CN114906133A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明所要解决的问题在于提供一种驾驶辅助装置，在进入对向车道时，能够向在对向车道上行驶的车辆通知进入的意图并引起注意。为了解决所述问题，驾驶辅助装置11具备：周边信息获取部40，获取车辆1的周边信息；车道判定部201，基于由周边信息获取部40获取的周边信息，判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶；进入判定部202，在由车道判定部201判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶的情况下，判定车辆1是否已经开始进入对向车道；及，通知控制部203，在由进入判定部202判定车辆1已经开始进入对向车道的情况下，进行表示车辆1进入对向车道的通知。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知一种驾驶辅助装置，其能够判定车辆在行驶中是否进行了U形转弯(例如，参照专利文献1)。

[先行技术文献]

(专利文献)

专利文献1：日本特开2012-64121号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

为了车辆进行U形转弯等，存在具有能够从中央隔离带的间隙等进入对向车道的车道的道路。在这样的能够进入对向车道的车道中，车辆需要对在进入目标的对向车道行驶的其他车辆，传达进入的意图。

因此，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，在进入对向车道时，可以向在对向车道上行驶的车辆通知进入的意图并引起注意。

[解决问题的技术手段]

本发明的一态样的驾驶辅助装置(例如，后述的驾驶辅助装置11)，具备：周边信息获取部(例如，后述的周边信息获取部40)，获取车辆(例如，后述的车辆1)的周边信息；车道判定部(例如，后述的车道判定部201)，基于由前述周边信息获取部获取的前述周边信息，判定前述车辆是否正在能够进入对向车道的车道上行驶；进入判定部(例如，后述的进入判定部202)，在由前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶的情况下，判定前述车辆是否已经开始进入前述对向车道；及，通知控制部(例如，后述的通知控制部203)，在由前述进入判定部判定前述车辆已经开始进入前述对向车道的情况下，进行表示前述车辆进入前述对向车道的通知。

另外，能够进入前述对向车道的车道包括前述车辆能够U形转弯进入前述对向车道的车道。

另外，在由前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶的情况下，前述进入判定部判定前述车辆是否在减速后进行了加速及右转弯或左转弯，由此判定前述车辆是否已经开始进入前述对向车道。

另外，在前述周边信息包括表示能够进入前述对向车道的车道的道路信息的情况下，前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶。

另外，前述车道判定部基于前述周边信息，且基于前述车辆的地图信息及位置信息，判定是否正在能够进入前述对向车道的车道上行驶。

(发明的效果)

根据本发明，提供一种驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置在进入对向车道时，能够向在对向车道上行驶的车辆通知进入的意图并引起注意。

附图说明

图1是绘示本实施方式的车辆的行驶状况的一个例子的图。

图2是绘示本实施方式的车辆的结构的框图。

图3是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的功能结构的图。

图4是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图，对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。图1是表示本实施方式的车辆1的行驶状况的一个例子的图。如图1所示，车辆1例如是在道路A上行驶的四轮乘用车。在道路A上，其它车辆100在车辆1的对向车道上行驶。

道路A具有能够进入对向车道的车道A1。另外，在车道A1的路面设置道路标志C，所述道路标志C表示为能够进入对向车道的车道。而且，车辆1欲从中央隔离带B的间隙进入对向车道。

在该情况下，需要避免车辆1与在对向车道上行驶的其它车辆100发生碰撞。本实施方式的车辆1执行以下所示的处理，由此在进入对向车道时，能够向在对向车道上行驶的车辆通知进入的意图并引起注意。

图2是绘示本实施方式的车辆1的结构的框图。图2组合平面图和侧视图示出车辆1的简要结构。车辆1例如是轿车型四轮乘用车。

车辆1具备控制装置2。控制装置2包括可以经由车载网络而通信连接的多个电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)(自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29)。各ECU作为计算机发挥功能，所述计算机包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等的存储设备、及相对于外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序和处理器所用于处理的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备、及接口等。

