、速度の少なくともいずれか一方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。ＴＣＵ（Telematics Control Unit）３０はセルラー回線を用いてネットワークとの通信を行う。また、ＴＣＵ３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等による通信を行ってもよい。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２を参照して、電子連結走行システムの概要について説明する。電子連結走行システムは、隊列走行システムや電子牽引システムとも呼ばれうる。電子連結走行システムとは、２台以上の車両が電子的に連結された状態で走行するシステムのことである。電子的に連結された状態とは、後続車両の走行に使用される情報を先行車両が後続車両に対して随時提供可能な状態のことである。電子的に連結されている後続車両は、運転者の運転操作を必要とせずに、先行車両を自動的に追従可能である。後続車両の運転席に人がいてもよいし、いなくてもよい。電子連結走行システムの全般的な構成については従来技術と同様であってもよいため、以下ではその概要について説明する。

図２は、電子連結走行システムを構成する先行車両２００及び後続車両２５０のそれぞれの機能構成例を示す。先行車両２００及び後続車両２５０はどちらも図１の車両１と同じ構成を有していてもよい。図２では、図１で示した構成要素の一部を省略している。

先行車両２００は、先導情報提供部２０１を有する。先導情報提供部２０１は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、先行車両２００が自動運転機能を有しない場合に）、先導情報提供部２０１は、制御装置２内の他のＥＣＵによって実現されてもよい。

先導情報提供部２０１は、アクセルペダル７Ａ、ブレーキペダル７Ｂ及びステアリングホイール３１に対する運転者による操作量や、車速センサ７ｃによって検出された車速のような、先行車両２００の走行に関する情報（以下、走行情報と呼ぶ）を収集する。先導情報提供部２０１は、走行情報に基づいて、後続車両２５０が先行車両２００を追従するために使用する情報（以下、先導情報と呼ぶ）を生成する。先導情報提供部２０１は、先導情報を、通信装置２５ａを通じて後続車両２５０に提供する。先行車両２００の通信装置２５ａと後続車両２５０の通信装置２５ａとの間の通信は車車間通信によって行われてもよい。後続車両２５０を先導中の先行車両２００の走行は、手動運転によって行われてもよいし、自動運転によって行われてもよい。

後続車両２５０は、追従走行部２５１を有する。追従走行部２５１は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、後続車両２５０が自動運転機能を有しない場合に）、追従走行部２５１は、図１の他のＥＣＵや不図示の専用のＥＣＵによって実現されてもよい。

追従走行部２５１は、通信装置２５ａを通じて先行車両２００から先導情報を取得する。追従走行部２５１は、先導情報に基づいて、先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行（具体的に、駆動、制動及び操舵に関するアクチュエータの駆動量）を自動的に制御する。追従走行部２５１は、検知ユニット４１〜４３によって取得された先行車両２００との相対距離や相対速度、相対角度等にさらに基づいて先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行を制御してもよい。後続車両２５０による先行車両２００の追従は、先行車両２００と同一の軌跡を走行するように（例えば、先行車両２００の車幅中心の軌道と後続車両２５０の車幅中心の軌道とが一致するように）行われてもよい。追従走行部２５１は、先行車両２００と後続車両２５０との間の距離が一定となるように追従を行ってもよいし、停止又は低速のときは距離を短くし、高速のときは距離を長くするなど、車速に応じて距離を変動させるよう追従を行ってもよい。以下、先行車両２００と後続車両２５０との間の距離を単に２車両の車間距離と呼ぶ。２車両の車間距離は、走行中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に他の車両が入り込まないような短い距離（例えば、１ｍ）であってもよく、停止中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に歩行者が入り込むのを躊躇するようなさらに短い距離（例えば、５０ｃｍ）であってもよい。

電子連結走行システムでは、様々なタイプの車両が先行車両２００となりうる。図３では、先行車両２００となりうる車両の一例として、トラック３００の構成例について説明する。トラック３００は、車体３０１と架装３０２とによって構成される。図３の例では、架装３０２がバンである場合を示すが、架装３０２は平ボディなどの他のタイプであってもよい。架装３０２は、荷物を格納するための荷室３０３を有する。荷室３０３は、荷物を格納するためのスペース（すなわち、荷物スペース）の一例である。架装３０２の車両後方側に両開きのスイングドア３０４が設けられている。スイングドア３０４は、荷室３０３にアクセスするための開閉体の一例である。さらに、架装３０２の車両後方側に、荷物の積み下ろしに使用するリフト３０５が設けられている。

