CN115214648A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115214648A
CN115214648A CN202210157906.9A CN202210157906A CN115214648A CN 115214648 A CN115214648 A CN 115214648A CN 202210157906 A CN202210157906 A CN 202210157906A CN 115214648 A CN115214648 A CN 115214648A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
steering angle
lane change
speed
actual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210157906.9A
Other languages
English (en)
Inventor
野口恭甫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN115214648A publication Critical patent/CN115214648A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明要解决的问题是提供一种驾驶辅助装置，能够提高驾驶车辆驾驶员的驾驶技能。为了解决上述问题，本发明的驾驶辅助装置11包括：车道可否变更判断部204，判断可否将车辆1向存在其他车辆的车道进行车道变更；目标值计算部205，当判断为可进行车道变更时，基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度来计算车辆1可进行车道变更的目标转向角及用于执行车道变更的目标速度；实际行为量获取部206，当执行车道变更时获取车辆1的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆1的实际速度；及，显示控制部207，使配置在车辆1的车内的显示装置92显示车道变更信息，车道变更信息是基于目标转向角与实际转向角的比较及目标速度与实际速度的比较。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置。
背景技术
以往，提出了一种驾驶评估装置及车载器，其测量本车辆与其他车辆的车间距离，并将与车间距离相应的时间的余量与阈值进行比较，以判断有无异常接近，当有异常接近时，判断是否为危险催动驾驶(例如，参考专利文献1)。
还提出了一种具有下述功能(盲点信息(Blind Spot Information,BSI)功能)的车辆：利用毫米波雷达等检测在本车辆的后方及侧方行驶的其他车辆，并将检测到的其他车辆的存在通知给驾驶员。
[先前技术文献]
(专利文献)
专利文献1：日本特开2020-24580号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
然而，BSI功能是检测在本车辆的死角是否存在其他车辆，并在车道变更时引起注意的功能，而实际上进行车道变更的是驾驶员。因此，仅凭借BSI功能难以消除不擅长车道变更的驾驶员的畏难意识。
因此，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够提高驾驶车辆的驾驶员的驾驶技能。
[解决问题的技术手段]
本公开的一态样的驾驶辅助装置(例如，下述驾驶辅助装置11)包括：周边信息获取部(例如，下述周边信息获取部40)，获取本车辆(例如，下述车辆1)的周边信息；其他车辆检测部(例如，下述其他车辆检测部201)，基于由前述周边信息获取部所获取的前述周边信息，来检测前述本车辆周围存在的其他车辆(例如，下述其他车辆300)；车辆信息获取部(例如，下述车辆信息获取部202)，基于前述周边信息，来获取前述本车辆的速度、前述本车辆与前述其他车辆的相对速度、及从前述本车辆到前述其他车辆的车间距离；车道可否变更判断部(例如，下述车道可否变更判断部204)，基于前述本车辆的速度、前述本车辆与前述其他车辆的相对速度、及从前述本车辆到前述其他车辆的前述车间距离，来判断可否将前述本车辆向存在前述其他车辆的车道进行车道变更；目标值计算部(例如，下述目标值计算部205)，当判断为可进行前述车道变更时，基于前述本车辆的速度及前述本车辆与前述其他车辆的相对速度，来计算前述本车辆可进行车道变更的目标转向角、及用于执行前述车道变更的目标速度；实际行为量获取部(例如，下述实际行为量获取部206)，当执行前述车道变更时，获取前述本车辆的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆的实际速度；及，显示控制部(例如，下述显示控制部207)，使配置在前述车辆的车内的显示装置显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较。
并且，前述驾驶辅助装置进一步包括辅助转矩控制部(例如，下述辅助转矩控制部208)，所述辅助转矩控制部基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较，来对前述车辆的转向轴赋予辅助转矩。
并且，前述显示控制部对以前述目标转向角与前述实际转向角的差比特定值更小的值进行车道变更的车道变更次数进行计数，当前述车道变更次数为特定值以上时，使前述显示装置显示表示前述驾驶员的驾驶技能提高的显示内容。