以下，对各自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29的功能等进行说明。此外，可以对ECU的数量及负责的功能进行适当设计，也可以对本实施方式所示的ECU进行细化或集成。

自动驾驶ECU 20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加速和减速中的至少任意一种进行自动控制。

转向ECU 21对电动助力转向装置3进行控制。电动助力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮进行转向的机构。另外，电动助力转向装置3包括：用于辅助转向操作或施加自动转向前轮所需的驱动力的电动机、和检测转向角的传感器等。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，转向ECU 21响应于来自自动驾驶ECU 20的指示，来对电动助力转向装置3进行自动控制，而控制车辆1的行进方向。

行驶辅助ECU 22及23对检测车辆周围状况的摄像头41、LIDAR 42及毫米波雷达43进行控制及检测结果的信息处理。摄像头41对车辆1的前方、侧方及后方进行摄像。在本实施方式的情况下，在车辆1的前部设置两个摄像头41，在侧部及后部各设置一个摄像头41。行驶辅助ECU 22及23藉由分析摄像头41拍摄到的图像，可以提取目标轮廓和道路上的车道标记(白线等)。

LIDAR 42是光检测和测距(Light Detection and Ranging；LIDAR)，用于检测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个LIDAR 42，车辆1的前部的各角部各设置一个，后部中央设置一个，后部各侧方各设置一个。

毫米波雷达43检测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个毫米波雷达43，车辆1的前部中央设置一个，前部的各角部各设置一个，后部各角部各设置一个。

行驶辅助ECU 22对车辆1的前部的一个摄像头41和各LIDAR 42进行控制及检测结果的信息处理。行驶辅助ECU 23对车辆1的前部的另一个摄像头41和各毫米波雷达43进行控制及检测结果的信息处理。藉由具备两组用于检测车辆1的周围状况的ECU，可以提高检测结果的可靠性，另外，藉由具备摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43这些不同种类的检测单元，可以多方面地对车辆1的周边环境进行分析。

位置识别ECU 24对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、及通信装置24c进行控制及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。位置识别ECU 24可以藉由陀螺仪传感器5的检测结果和车轮速度等来判断车辆1的前进路线。

GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息等的服务器进行无线通信，以获取这些信息。位置识别ECU 24可以访问存储设备中构建的地图信息的数据库24a，并且位置识别ECU 24可以搜索从当前位置到目的地的路线等。

通信控制ECU 25具备用于车辆与车辆之间通信的通信装置25a。通信装置25a与周边的另一车辆进行无线通信，而在车辆之间进行信息交换。

驱动控制ECU 26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。驱动控制ECU 26例如响应于由设置在加速器踏板7A上的操作检测传感器7D检测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加速操作)，来控制发动机的输出。且，驱动控制ECU 26基于车速传感器7C检测到的车速等信息，来切换变速器的变速级。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，驱动控制ECU 26响应于来自自动驾驶ECU 20的指示，来对动力装置6进行自动控制，而控制车辆1的加速和减速。

车外通知控制ECU 27对方向指示器(转向灯)8a、头灯8b及尾灯8c等的照明装置8(参见后述的图3)进行控制。在图1的例中，方向指示器8a设置在车辆1的前部、门镜及后部。头灯8b设置在车辆1的前部，尾灯8c设置在车辆1的后部。

车外通知控制ECU 27还控制向车外发出声音的音响装置12。音响装置12包括例如用于鸣笛的喇叭12a(参见后述的图3)。

车内通知控制ECU 28对输入/输出装置9进行控制。输入/输出装置9将信息输出给驾驶员并接受来自驾驶员的信息输入。输入/输出装置9具有语音输出装置91、显示装置92、及输入装置93。

语音输出装置91藉由语音向驾驶员通知信息。

显示装置92藉由显示图像向驾驶员通知信息。显示装置92配置在例如驾驶座的正面，而构成仪表板等。此外，此处，虽然列举了语音和显示，但也可以使用振动和光来通知信息。另外，输入/输出装置9也可以将语音、显示、振动或光中的多个组合起来进行通知。进一步，根据要通知的信息的级别(例如紧急程度)，输入/输出装置9可以具有不同的组合，或不同的通知方式。