トラック３００のように車両後方に開く開閉体（例えば、スイングドア３０４）を有する架装３０２の荷室３０３を使用する（例えば、荷物の積み下ろしを行う）ためには、車両後方にある程度の作業スペースが必要となる。トラック３００のように、リフト３０５を有する車両では、一層広い作業スペースが必要となりうる。上述したように、２車両の車間距離は、短い距離に維持される。この距離を維持したまま両車両が停止すると、先行車両の荷室へのアクセスが困難となる恐れがある。本実施形態は、以下に具体的に説明するように、後続車両２５０が適切な車間距離で停止することを可能にする。具体的に、先行車両２００の荷物スペースに関する情報に基づいて、停止時の２車両の車間距離が決定される。後述する第１実施形態では、荷物スペースに関する情報は、荷物スペースの構成を含む。後述する第２実施形態では、荷物スペースに関する情報は、先行車両２００の停止の目的が荷物スペースの使用であるかどうかを含む。

図４を参照して、停止時の２車両の車間距離について説明する。図４（ａ）〜図４（ｄ）はそれぞれ、先行車両２００が停止し、それに伴い後続車両２５０も停止している状態を示す。図４（ａ）〜図４（ｄ）のそれぞれにおいて、後続車両２５０がいずれもセダンであるが、他のタイプの車両であってもよい。

図４（ａ）を参照して、先行車両２００がセダンであり、先行車両２００の停止中に先行車両２００の荷室が使用されない場合について説明する。セダンやハッチバックのような車両は、車両後方の開閉体を開けた場合であっても、車両の後端から開閉体がはみ出さない車両の一例である。停止中に先行車両２００の荷室が使用されないため、２車両の車間距離４０１が短くても不都合はない。そのため、車間距離４０１は、例えば、１ｍや５０ｃｍのような、他の車両が入り込まないような値や歩行者が入り込むのを躊躇するような値であってもよい。

図４（ｂ）を参照して、先行車両２００がトラックであり、先行車両２００の停止中に先行車両２００の荷室が使用されない場合について説明する。トラック（例えば、図２のように、荷室３０３が車体３０１とは別個の架装３０２に設けられている車両）やミニバンは、車両後方の開閉体を開けた場合、車両の後端から開閉体がはみ出す車両の一例である。停止中に先行車両２００の荷室が使用されないため、２車両の車間距離４０２が短くても不都合はない。そのため、車間距離４０２は、例えば、１ｍや５０ｃｍのような、他の車両が入り込まないような値や歩行者が入り込むのを躊躇するような値であってもよい。車間距離４０２は、車間距離４０１と等しくてもよい。

図４（ｃ）を参照して、先行車両２００がセダンであり、先行車両２００の停止中に先行車両２００の荷室が使用される場合について説明する。停止中に先行車両２００の荷室が使用されるため、先行車両２００と後続車両２５０との間の車間距離４０３が短いと、後続車両２５０が先行車両２００の荷室の使用の妨げとなりうる。そこで、車間距離４０３は、車間距離４０１よりも長くてもよい。例えば、車間距離４０３は、車間距離４０１の２倍（例えば、２ｍ）であってもよい。

図４（ｄ）を参照して、先行車両２００がトラックであり、先行車両２００の停止中に先行車両２００の荷室が使用される場合について説明する。停止中に先行車両２００の荷室が使用されるため、２車両の車間距離４０４が短いと、後続車両２５０が先行車両２００の荷室の使用の妨げとなりうる。そこで、車間距離４０４は、車間距離４０２よりも長くてもよい。さらに、先行車両２００がトラックの場合に、先行車両２００がセダンの場合と比較して、荷台の使用に多くのスペースが必要となりうる。そこで、車間距離４０４は、車間距離４０３よりも長くてもよい。例えば、車間距離４０４は、車間距離４０２の３倍（例えば、３ｍ）であってもよい。

＜第１実施形態＞
後続車両２５０が適切な車間距離で停止することを可能にするための第１実施形態について説明する。第１実施形態では、先行車両２００の荷室の構成に基づいて、停止時の２車両の車間距離が決定される。図５に示す動作例では、停止時の２車両の車間距離を後続車両２５０が決定する。図６に示す動作例では、停止時の２車両の車間距離を先行車両２００が決定する。

図５を参照して、停止時の２車両の車間距離を後続車両２５０が決定する場合について説明する。図５に示す動作例は、後続車両２５０の制御装置２（具体的に、追従走行部２５１）によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図５の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。