并且，前述显示控制部使前述显示装置显示前述车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角速度与实际转向角速度的比较、及目标加速度与实际加速度的比较，而不是基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较。
并且，前述显示控制部基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较，来判断前述实际速度及前述实际转向角是否适合车道变更，前述显示控制部根据前述实际速度及前述实际转向角是否适合车道变更，来变更前述车道变更信息的显示内容。
(发明的效果)
根据本发明，可以提供一种驾驶辅助装置，能够提高驾驶车辆的驾驶员的驾驶技能。
附图说明
图1是绘示本实施方式的车辆的构造的框图。
图2是绘示本实施方式的车辆的驾驶辅助装置的功能构造的图。
图3是绘示想要进行车道变更的车辆与其他车辆的关系的图。
图4是绘示显示装置所显示的车道变更信息的具体例的图。
图5是绘示显示装置所显示的车道变更信息的具体例的图。
图6是绘示显示装置所显示的车道变更信息的具体例的图。
图7是绘示显示装置所显示的车道变更信息的具体例的图。
图8是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。
图9是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参考附图，对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
图1是绘示出本实施方式的车辆1的构成的框图。图1结合平面图和侧视图来示出车辆1的轮廓。车辆1例如是轿车型四轮乘用车。
车辆1具备控制装置2。控制装置2包括可以经由车载网络而通信连接的多个电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)(自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29)。各ECU作为计算机发挥功能，所述计算机包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等的存储设备、及相对于外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序和处理器所用于处理的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备、及接口等。
以下，对各自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29的功能等进行说明。此外，可以对ECU的数量及负责的功能进行适当设计，也可以对本实施方式所示的ECU进行细化或集成。
自动驾驶ECU 20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，自动驾驶ECU 20对车辆1的转向以及加速和减速中的至少任意一种进行自动控制。
转向ECU 21对电动助力转向装置3进行控制。电动助力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮进行转向的机构。并且，电动助力转向装置3包括用于辅助转向操作或使前轮自动转向的驱动力的电动机、和侦测转向角的转向角传感器61等。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，转向ECU 21响应于来自自动驾驶ECU 20的指示，来对电动助力转向装置3进行自动控制，而控制车辆1的行进方向。
行驶辅助ECU 22及23对侦测车辆周围状况的摄像头41、LIDAR 42及毫米波雷达43进行控制及侦测结果的信息处理。摄像头41对车辆1的前方、侧方及后方进行摄像。在本实施方式的情况下，在车辆1的前部设置两个摄像头41，在侧部及后部各设置一个摄像头41。行驶辅助ECU 22及23藉由分析摄像头41拍摄到的图像，可以提取目标轮廓和道路上的车道标记(白线等)。
LIDAR 42是光检测和测距(Light Detection and Ranging；LIDAR)，用于侦测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个LIDAR 42，车辆1的前部的各角部各设置一个，后部中央设置一个，后部各侧方各设置一个。
毫米波雷达43侦测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个毫米波雷达43，车辆1的前部中央设置一个，前部的各角部各设置一个，后部各角部各设置一个。
行驶辅助ECU 22对车辆1的前部的一个摄像头41和各LIDAR 42进行控制及侦测结果的信息处理。行驶辅助ECU 23对车辆1的前部的另一个摄像头41和各毫米波雷达43进行控制及侦测结果的信息处理。藉由具备两组用于侦测车辆1的周围状况的ECU，可以提高侦测结果的可靠性，另外，藉由具备摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43这些不同种类的侦测单元，可以多方面地对车辆1的周边环境进行分析。
位置识别ECU 24对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、及通信装置24c进行控制及侦测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5侦测车辆1的旋转运动。位置识别ECU 24可以藉由陀螺仪传感器5的侦测结果和车轮速度等来判断车辆1的前进路线。