输入装置93配置在驾驶员可操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组，但也可以包括语音输入装置。

停止控制ECU 29对制动装置10和驻车制动器(未图示)等进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，其设置在车辆1的各车轮上，并藉由对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。

停止控制ECU 29例如响应于由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7E检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)，来控制制动装置10的操作。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，停止控制ECU 29响应于来自ECU 20的指示，来对制动装置10进行自动控制，而控制车辆1的减速及停止。也可以操作制动装置10和驻车制动器，以维持车辆1的停止状态。另外，当动力装置6的变速器具备停车锁定机构时，也可以操作该停车锁定机构以维持车辆1的停止状态。

车辆1进一步具备检测车内状态的车内检测传感器50。此处，作为车内检测传感器50，由作为摄像部的摄像头、或重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类并无特别限定。另外，车内检测传感器50可以在每个设置在车辆1的座椅中设置，可以利用俯瞰及监视车内整体的方式以单一构成设置。

以下对本实施方式的驾驶辅助装置11的处理进行说明。

图3是绘示本实施方式的驾驶辅助装置11的功能结构的图。如图3所示，驾驶辅助装置11具备：控制装置2；照明装置8；音响装置12；及，周边信息获取部40。

控制装置2具备：车道判定部201、进入判定部202、及通知控制部203。周边信息获取部40具备：上述的摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43。

周边信息获取部40获取车辆1的周边信息。例如，周边信息获取部40获取车辆1的前方的周边信息。周边信息例如是由摄像头41获取的车辆1的前方周边的图像。另外，周边信息例如也可以是由LIDAR 42或毫米波雷达43获取的车辆1的前方周边的数据。

车道判定部201基于由周边信息获取部40获取的周边信息，判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶。在此，能够进入对向车道的车道例如包括车辆能够U形转弯进入对向车道的车道。另外，能够U形转弯的车道例如包括U形转弯车道、在中央隔离带存在间隙的车道等。

在这种能够U形转弯的车道中，车辆1从当前行驶中的车道进行右转及右转弯，由此能够变道至对向车道。

另外，在由周边信息获取部40获取的周边信息包括表示能够进入对向车道的车道的道路信息的情况下，车道判定部201判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶。

在此，道路信息例如包括表示能够U形转弯的车道的道路标志及道路标示。表示能够U形转弯的车道的道路标志例如是描绘表示能够U形转弯的图形、文字、记号等的标志，配置于车道附近或中央隔离带。表示能够U形转弯的车道的道路标示例如是在车道上描绘表示能够U形转弯的图形、文字、记号等的道路标示。

进一步地，在周边信息包括表示能够进入对向车道的车道的道路信息的情况下，车道判定部201也可以基于周边信息判定车辆1是否正在中央隔离带附近的车道上行驶。进一步地，在周边信息包括表示能够进入对向车道的车道的道路信息的情况下，车道判定部201也可以基于周边信息判定在车辆1正在行驶的车道内是否存在表示能够U形转弯的车道的道路标志。进一步地，在周边信息包括表示能够进入对向车道的车道的道路信息的情况下，车道判定部201也可以基于周边信息判定在中央隔离带是否存在表示能够U形转弯的车道的道路标志。

另外，车道判定部201也可以同时基于周边信息和车辆1的地图信息及位置信息，判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶。

具体而言，车道判定部201也可以同时基于车辆1的周边信息和表示存在能够U形转弯的车道的地图信息及表示本车辆的位置的位置信息，判定车辆1是否正在能够U形转弯的车道上行驶。在此，地图信息存储在上述的数据库24a中，位置信息由上述的GPS传感器24b获得。

另外，车道判定部201例如也可以代替车辆1的周边信息，而基于车辆1的地图信息及位置信息，判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶。

在由车道判定部201判定为车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶的情况下，进入判定部202判定车辆1是否已经开始进入对向车道。