ステップＳ５０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図５の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、先行車両２００への追従を開始する。制御装置２は、追従を開始後、先行車両２００から先導情報を継続的に受信し、先導情報に基づいて後続車両２５０の走行制御を行う。

ステップＳ５０２で、制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成を判定する。荷室の構成は、荷室にアクセスするための開閉体の大きさと、荷室に対する開閉体の取り付け態様と、荷室の大きさと、の少なくとも一つを含んでもよい。開閉体の大きさは、ドアの径であってもよい。荷室に対する開閉体の取り付け態様は、開閉体が、車両後端からはみ出さないように開けるように取り付けられているかであってもよい。また、荷室に対する開閉体の取り付け態様は、開閉体が荷室に対して車両後方に取り付けられているかであってもよい。荷室の大きさは、荷室の底面積であってもよいし、荷室の積載容量であってもよい。

制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成を、検知ユニット４１で得られた先行車両２００の画像に基づいて判定してもよい。これにかえて又はこれに加えて、制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成を、先行車両２００からの情報に基づいて判定してもよい。この情報は、荷室の構成を明示的に示していてもよいし（例えば、大きさの具体的な値など）、荷室の構成を暗黙的に示してもよい（例えば、車種や架装のモデルなど）。例えば、制御装置２は、自身又は外部のデータベースにアクセスすることによって、先行車両２００の車種や架装のモデルから、具体的な大きさを検索してもよい。

ステップＳ５０３で、制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成に基づいて、停止時の２車両の車間距離を決定する。例えば、先行車両２００の荷室に対する開閉体の取り付け位置が車両の側方のみであれば、後続車両２５０の停止位置は、先行車両２００の荷室の使用に影響を与えない。そのため、制御装置２は、車間距離４０１又は車間距離４０２のように、車間距離を短くする。一方、荷室に対する開閉体の取り付け位置が車両の後方であれば、制御装置２は、車間距離４０３又は車間距離４０４のように、車間距離を長くする。制御装置２は、２車両の車間距離をどの程度長くするかを、開閉体の大きさと荷室の大きさとに基づいてもよい。例えば、制御装置２は、開閉体を開くことができるように、開閉体を開いたときに開閉体が車両の後端からはみ出す量よりも大きくなるように２車両の車間距離を決定する。また、制御装置２は、開閉体を開けるために人が立つスペースも加味する。さらに、荷室が大きいほど、荷物の積み下ろしに使用される作業スペースも大きくなると考えられる。そのため、制御装置２は、荷室の大きさと正の相関を有するように２車両の車間距離を決定してもよい。制御装置２は、決定した車間距離をメモリ２０ｂに格納し、後続のステップで使用できるようにする。

ステップＳ５０４で、制御装置２は、先行車両２００から取得した先導情報に基づいて、先行車両２００が停止するかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が停止すると判定した場合（ステップＳ５０４で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ５０５に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０４で「ＮＯ」）に、ステップＳ５０４を繰り返す。例えば、制御装置２は、先行車両２００が減速中であり、先行車両２００の速度が時速５ｋｍ以下になった場合に先行車両２００が停止すると判定してもよい。

ステップＳ５０５で、制御装置２は、先行車両２００が停止した際に、ステップＳ５０３で決定した車間距離となるように後続車両２５０を停止する。

ステップＳ５０６で、制御装置２は、先行車両２００が発進したかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が発進したと判定した場合（ステップＳ５０６で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ５０７に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０６で「ＮＯ」）に、ステップＳ５０６を繰り返す。

ステップＳ５０７で、制御装置２は、先行車両２００が発進したことに伴って、後続車両２５０を発進する。その後、制御装置２は、処理をステップＳ５０４に戻し、先行車両２００が停止するまで待機する。

図６を参照して、停止時の２車両の車間距離を先行車両２００が決定する場合について説明する。図６に示す動作例は、先行車両２００の制御装置２（具体的に、先導情報提供部２０１）によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図６の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。

ステップＳ６０１で、先行車両２００の制御装置２（以下、図６の説明において、「先行車両２００の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、後続車両２５０の先導を開始する。制御装置２は、先導を開始後、後続車両２５０へ先導情報を継続的に送信する。後続車両２５０は、先導情報に基づいて先行車両２００を追従する。