GPS传感器24b侦测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息等的服务器进行无线通信，以获取这些信息。位置识别ECU 24可以访问存储设备中构建的地图信息的数据库24a，并且位置识别ECU 24可以搜索从当前位置到目的地的路线等。
通信控制ECU 25具备用于车辆与车辆之间通信的通信装置25a。通信装置25a与周边的另一车辆进行无线通信，而在车辆之间进行信息交换。
驱动控制ECU 26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。驱动控制ECU 26例如响应于由设置在加速器踏板7A上的操作侦测传感器7D检测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加速操作)，来控制发动机的输出。且，驱动控制ECU 26基于车速传感器7C侦测到的车速等信息，来切换变速器的变速级。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，驱动控制ECU 26响应于来自自动驾驶ECU 20的指示，来对动力装置6进行自动控制，而控制车辆1的加速和减速。
车辆外部通知控制ECU 27对方向指示灯(转向灯)8等的照明装置进行控制。在图1的例中，方向指示器8设置在车辆1的前部、门镜及后部。
车内通知控制ECU 28对输入/输出装置9进行控制。输入/输出装置9将信息输出给驾驶员并接受来自驾驶员的信息输入。输入/输出装置9具有语音输出装置91、显示装置92、及输入装置93。
语音输出装置91藉由语音向驾驶员通知信息。显示装置92藉由显示图像向驾驶员通知信息。显示装置92例如可以是配置在驾驶座正面且设置在仪表盘或其附近的液晶显示器，也可以是将图像投影在挡风玻璃的抬头显示器。并且，例如，显示装置92也可以包括在具有输入装置的触控面板中。此外，此处，虽然列举了语音和显示，但也可以使用振动和光来通知信息。另外，输入/输出装置9也可以将语音、显示、振动或光中的多个组合起来进行通知。进一步，根据要通知的信息的级别(例如紧急程度)，输入/输出装置9可以具有不同的组合，或不同的通知方式。
输入装置93配置在驾驶员可操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组，但也可以包括语音输入装置。
停止控制ECU 29对制动装置10和驻车制动器(未图示)等进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，其设置在车辆1的各车轮上，并藉由对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。
停止控制ECU 29例如响应于由设置在制动踏板7B上的操作侦测传感器7E检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)，来控制制动装置10的操作。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，停止控制ECU 29响应于来自ECU 20的指示，来对制动装置10进行自动控制，而控制车辆1的减速及停止。也可以操作制动装置10和驻车制动器，以维持车辆1的停止状态。另外，当动力装置6的变速器具备停车锁定机构时，也可以操作该停车锁定机构以维持车辆1的停止状态。
车辆1进一步具备检测车内状态的车内检测传感器50。此处，作为车内检测传感器50，由作为摄像部的摄像头、或重量传感器、温度侦测传感器等构成，其种类并无特别限定。另外，车内检测传感器50可以在每个设置在车辆1的座椅中设置，可以利用俯瞰及监视车内整体的方式以单一构成设置。
[控制功能的示例]
本实施方式的车辆1的控制功能包括：与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶相关功能；及，与对驾驶员的信息的通知相关的通知功能。
车道保持控制是指车辆相对于车道的位置的控制的一种，并且是使车辆在设置于车道内的行驶轨迹上自动(不依靠驾驶员的驾驶操作)行驶的控制。
车道偏离抑制控制是指车辆相对于车道的位置的控制的一种，用于侦测白线或中央分割带，并进行自动转向，以免车辆越线。这样一来，车道偏离抑制控制及车道保持控制具有不同的功能。
车道变更控制是指，车辆从行驶中的车道向相邻车道自动移动车辆的控制。
前方行驶车辆跟随控制是指，自动跟随在本车辆的前方行驶的另一车辆的控制。
碰撞减轻制动控制是指，在与车辆前方的障碍物发生碰撞的可能性增大的情况下，自动制动来辅助避免碰撞的控制。
误起步抑制控制是指，在车辆停止状态下驾驶员所进行的加速操作大于等于规定量的情况下，限制车辆的加速的控制，以抑制突然起步。
相邻车辆告知控制是指，告知驾驶员存在另一车辆在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶，例如，告知存在另一车辆在本车辆的侧方、后方行驶。
前方行驶车辆起步告知控制是指，告知本车辆及其前方的另一车辆处于停止状态，而前方的另一车辆已经起步的控制。可以由上述的车辆内部通知设备进行这些告知。
以下对本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的处理进行说明。
图2是绘示出本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的功能构造的图。如图2所示，驾驶辅助装置11包括控制装置2、周边信息获取部40、车辆传感器60及显示装置92。