具体而言，在由车道判定部201判定正在能够进入对向车道的车道上行驶的情况下，进入判定部202判定车辆1是否在暂时减速后进行了加速及右转弯或左转弯，由此判定车辆1是否已经开始进入对向车道。

更具体而言，在能够U形转弯的车道上，在停止控制ECU29控制车辆1减速的情况下，进入判定部202判定为车辆1暂时减速。然后，在停止控制ECU 29控制车辆1再次加速，且由检测转向角的传感器检测到的车辆1的转向角是表示右转弯或左转弯的角度的情况下，进入判定部202判定车辆1已经进行了加速及右转弯。另外，在车辆1行驶的道路是左侧通行的情况下，进入判定部202判定车辆1是否在暂时减速后进行了加速及右转弯。另外，在车辆1行驶的道路是右侧通行的情况下，进入判定部202判定车辆1是否在暂时减速后进行了加速及左转弯。

由此，在能够U形转弯的车道上，进入判定部202能够判定车辆1暂时减速，之后U形转弯，并且欲进入对向车道。

在由进入判定部202判定车辆1已经开始进入对向车道的情况下，通知控制部203进行表示车辆1进入对向车道的通知。具体而言，在由进入判定部202判定车辆1已经开始进入对向车道的情况下，通知控制部203利用照明装置8的头灯8b进行自动闪灯，由此进行表示车辆1进入对向车道的通知。

在此，自动闪灯是利用车外通知控制ECU 27，以短时间远光的方式点亮头灯8b，或暂时切换远光和近光来进行。

另外，根据国家或地区、行驶状况等的不同，闪灯被解释出的意图也不同，但在本说明书中，闪灯是指本车辆先行。例如，在泰王国，闪灯用作指示本车辆将先行的信号。

另外，在由进入判定部202判定车辆1已经开始进入对向车道的情况下，通知控制部203也可以使音响装置12的喇叭12a工作，由此进行表示车辆1进入对向车道的通知。

图4是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。另外，在图4所示的处理中，车辆1行驶的道路为左侧通行。

在步骤S1中，周边信息获取部40获取车辆1的前方的周边信息。

在步骤S2中，车道判定部201判定周边信息是否包括道路标志、道路标示等的道路信息。如果包括道路标志、道路标示等的道路信息(是)，则处理进入到步骤S3。另一方面，如果不包括道路标志、道路标示等的道路信息(否)，则处理返回到步骤S1。

在步骤S3中，车道判定部201基于周边信息，判定车辆1是否正在中央隔离带附近的车道上行驶。如果正在中央隔离带附近的车道上行驶(是)，则处理进入到步骤S4。另一方面，如果未在中央隔离带附近的车道上行驶(否)，则处理返回到步骤S1。

在步骤S4中，车道判定部201基于周边信息，判定在车辆1正在行驶的车道内是否存在表示能够U形转弯的车道的道路标示。如果车道内存在道路标示(是)，则处理进入到步骤S6。另一方面，如果车道内不存在道路标示(否)，则处理进入到步骤S5。

在步骤S5中，车道判定部201基于周边信息，判定在中央隔离带是否存在表示能够U形转弯的车道的道路标志。如果在中央隔离带存在道路标志(是)，则处理进入到步骤S6。另一方面，如果在中央隔离带不存在道路标志(否)，则处理返回到步骤S1。

在步骤S6中，车道判定部201在满足步骤S4或步骤S5的条件的情况下，判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶，并进入步骤S7。

在步骤S7中，进入判定部202判定车辆1是否暂时减速。如果车辆1已经减速(是)，则处理进入到步骤S8。另一方面，如果车辆1未减速(否)，则处理返回到步骤S6。

在步骤S8中，进入判定部202判定车辆1是否进行了加速及右转弯。如果车辆1进行了加速及右转弯(是)，则处理进入到步骤S9。另一方面，如果车辆1未进行加速及右转(否)，则处理返回到步骤S6。