ステップＳ６０２で、制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成を判定する。荷室の構成の具体例は、ステップＳ５０２で説明したものと同様であってもよい。制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成を、自身の記憶装置（例えば、メモリ２０ｂ）に格納された情報に基づいて判定してもよい。この情報は、荷室の構成を明示的に示していてもよいし（例えば、大きさの具体的な値など）、荷室の構成を暗黙的に示してもよい（例えば、車種や架装のモデルなど）。例えば、制御装置２は、自身又は外部のデータベースにアクセスすることによって、先行車両２００の車種や架装のモデルから、具体的な大きさを検索してもよい。

ステップＳ６０３で、制御装置２は、先行車両２００の荷室の構成に基づいて、停止時の２車両の車間距離を決定する。具体的な決定方法は、ステップＳ５０３で説明したものと同様であってもよい。ステップＳ６０４で、制御装置２は、決定した２車両の車間距離を後続車両２５０に通知する。その後、制御装置２は、後続車両２５０の先導を継続する。後続車両２５０の制御装置２は、先行車両２００の停止時に、通知された２車両の車間距離となるように後続車両２５０を停止する。

第１実施形態では、停止時に先行車両２００の荷室が使用されるかどうかにかかわらず、先行車両２００の荷室の使用に対して十分な車間距離となるように後続車両２５０が停止する。そのため、２車両の車間距離の決定は、追従開始後、１回だけ行われてもよい。

＜第２実施形態＞
後続車両２５０が適切な車間距離で停止することを可能にするための第２実施形態について説明する。第２実施形態では、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかに基づいて、停止時の２車両の車間距離が決定される。図７に示す動作例では、停止時の２車両の車間距離を後続車両２５０が決定する。図８に示す動作例では、停止時の２車両の車間距離を先行車両２００が決定する。

図７を参照して、停止時の２車両の車間距離を後続車両２５０が決定する場合について説明する。図７に示す動作例は、後続車両２５０の制御装置２（具体的に、追従走行部２５１）によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図７の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。

ステップＳ７０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図７の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、先行車両２００への追従を開始する。制御装置２は、追従を開始後、先行車両２００から先導情報を継続的に受信し、先導情報に基づいて後続車両２５０の走行制御を行う。

ステップＳ７０２で、制御装置２は、先行車両２００から取得した先導情報に基づいて、先行車両２００が停止するかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が停止すると判定した場合（ステップＳ７０２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ７０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ７０２で「ＮＯ」）に、ステップＳ７０２を繰り返す。例えば、制御装置２は、先行車両２００が減速中であり、先行車両２００の速度が時速５ｋｍ以下になった場合に先行車両２００が停止すると判定してもよい。

ステップＳ７０３で、制御装置２は、先行車両２００の停止目的を判定する。例えば、制御装置２は、先行車両２００の停止位置に基づいて、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかを判定してもよい。先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるとは、先行車両２００の停止の目的の一つが先行車両２００の荷室の使用であればよく、他の目的を含んでいてもよい。

具体的に、制御装置２は、先行車両２００が車線中央付近に停止する場合に、荷室の使用のための停止でないと判定してもよい。制御装置２は、先行車両２００が歩道よりに停止する場合に、荷室の使用のための停止であると判定してもよい。この場合の停止位置は、先行車両２００の周囲の交通環境における相対位置であってもよい。

制御装置２は、先行車両２００による集配予定位置と、先行車両２００の停止位置との比較結果に基づいて、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかを判定してもよい。例えば、制御装置２は、先行車両２００の停止位置が、配送基地の付近である場合や、集配予定の住居の付近である場合に、荷室の使用のための停止であると判定してもよい。この場合の停止位置は、先行車両２００の地理的位置であってもよい。制御装置２は、先行車両２００による集配予定の住居の位置を先行車両２００から取得してもよい。また、制御装置２は、配送基地の位置を、ナビゲーションシステムの地図データから取得してもよい。制御装置２は、先行車両２００の停止位置の周囲に集配対象となりうる建物がない場合に、荷室の使用のための停止でないと判定してもよい。

制御装置２は、先行車両２００からの通知に基づいて、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかを判定してもよい。先行車両２００の運転者は、先行車両２００を停止するごとに、その停止目的が先行車両２００の荷室の使用であるかを後続車両２５０に通知してもよい。

制御装置２は、上述の様々な基準を組み合わせて、先行車両２００の停止目的を判定してもよい。制御装置２は、先行車両２００の停止目的を判定できない場合に、先行車両２００の荷室の使用を妨げないように、荷室の使用のための停止であると判定してもよい。