控制装置2包括其他车辆检测部201、车辆信息获取部202、车道变更轨迹计算部203、车道可否变更判断部204、目标值计算部205、实际行为量获取部206、显示控制部207及辅助转矩控制部208。周边信息获取部40具备：上述的摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43。
周边信息获取部40获取车辆1的周边信息。例如，周边信息获取部40获取车辆1的前方、侧方、及后方的周边信息。周边信息是例如由摄像头41获取的车辆1的前方、侧方、及后方周边的图像。另外，周边信息也可以是例如由LIDAR 42或毫米波雷达43获取的车辆1的前方、侧方、及后方周边的数据。
车辆传感器60包括车速传感器7C、转向角传感器61及加速度传感器62。如上所述，车速传感器7C检测车辆1的速度。如上所述，转向角传感器61侦测车辆1的转向角。加速度传感器62检测车辆1的加速度。另外，车速传感器7C、转向角传感器61及加速度传感器62均由已知的传感器构成。并且，车辆传感器60也可以具有除上述构成以外的传感器。
其他车辆检测部201基于由周边信息获取部40所获取的周边信息，来检测车辆1周围存在的其他车辆。具体来说，其他车辆检测部201基于由周边信息获取部40所获取的车辆1的周边信息，来检测车辆1的后方或侧方存在的其他车辆。
而且，其他车辆检测部201在检测到其他车辆时，将其他车辆的存在通知给车辆1的驾驶员。具体来说，其他车辆检测部201借由在显示装置92的BSI(Blind SpotInformation)指示器显示表示存在其他车辆的信息，来通知车辆1的驾驶员。
如此一来，本实施方式的车辆1实现如下功能(BSI(Blind Spot Information)功能)：检测在车辆1的后方或侧方行驶的其他车辆，并将检测到的其他车辆的存在通知给车辆1的驾驶员。
图3是绘示想要进行车道变更的车辆1与其他车辆300的关系的图。在图3所示的例子中，车辆1在道路A1的左侧车道行驶，想要向右侧车道进行车道变更。在车辆1的后方，其他车辆300在右侧车道行驶，但车辆1与其他车辆300的车间距离较远。因此，在BSI功能不工作的状况下，车辆1需要进行车道变更，且避免与其他车辆300碰撞。因此，如下文所述，本实施方式的驾驶辅助装置11执行辅助车道变更的处理。
车辆信息获取部202利用其他车辆检测部201来检测其他车辆，且当车辆1与其他车辆的车间距离远到BSI功能不工作的程度时，至少基于由周边信息获取部40所获取的周边信息，来获取车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离。
具体来说，车辆信息获取部202获取由车速传感器7C检测到的车辆1的速度。车辆信息获取部202基于由周边信息获取部40所获取的周边信息，来获取车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离。
车道变更轨迹计算部203基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1可顺畅地进行车道变更而不与其他车辆接触的轨迹。
具体来说，车道变更轨迹计算部203基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1可在3秒左右内从当前的行驶车道向其他车辆正在行驶的车道(例如，从当前的行驶位置到其他车辆正在行驶的车道的中央)进行车道变更的轨迹。并且，车道变更轨迹计算部203也可以基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1与其他车辆的相对速度为0时可进行车道变更的轨迹。
车道可否变更判断部204基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来判断可否将车辆1向存在其他车辆的车道进行车道变更。
具体来说，车道可否变更判断部204基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1与其他车辆的碰撞余量(Margin-To-Collision,MTC)。
碰撞余量(MTC)可以由下式求出。
MTC＝(D+(V2/2ug))/(V1/2ug)
此处，D为车间距离，V1为车辆1的速度，V2为其他车辆的速度，u为轮胎与路面的摩擦系数，g为重力加速度。
而且，当计算出的碰撞余量为特定阈值x以上时，车道可否变更判断部204判断为可将车辆1向存在其他车辆的车道进行车道变更。此处，特定阈值x优选为1.01以上。
当由车道可否变更判断部204判断为可进行车道变更时，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可进行车道变更的目标转向角。
具体来说，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可在3秒左右内从当前的行驶车道向其他车辆正在行驶的车道(例如，从当前的行驶位置到其他车辆正在行驶的车道的中央)进行车道变更的目标转向角，以实现由车道变更轨迹计算部203计算出的可进行车道变更的轨迹。
并且，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算用于执行车道变更的目标速度。具体来说，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可在3秒左右内从当前的行驶车道向其他车辆正在行驶的车道(例如，从当前的行驶位置到其他车辆正在行驶的车道的中央)进行车道变更的目标速度，以实现由车道变更轨迹计算部203计算出的可进行车道变更的轨迹。
当执行车道变更时，实际行为量获取部206获取车辆1的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆1的实际速度。具体来说，实际行为量获取部206利用转向角传感器61，来获取车辆1的驾驶员所操作的实际转向角，并利用车速传感器7C，来获取车道变更过程中的车辆1的实际速度。