在步骤S9中，在由进入判定部202判定车辆已经进行了加速及右转弯的情况下，通知控制部203利用照明装置8的头灯8b进行自动闪灯，由此进行表示车辆1进入对向车道的通知。

根据本实施方式，例如，起到以下的效果。

本实施方式的驾驶辅助装置11具备：周边信息获取部40，获取车辆1的周边信息；车道判定部201，基于由周边信息获取部40获取的周边信息，判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶；进入判定部202，在由车道判定部201判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶的情况下，判定车辆1是否已经开始进入对向车道；及，通知控制部203，在由进入判定部202判定车辆1已经开始进入对向车道的情况下，进行表示车辆1进入对向车道的通知。

由此，驾驶辅助装置11在借由U形转弯等进入对向车道时，能够向在对向车道上行驶的其他车辆通知进入的意图并引起注意。

另外，能够进入对向车道的车道包括车辆1能够U形转弯进入对向车道的车道。由此，在车辆1在能够U形转弯的车道上借由U形转弯进入对向车道时，驾驶辅助装置11向在对向车道行驶的其他车辆通知进入的意图并引起注意。

另外，在由车道判定部201判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶的情况下，进入判定部202判定车辆1是否在减速后进行了加速及右转弯或左转弯，由此判定车辆1是否已经开始进入对向车道。由此，驾驶辅助装置11能够判定车辆1进入对向车道的意图。

另外，在周边信息包括表示能够进入对向车道的道路信息(例如，道路标志、道路标示等)的情况下，车道判定部201判定车辆1正在能够进入对向车道的车道上行驶。由此，驾驶辅助装置11能够使用表示道路标志、道路标示等的道路信息，来适当地判定车辆1是否在能够进入对向车道的车道上行驶。

另外，车道判定部201基于周边信息，且基于车辆的地图信息及位置信息，判定是否正在能够进入对向车道的车道上行驶。由此，驾驶辅助装置11不仅能够利用周边信息，还能够利用车辆1的地图信息及位置信息，来适当地判定车辆1是否正在能够进入对向车道的车道上行驶。

需要说明的是，在上述的实施方式中，具有驾驶辅助装置11的车辆1以四轮车为例进行了说明，但例如本实施方式的驾驶辅助装置11也能够应用于两轮车等。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，上述的驾驶辅助装置11可以藉由硬件、软件或它们的组合实现。另外，由上述的驾驶辅助装置11进行的控制方法也可以藉由硬件、软件或它们的组合实现。此处，由软件实现是指由计算机读取并执行程序来实现。

可以使用各种类型的非暂时计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)来存储程序，并提供给计算机。非暂时计算机可读介质包括各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非暂时计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory))。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。可以在本发明的主旨范围内对细节的构造进行适当变更。

附图标记

1：车辆

10：控制装置

11：驾驶辅助装置

201：车道判定部

202：进入判定部

203：通知控制部

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，具备：

周边信息获取部，获取车辆的周边信息；

车道判定部，基于由前述周边信息获取部获取的前述周边信息，判定前述车辆是否正在能够进入对向车道的车道上行驶；

进入判定部，在由前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶的情况下，判定前述车辆是否已经开始进入前述对向车道；及，

通知控制部，在由前述进入判定部判定前述车辆已经开始进入前述对向车道的情况下，进行表示前述车辆进入前述对向车道的通知。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，能够进入前述对向车道的车道包括前述车辆能够U形转弯进入前述对向车道的车道。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，在由前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶的情况下，前述进入判定部判定前述车辆是否在减速后进行了加速及右转弯或者左转弯，由此判定前述车辆是否已经开始进入前述对向车道。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，在前述周边信息包括表示能够进入前述对向车道的车道的道路信息的情况下，前述车道判定部判定前述车辆正在能够进入前述对向车道的车道上行驶。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，前述车道判定部基于前述周边信息，且基于前述车辆的地图信息及位置信息，判定是否正在能够进入前述对向车道的车道上行驶。

Images