ステップＳ７０４で、制御装置２は、先行車両２００の停止目的の判定結果に基づいて、停止時の２車両の車間距離を決定する。例えば、制御装置２は、先行車両２００の停止目的が先行車両２００の荷室の使用でない場合に、車間距離４０１又は車間距離４０２のように、車間距離を長くする。一方、制御装置２は、先行車両２００の停止目的が先行車両２００の荷室の使用である場合に、車間距離４０３又は車間距離４０４のように、車間距離を長くする。制御装置２は、ステップＳ５０２と同様にして先行車両２００の荷室の構成を判定し、荷室の構成にさらに基づいて停止時の２車両の車間距離を決定してもよい。

ステップＳ７０５で、制御装置２は、先行車両２００が停止した際に、ステップＳ７０４で決定した車間距離となるように後続車両２５０を停止する。ステップＳ７０６及びステップＳ７０７は、ステップＳ５０６及びステップＳ５０７と同様である。

図８を参照して、停止時の２車両の車間距離を先行車両２００が決定する場合について説明する。図８に示す動作例は、先行車両２００の制御装置２（具体的に、先導情報提供部２０１）によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図８の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。

ステップＳ８０１で、先行車両２００の制御装置２（以下、図８の説明において、「先行車両２００の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、後続車両２５０の先導を開始する。制御装置２は、先導を開始後、後続車両２５０へ先導情報を継続的に送信する。後続車両２５０は、先導情報に基づいて先行車両２００を追従する。

ステップＳ８０２で、制御装置２は、先行車両２００が停止するかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が停止すると判定した場合（ステップＳ８０２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ８０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ８０２で「ＮＯ」）に、ステップＳ８０２を繰り返す。例えば、制御装置２は、先行車両２００が減速中であり、先行車両２００の速度が時速５ｋｍ以下になった場合に先行車両２００が停止すると判定してもよい。

ステップＳ８０３で、制御装置２は、ステップＳ７０３と同様にして、先行車両２００の停止目的を判定する。図７との相違として、制御装置２は、先行車両２００の乗員（例えば、運転者）からの指示に基づいて、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかを判定してもよい。

ステップＳ８０４で、制御装置２は、ステップＳ７０４と同様にして、停止時の２車両の車間距離を決定する。ステップＳ８０５で、制御装置２は、決定した２車両の車間距離を後続車両２５０に通知する。ステップＳ８０６で、制御装置２は、先行車両２００が発進したかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が発進したと判定した場合（ステップＳ８０６で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ８０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ８０６で「ＮＯ」）に、ステップＳ８０６を繰り返す。