显示控制部207使配置在车辆1的车内的显示装置92显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较。具体来说，显示控制部207使显示装置92显示如图4至图7所示的车道变更信息。
图4至图7是绘示显示装置92所显示的车道变更信息的具体例的图。如图4至图7所示，显示控制部207使显示装置92显示出显示画面101、显示画面102、显示画面103及显示画面104，来作为车道变更信息。
具体来说，如图4所示，在显示画面101中，消息111表示辅助车道变更的处理正在执行，显示项目112表示目标速度的值，显示项目113表示对目标转向角与实际转向角进行比较来判断转向角可否进行车道变更的结果(例如，OK、NG等)。显示项目114用奖杯的图案表示对车道变更相关的驾驶技能的评估，而显示项目115表示车道变更过程中的实际速度的值。显示项目116表示目标转向角的朝向，而显示项目117表示实际转向角的朝向。
显示控制部207基于目标转向角与实际转向角比较、及目标速度与实际速度的比较，来判断实际速度及实际转向角是否适合车道变更。而且，显示控制部207根据实际速度及实际转向角是否适合车道变更，来变更车道变更信息的显示内容。
例如，显示控制部207对由目标值计算部205计算出的目标转向角与由实际行为量获取部206检测到的实际转向角进行比较，当实际转向角在包括目标转向角在内的允许范围内时，判断为实际转向角适合车道变更。并且，显示控制部207对由目标值计算部205计算出的目标速度与由实际行为量获取部206检测到的实际速度进行比较，当实际速度在包括目标速度在内的允许范围内时，判断为实际速度适合车道变更。
而且，当判断为实际转向角适合车道变更时，如图4所示，显示控制部207在显示项目113中显示表示可进行车道变更的消息，来作为车道变更信息。
另一方面，当判断为实际转向角不适合车道变更时，如图5的显示画面102的显示项目113所示，显示控制部207在显示项目113中显示表示不可进行车道变更的消息。
并且，当判断为实际速度适合车道变更时，显示控制部207像图4的显示项目115那样显示实际速度的值。另一方面，当判断为实际速度不适合车道变更时，显示控制部207将实际速度的值的显示态样变更为图5的显示项目115那样，来代替图4的显示项目115的显示态样。
返回图2，辅助转矩控制部208基于目标转向角与实际转向角的比较，来对车辆1的转向轴赋予辅助转矩。
具体来说，辅助转矩控制部208对目标转向角与实际转向角进行比较，当实际转向角在包括目标转向角在内的允许范围内时，对车辆1的转向轴赋予辅助转矩，来减轻驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)。
另一方面，辅助转矩控制部208对目标转向角与实际转向角进行比较，当实际转向角不在包括目标转向角在内的允许范围内时，对车辆1的转向轴赋予辅助转矩，来加重驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)。
并且，显示控制部207也可以对以目标转向角与实际转向角的差比特定值更小的值进行车道变更的车道变更次数进行计数，当车道变更次数为特定值以上时，使显示装置92显示表示驾驶员的驾驶技能提高的显示内容。此处，特定值例如也可以是表示驾驶员的车道变更相关的驾驶技能充分提高的值。
具体来说，如图6所示，显示控制部207在显示项目118中显示表示驾驶员的驾驶技能提高的消息，并在显示项目119中显示奖杯的图像。显示项目119例如也可以从图4的显示项目114所表示的铜奖杯变更为银奖杯。
并且，如图7所示，显示控制部207也可以在显示项目120中显示促使驾驶员提高驾驶技能的消息。借由显示如图6及图7的消息及图像，车辆1的驾驶员能够获知车道变更相关的驾驶技能已提高。
并且，显示控制部207也可以使显示装置92显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角速度与实际转向角速度的比较、及目标加速度与实际加速度的比较，而不是基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较。
在该情况下，当车道可否变更判断部204判断为可进行车道变更时，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可进行车道变更的目标转向角速度。并且，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算用于执行车道变更的目标加速度。
而且，当执行车道变更时，实际行为量获取部206利用转向角传感器61，来检测车辆1的驾驶员所操作的实际转向角速度，并利用加速度传感器62，来检测车道变更过程中的车辆1的实际加速度。而且，显示控制部207使显示装置92显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角速度与实际转向角速度的比较、及目标加速度与实际加速度的比较。
并且，对于驾驶技能不成熟的驾驶员和驾驶技能已成熟的驾驶员，显示控制部207也可以使车道变更信息的显示内容不同。例如，对于驾驶技能不成熟的驾驶员，显示控制部207使配置在车辆1的车内的显示装置92显示基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较的车道变更信息。