第２実施形態では、停止時に先行車両２００の荷室が使用されるかどうかに基づいて、先行車両２００の荷室の使用に対して十分な車間距離となるように後続車両２５０が停止する。そのため、先行車両２００が停止するごとに、先行車両２００の停止の目的が先行車両２００の荷室の使用であるかどうかが判定され、判定結果に基づいて２車両の車間距離が決定される。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（１、２５０）の制御装置（２）であって、
先行車両（２００）から受信した情報に基づいて前記先行車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部（２５１）と、
前記先行車両の荷物スペース（３０３）に関する情報に基づいて、停止時の前記先行車両との車間距離（４０１〜４０４）を決定する距離決定部（２５１）と、を備え、
前記走行制御部は、前記先行車両が停止した際に、前記距離決定部によって決定された車間距離となるように前記車両を停止する、制御装置。
この項目によれば、追従走行の実行中に、先行車両の荷物スペースの使用を妨げない位置に後続車両を停止できる。
＜項目２＞
前記荷物スペースに関する情報は、前記荷物スペースに車外からアクセスするための開閉体（３０４）の大きさと、前記荷物スペースに対する前記開閉体の取り付け態様と、前記荷物スペースの大きさと、の少なくとも一つを含む、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、後続車両をより適切な位置に停止できる。
＜項目３＞
前記荷物スペースに関する情報は、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを含む、項目１又は２に記載の制御装置。
この項目によれば、後続車両をより適切な位置に停止できる。
＜項目４＞
前記距離決定部は、前記先行車両が停止するごとに、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定し、判定結果に基づいて前記車間距離を決定する、項目３に記載の制御装置。
この項目によれば、先行車両が停止するごとに、後続車両を適切な位置に停止できる。
＜項目５＞
前記距離決定部は、前記先行車両の停止位置に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目３又は４に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的を精度よく判定できる。
＜項目６＞
前記距離決定部は、前記先行車両による集配予定位置と、前記先行車両の停止位置との比較結果に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目５に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的をより精度よく判定できる。
＜項目７＞
前記距離決定部は、前記先行車両からの通知に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目３乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的を精度よく判定できる。
＜項目８＞
車両（１、２００）の制御装置（２）であって、
後続車両（２５０）が前記車両を追従するために使用する情報を前記後続車両に提供する提供部（２０１）と、
前記車両の荷物スペース（３０３）に関する情報に基づいて、停止時の前記後続車両との車間距離（４０１〜４０４）を決定する距離決定部（２０１）と、
前記距離決定部によって決定された車間距離を前記後続車両に通知する通知部（２０１）と、を備える、制御装置。
この項目によれば、追従走行の実行中に、先行車両の荷物スペースの使用を妨げない位置に後続車両を停止できる。
＜項目９＞
前記荷物スペースに関する情報は、前記荷物スペースにアクセスするための開閉体（３０４）の大きさと、前記荷物スペースに対する前記開閉体の取り付け位置と、前記荷物スペースの大きさと、の少なくとも一つを含む、項目８に記載の制御装置。
この項目によれば、後続車両をより適切な位置に停止できる。
＜項目１０＞
前記荷物スペースに関する情報は、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを含む、項目８又は９に記載の制御装置。
この項目によれば、後続車両をより適切な位置に停止できる。
＜項目１１＞
前記距離決定部は、前記車両が停止するごとに、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定し、判定結果に基づいて前記車間距離を決定する、項目１０に記載の制御装置。
この項目によれば、先行車両が停止するごとに、後続車両を適切な位置に停止できる。
＜項目１２＞
前記距離決定部は、前記車両の停止位置に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目１０又は１１に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的を精度よく判定できる。
＜項目１３＞
前記距離決定部は、前記車両による集配予定位置と、前記車両の停止位置との比較結果に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目１２に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的をより精度よく判定できる。
＜項目１４＞
前記距離決定部は、前記車両の乗員からの指示に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、項目１０乃至１３の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の停止の目的を精度よく判定できる。
＜項目１５＞
項目１乃至１４の何れか１項に記載の制御装置（２）を有する車両（１、２００、２５０）。
この項目によれば、上記の特徴を有する車両が提供される。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、２００ 先行車両、２５０ 後続車両

Claims (15)

1. 車両の制御装置であって、
   先行車両から受信した情報に基づいて前記先行車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記先行車両の荷物スペースに関する情報に基づいて、停止時の前記先行車両との車間距離を決定する距離決定部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記先行車両が停止した際に、前記距離決定部によって決定された車間距離となるように前記車両を停止する、制御装置。
2. 前記荷物スペースに関する情報は、前記荷物スペースに車外からアクセスするための開閉体の大きさと、前記荷物スペースに対する前記開閉体の取り付け態様と、前記荷物スペースの大きさと、の少なくとも一つを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記荷物スペースに関する情報は、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを含む、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記距離決定部は、前記先行車両が停止するごとに、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定し、判定結果に基づいて前記車間距離を決定する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記距離決定部は、前記先行車両の停止位置に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項３又は４に記載の制御装置。
6. 前記距離決定部は、前記先行車両による集配予定位置と、前記先行車両の停止位置との比較結果に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記距離決定部は、前記先行車両からの通知に基づいて、前記先行車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項３乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 車両の制御装置であって、
   後続車両が前記車両を追従するために使用する情報を前記後続車両に提供する提供部と、
   前記車両の荷物スペースに関する情報に基づいて、停止時の前記後続車両との車間距離を決定する距離決定部と、
   前記距離決定部によって決定された車間距離を前記後続車両に通知する通知部と、を備える、制御装置。
9. 前記荷物スペースに関する情報は、前記荷物スペースにアクセスするための開閉体の大きさと、前記荷物スペースに対する前記開閉体の取り付け位置と、前記荷物スペースの大きさと、の少なくとも一つを含む、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記荷物スペースに関する情報は、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを含む、請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 前記距離決定部は、前記車両が停止するごとに、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定し、判定結果に基づいて前記車間距離を決定する、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記距離決定部は、前記車両の停止位置に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項１０又は１１に記載の制御装置。
13. 前記距離決定部は、前記車両による集配予定位置と、前記車両の停止位置との比較結果に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記距離決定部は、前記車両の乗員からの指示に基づいて、前記車両の停止の目的が前記荷物スペースの使用であるかどうかを判定する、請求項１０乃至１３の何れか１項に記載の制御装置。
15. 請求項１乃至１４の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。

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