另一方面，对于驾驶技能已成熟的驾驶员，显示控制部207也可以使显示装置92显示基于目标加速度与实际加速度的比较的车道变更信息。由此，驾驶辅助装置11能够促使驾驶技能不成熟的驾驶员提高驾驶技能，且促使驾驶技能已成熟的驾驶员更顺畅地提高驾驶技能。
图8及图9是绘示本实施方式的驾驶辅助装置11的处理的流程图。
在步骤S1中，车辆1开始进行车道变更。驾驶辅助装置11的控制装置20例如借由检测方向指示器8的操作，来识别车辆1开始进行车道变更。
在步骤S2中，其他车辆检测部201判断显示装置92的BSI指示器是否处于点亮状态。此处，显示装置92的BSI指示器处于点亮状态意味着其他车辆检测部201检测到其他车辆，且车辆1与其他车辆的车间距离近到不可进行车道变更的程度。
并且，显示装置92的BSI指示器不处于点亮状态意味着其他车辆检测部201检测到其他车辆，且车辆1与其他车辆的车间距离远到BSI功能不工作的程度。
当显示装置92的BSI指示器处于点亮状态时(“是”)，处理移至步骤S6。另一方面，当显示装置92的BSI指示器不处于点亮状态时(“否”)，处理移至步骤S3。
在步骤S3中，车辆信息获取部202至少基于由周边信息获取部40所获取的周边信息，来获取车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离。
在步骤S4中，车道变更轨迹计算部203基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1可顺畅地进行车道变更而不与其他车辆接触的轨迹。
在步骤S5中，车道可否变更判断部204基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来计算车辆1与其他车辆的碰撞余量。而且，车道可否变更判断部204判断计算出的碰撞余量是否为特定阈值x以上。当碰撞余量为特定阈值x以上时(“是”)，处理移至步骤S7。另一方面，当碰撞余量低于特定阈值x时(“否”)，处理移至步骤S6。
在步骤S6中，车道可否变更判断部204判断为不可将车辆1向存在其他车辆的车道进行车道变更，之后，结束处理。
在步骤S7中，当由车道可否变更判断部204判断为可进行车道变更时，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可进行车道变更的目标速度，以实现由车道变更轨迹计算部203计算出的可进行车道变更的轨迹。
在步骤S8中，目标值计算部205基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可进行车道变更的目标转向角，以实现由车道变更轨迹计算部203计算出的可进行车道变更的轨迹。
在步骤S9中，当执行车道变更时，实际行为量获取部206获取车辆1的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆1的实际速度。而且，显示控制部207使配置在车辆1的车内的显示装置92显示车道变更信息(例如，如图4所示的目标速度、目标转向角等)，所述车道变更信息是基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较。
在步骤S10中，显示控制部207基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较，来判断实际速度及实际转向角是否适合进行车道变更。当实际速度及实际转向角适合进行车道变更时(“是”)，处理移至步骤S11。另一方面，当实际速度及/或实际转向角不适合进行车道变更时(“否”)，处理移至步骤S12。
在步骤S11中，显示控制部207例如如图4所示，显示表示可进行车道变更的显示内容，来作为车道变更信息。
在步骤S12中，显示控制部207如图5所示，在显示项目113中显示表示不可进行车道变更的显示内容。
在步骤S13中，显示控制部207对以目标转向角与实际转向角的差比特定值更小的值进行车道变更的车道变更次数进行计数(count)。
在步骤S14中，显示控制部207判断车道变更次数(count)是否为特定值以上。当计数为特定值以上时(“是”)，处理移至步骤S15。另一方面，当计数低于特定值时(“否”)，处理随后结束。
在步骤S15中，当车道变更次数(count)为特定值以上时，显示控制部207使显示装置92显示表示驾驶员的驾驶技能提高的显示内容。
根据本实施方式，例如，起到以下的效果。
本实施方式的驾驶辅助装置11包括：周边信息获取部40，获取车辆1的周边信息；其他车辆检测部201，基于由周边信息获取部40所获取的周边信息，来检测车辆1周围存在的其他车辆；车辆信息获取部202，基于周边信息，来获取车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离；车道可否变更判断部204，基于车辆1的速度、车辆1与其他车辆的相对速度、及从车辆1到其他车辆的车间距离，来判断可否将车辆1向存在其他车辆的车道进行车道变更；目标值计算部205，当判断为可进行车道变更时，基于车辆1的速度及车辆1与其他车辆的相对速度，来计算车辆1可进行车道变更的目标转向角、及用于执行车道变更的目标速度；实际行为量获取部206，当执行车道变更时，获取车辆1的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆1的实际速度；及，显示控制部207，使配置在车辆1的车内的显示装置92显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较。
由此，驾驶辅助装置11能够借由使显示装置92显示车道变更信息，来辅助车辆1的驾驶员进行车道变更操作，从而提高驾驶员的驾驶技能。
并且，驾驶辅助装置11还包括辅助转矩控制部208，所述辅助转矩控制部208基于目标转向角与实际转向角的比较，来对车辆1的转向轴赋予辅助转矩。由此，驾驶辅助装置11能够促使驾驶员按照目标转向角进行车道变更操作，从而能够提高驾驶员的驾驶技能。
并且，显示控制部207对以目标转向角与实际转向角的差比特定值更小的值进行车道变更的车道变更次数进行计数，当车道变更次数为特定值以上时，使显示装置92显示表示驾驶员的驾驶技能提高的显示内容。由此，驾驶辅助装置11借由使驾驶员视觉确认表示驾驶员的驾驶技能提高的显示内容，使该显示内容成为提高驾驶员的驾驶技能的动机，从而促使驾驶员进一步提高驾驶技能。
并且，显示控制部207使显示装置92显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角速度与实际转向角速度的比较、及目标加速度与实际加速度的比较，而不是基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较。由此，驾驶辅助装置11利用车辆1的作为转向角及速度的一次微分的转向角速度及加速度，来辅助车道变更操作，由此，能够促使驾驶员进行更加顺畅的车道变更操作。
并且，显示控制部207基于目标转向角与实际转向角的比较、及目标速度与实际速度的比较，来判断实际速度及实际转向角是否适合进行车道变更。显示控制部207根据实际速度及前述实际转向角是否适合进行车道变更，来变更车道变更信息的显示内容。由此，驾驶辅助装置11能够借由将实际速度及实际转向角是否适合进行车道变更通知给驾驶员，来促使驾驶员提高驾驶技能。
需要说明的是，在上述的实施方式中，具有驾驶辅助装置11的车辆1以四轮车为例进行了说明，但例如本实施方式的驾驶辅助装置11也能够应用于两轮车等。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，上述的驾驶辅助装置11可以藉由硬件、软件或它们的组合实现。另外，由上述的驾驶辅助装置11进行的控制方法也可以藉由硬件、软件或它们的组合实现。此处，由软件实现是指由计算机读取并执行程序来实现。
可以使用各种类型的非暂时计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)来存储程序，并提供给计算机。非暂时计算机可读介质包括各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非暂时计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory))。
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。可以在本发明的主旨范围内对细节的构造进行适当变更。
附图标记
1 车辆
11 驾驶辅助装置
40 周边信息获取部
60 车辆传感器
201 其他车辆检测部
202 车辆信息获取部
203 车道变更轨迹计算部
204 车道可否变更判断部
205 目标值计算部
206 实际行为量获取部
207 显示控制部
208 辅助转矩控制部

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，包括：
周边信息获取部，获取本车辆的周边信息；
其他车辆检测部，基于由前述周边信息获取部所获取的前述周边信息，来检测前述本车辆周围存在的其他车辆；
车辆信息获取部，基于前述周边信息，来获取前述本车辆的速度、前述本车辆与前述其他车辆的相对速度、及从前述本车辆到前述其他车辆的车间距离；
车道可否变更判断部，基于前述本车辆的速度、前述本车辆与前述其他车辆的相对速度、及从前述本车辆到前述其他车辆的前述车间距离，来判断可否将前述本车辆向存在前述其他车辆的车道进行车道变更；
目标值计算部，当判断为可进行前述车道变更时，基于前述本车辆的速度及前述本车辆与前述其他车辆的相对速度，来计算前述本车辆可进行车道变更的目标转向角、及用于执行前述车道变更的目标速度；
实际行为量获取部，当执行前述车道变更时，获取前述本车辆的驾驶员所操作的实际转向角及车道变更过程中的车辆的实际速度；及，
显示控制部，使配置在前述车辆的车内的显示装置显示车道变更信息，所述车道变更信息是基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，进一步包括辅助转矩控制部，所述辅助转矩控制部基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较，来对前述车辆的转向轴赋予辅助转矩。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，前述显示控制部对以前述目标转向角与前述实际转向角的差比特定值更小的值进行车道变更的车道变更次数进行计数，当前述车道变更次数为特定值以上时，使前述显示装置显示表示前述驾驶员的驾驶技能提高的显示内容。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，前述显示控制部使前述显示装置显示前述车道变更信息，所述车道变更信息是基于目标转向角速度与实际转向角速度的比较、及目标加速度与实际加速度的比较，而不是基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，前述显示控制部基于前述目标转向角与前述实际转向角的比较、及前述目标速度与前述实际速度的比较，来判断前述实际速度及前述实际转向角是否适合车道变更，
前述显示控制部根据前述实际速度及前述实际转向角是否适合车道变更，来变更前述车道变更信息的显示内容。
CN202210157906.9A 2021-03-30 2022-02-21 驾驶辅助装置 Pending CN115214648A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021057143A JP2022154224A (ja) 2021-03-30 2021-03-30 運転支援装置
JP2021-057143 2021-03-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115214648A true CN115214648A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83557055

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210157906.9A Pending CN115214648A (zh) 2021-03-30 2022-02-21 驾驶辅助装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2022154224A (zh)
CN (1) CN115214648A (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3516986B2 (ja) * 1993-06-02 2004-04-05 本田技研工業株式会社 運転技量推定装置
JP4173292B2 (ja) * 2001-08-23 2008-10-29 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP2006232174A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2009251814A (ja) * 2008-04-03 2009-10-29 Xanavi Informatics Corp 車載用運転評価装置、運転評価方法
JP5920139B2 (ja) * 2012-09-21 2016-05-18 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP6257989B2 (ja) * 2013-10-08 2018-01-10 日産自動車株式会社 運転支援装置
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018176913A (ja) * 2017-04-07 2018-11-15 株式会社デンソー 運転技量評価装置、運転技量評価方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022154224A (ja) 2022-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10643474B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium
JP6966489B2 (ja) 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
US11180164B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
JP6913175B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP7053707B2 (ja) 車両及びその制御装置
JP6970204B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP7183438B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
US20220315029A1 (en) Driving support device
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP7036857B2 (ja) 車両及びその制御装置
JP6950015B2 (ja) 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム
JP7189088B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
CN115140062A (zh) 驾驶辅助装置
CN115139902A (zh) 自诊断装置
CN115214648A (zh) 驾驶辅助装置
JP2021154795A (ja) 車両及びその制御装置
JP7282115B2 (ja) 運転支援装置
JP7227284B2 (ja) 運転支援装置
JP7213279B2 (ja) 運転支援装置
JP7100608B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
CN114872692A (zh) 驾驶辅助装置
US20230249716A1 (en) Vehicle, control device and control method therefor
US20240262203A1 (en) Vehicle display control device, vehicle display control method, and non-transitory storage medium
CN114906133A (zh) 驾驶辅助装置
CN115195752A (zh) 驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination