JP6998412B2 - 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラムに関する。

踏切や交差点、公共車両が優先される領域などにおいては、車両の停車を禁止する停車禁止領域が設けられることがある。特許文献１には、自車両の前方に停車禁止領域がある場合に、停車禁止領域の前方に自車両が進入できるスペースがあると判定されたときは自車両の停車禁止領域への進入を案内する車両用制御装置が開示されている。

特開２００７－０９４７０２号公報

上記従来技術では、前方車両と停車禁止領域との位置関係により、自車両の停車禁止領域への進入の可否をドライバーへ案内している。しかしながら、停車禁止領域には種々の形状のものがあり、その形状や周辺の状況に応じて自車両の走行を制御することが望まれる。

本発明の目的は、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両の走行及び停止を制御する技術を提供することにある。

本発明の一側面によれば、
自車両の前方であって自車両が進入する交差点の手前の停車禁止領域に関する情報を取得する取得手段と、
前記停車禁止領域の前方であって前記交差点の手前に前記自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御手段と、を備え、
前記停車制御手段は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線と異なる第２車線に存在する他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる、
ことを特徴とする走行制御装置が提供される。

本発明によれば、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両の走行及び停止を制御することができる。

一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。 停止禁止領域が設けられる車道及びこの車道を走行する車両を模式的に示す図。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、停車禁止領域の手前で車両が停車する場合の停車位置の一例を示す模式図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。なお、以下の説明において、左右は車両１の前進方向を向いた状態を基準とする。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、各ＥＣＵは、これらに代えて各ＥＣＵによる処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、ＥＣＵ２０は、少なくとも車両１の加減速を自動制御することで、車両１の停止制御を実行する。このように、ある側面から見れば、ＥＣＵ２０は、車両１の走行制御装置として機能する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜停車禁止領域の説明＞
図２は、停車禁止領域が設けられる車道及びこの車道を走行する車両を模式的に示す図である。図２は、片側３車線の車道の交差点の手前の領域を示している。この車道は、対向車線に隣接する走行車線Ｌ１と、３車線の中央の走行車線Ｌ２と、車道外側の走行車線Ｌ３とを含む。図２では、自車両である車両１が走行車線Ｌ１を走行し、車両１の前方において他車両９８が停車し、走行車線Ｌ３に他車両９９が停車している状態が示されている。本実施形態では他車両９９はバスである（以下、バス９９と呼ぶ）。図２ではバス９９がバス停ＢＳで停車している状態が示されているが、バス９９は発進後に走行経路Ｐ１を通って走行車線Ｌ１へと車線変更し交差点を右折する。また、車道には、走行車線Ｌ１～Ｌ３に跨った停車禁止領域Ａ１が設けられている。

停車禁止領域Ａ１は、車両の停車が禁止される領域である。本実施形態では、交差点の手前のバス停ＢＳで停車したバス９９が交差点で右折する際の走行経路Ｐ１を確保するために、走行車線Ｌ１～Ｌ３に跨った停車禁止領域Ａ１が設けられている。つまり、本例では、一般車両は停車禁止領域Ａ１に停車することが禁止されるが、これによりバス９９は停車禁止領域Ａ１においてその走行が優先される。停車禁止領域の他の例としては、踏切や、消防署、警察署の出入口付近等が挙げられる。

図２で示す状況のように、車両１の前方に停車禁止領域Ａ１があり、そのさらに前方に停車可能領域Ａ２がある場合、車両１が停車禁止領域Ａ１を通過して停車可能領域Ａ２に停車することが考えられる。しかしながら、車両１が停車可能領域Ａ２に停車するために停車禁止領域Ａ１上を通過しているときに、バス９９が走行経路Ｐ１を走行しながら走行車線Ｌ１へ車線変更してくる可能性がある。この場合、車両１がバス９９の走行の妨げになってしまったり、バス９９の走行を優先させた結果車両１が停車禁止領域Ａ１に停車せざるを得なくなってしまったりする場合がある。そこで、本実施形態では、ＥＣＵ２０は、以下の処理により、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて車両１の走行及び停止を制御している。

＜ＥＣＵ２０の処理例＞
図３は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、車両１の停車時の処理の例を示す。図３の処理は、例えばＥＣＵ２０のプロセッサがＥＣＵ２０に格納されたプログラムを実行することによって実現される。これに代えて、専用のハードウェア（例えば、回路）が各ステップの少なくとも一部を実行してもよい

Ｓ１で、ＥＣＵ２０は、自車両である車両１の前方の停車禁止領域の情報を取得する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、カメラ４１が撮影した画像を解析することにより、道路上の停車禁止領域の有無や、その形状等の情報を取得する。図２の例では、ＥＣＵ２０は、車両１の前方に停車禁止領域Ａ１があること及びその形状を取得する。なお、ＥＣＵ２０は、車両１が走行する走行車線Ｌ１のみならず、走行車線Ｌ１と異なる走行車線Ｌ２及び走行車線Ｌ３にまで停車禁止領域Ａ１が跨っているかについての情報や、停車禁止領域Ａ１の形状等の情報も取得し得る。

Ｓ２で、ＥＣＵ２０は、Ｓ１で取得した情報に基づいて、自車両の前方に停車禁止領域があればＳ３に進み、自車両の前方に停車禁止領域なければＳ５に進む。図２の例では、車両１の前方に停車禁止領域Ａ１があるため、ＥＣＵ２０は、Ｓ３の処理に進む。

Ｓ３で、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域の前方に自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、カメラ４１の撮影画像により取得した停車禁止領域の形状や、ライダ４２，レーダ４３等の検知結果により取得した前方車両との距離等に基づいて判定を行う。図２の例では、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域Ａ１の前方において、他車両９８と停車禁止領域Ａ１との間に停車可能領域Ａ２が存在すると判定する。

Ｓ４で、ＥＣＵ２０は、前方に停車禁止領域がある場合の停車制御を行いフローチャートを終了する。本ステップの詳細は後述する。

Ｓ５で、ＥＣＵ２０は、停車可能領域の車両１を停車させてフローチャートを終了する。すなわち、Ｓ５に進んだ場合、車両１の前方に停車禁止領域は存在しない。したがって、ＥＣＵ２０は、前方車両や停止線等の関係で停車が可能な領域に車両１を停車させる。

図４は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、Ｓ４の具体的な処理例を示す。

Ｓ４０１で、ＥＣＵ２０は、Ｓ３の判定結果に基づき、停車禁止領域の前方に停車可能領域がある場合はＳ４０２に進み、停車禁止領域の前方に停車可能領域がない場合はＳ４０４に進む。図２の例では、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域Ａ１の前方に停車可能領域Ａ２があるのでＳ４０２に進む。

Ｓ４０２で、ＥＣＵ２０はＳ１で取得した情報に基づき、停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在していればＳ４０３に進み、停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在していなければＳ４０５に進む。図２の例では、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域Ａ１が複数の走行車線Ｌ１～走行車線Ｌ３に跨っているためＳ４０３に進む。

Ｓ４０３で、ＥＣＵ２０は、他車両が自車両の走行車線に進入するための動作があるか否かを確認し、動作がある場合はＳ４０４に進み、動作が無い場合はＳ４０５に進む。図２の例では、バス９９は走行経路Ｐ１を通って走行車線Ｌ１に進入するが、バス９９が走行車線Ｌ１に進入するための動作を行っていればＥＣＵ２０はＳ４０４に進む。

一実施形態において、ＥＣＵ２０は、他車両であるバス９９が自車両である車両１の走行車線Ｌ１に進入する動作を行っているか否かの判断を、バス９９の方向指示器の作動に基づいて行ってもよい。ＥＣＵ２０は、カメラ４１の撮影画像に基づいてバス９９の方向指示器が作動しているか否かを確認し得る。ＥＣＵ２０は、Ｓ４０３の実行時において、バス９９が右側の方向指示器を点灯させている場合に走行車線Ｌ１に進入する動作を行っていると判断してもよい。また、ＥＣＵ２０は、Ｓ４０３の実行時において、バス９９が乗客の乗降待ち等で方向指示器を点灯させずに停車させている場合は走行車線Ｌ１に進入する動作を行っていないと判断してもよい。

また、バス９９が車両１の走行車線Ｌ１に進入する動作を行っているか否かの判断は、バス９９の車幅方向の移動速度や加速度等に基づいて行われてもよい。例えばＥＣＵ２０は、検知ユニット４１～４３の検知結果に基づいてバス９９の進行方向右側への移動速度が閾値以上の場合にバス９９が車両１の走行車線Ｌ１に進入する動作を行っていると判断してもよい。

Ｓ４０４で、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域の手前に車両１を停車させる。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域Ａ１の手前の領域Ａ３に車両１を停車させる。図２において、停車可能領域Ａ２に図示しないさらなる他車両が停車している場合、車両１は停車禁止領域の前方に停車することができないので（Ｓ４０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は領域Ａ３に車両１を停車させる。また、停車禁止領域Ａ１の前方に停車可能領域Ａ２が存在する場合であっても（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、バス９９が車両１の走行車線Ｌ１に進入するための動作を行ったときは（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は領域Ａ３に車両１を停車させる。これによりバス９９等の公共車両の移動を優先することができる。そのため、バス９９は停車禁止領域Ａ１を走行して車線変更を行い、その前方の停車可能領域Ａ２に停車することができる。

Ｓ４０５で、ＥＣＵ２０は、停車禁止領域の前方に自車両を停車させる。図２では、ＥＣＵ２０は、停車可能領域Ａ２に車両１を停車させる。バス９９が走行車線Ｌ１に進入するための動作を行っていない場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）には、車両１が停車禁止領域Ａ１を通過して停車可能領域Ａ２に進入してもバス９９の進行の妨げになる可能性が低い。したがって、このような場合、車両１は停車禁止領域Ａ１の前方の停車可能領域Ａ２に停車することでより前方まで進むことができる。

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、停車禁止領域Ａ１の手前で車両１が停車する場合の停車位置の一例を示す模式図である。本実施形態では、走行車線Ｌ１における停車禁止領域Ａ１とその手前の領域との境界Ｂ１は、車幅方向に対して斜めに設けられている。言い換えれば、走行車線Ｌ１内において、幅方向の位置によって停車禁止領域Ａ１の境界の前後方向の位置が異なる。

一実施形態において、ＥＣＵ２０は、図５（ａ）に示すように、斜めの境界Ｂ１の前方側の端部Ｂ１ａが存在する側に、車両１の車幅方向の位置をオフセットさせて車両１を停車させてもよい。より具体的には、車両１の幅方向の中心を通る中心線ＣＶが、走行車線Ｌ１の幅方向の中心を通る中心線ＣＬよりも端部Ｂ１ａ側にオフセットした状態で車両１が停車してもよい。これにより、ＥＣＵ２０は、車両１を停車禁止領域Ａ１に進入しない範囲でより前方まで移動させてから停車させることができる。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、車両１の前端１ａが斜めの境界Ｂ１の最も手前側の位置Ｂ１ｂよりも前方に位置し、かつ、車両１が停車禁止領域Ａ１に進入しない位置に車両１を停車させ得る。換言すれば、ＥＣＵ２０は、位置Ｂ１ｂを通り車幅方向に延びる線Ｂ１ｃよりも前端１ａが前方に位置するように車両１を停車させてもよい。

一方、一実施形態において、ＥＣＵ２０は、図５（ｂ）に示すように、位置Ｂ１ｂよりも手前に車両１を停車させてもよい。換言すれば、ＥＣＵ２０は、位置Ｂ１ｂを通り車幅方向に延びる線Ｂ１ｃよりも手前側に車両１を停車させてもよい。これにより、車両１が停車禁止領域に対して余裕をもって停車することができる。さらに言えば、車両１が停車した後にバス９９が発進して図２の走行経路Ｐ１を通過するような場合に、車両１がバス９９の走行の妨げになってしまう可能性を低減することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、停車禁止領域Ａ１が複数の走行車線Ｌ１～Ｌ３に跨って存在している場合において、走行車線Ｌ１に進入するための動作を行ったバス９９の車線変更及び停車を優先させる。したがって、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両の走行を制御することができる。

なお、上記実施形態では、自車両である車両１の走行車線Ｌ１と他車両であるバス９９の走行車線Ｌ３は隣接せずに走行車線Ｌ２を挟んでいるが、他車両が自車両の走行車線に隣接する車線を走行している場合でもＥＣＵ２０は上記処理を実行可能である。また、上記実施形態で示す片側３車線の場合に限らず、片側２車線又は片側４車線以上の場合にもＥＣＵ２０は上記処理を実行可能である。また、停車禁止領域の形状や周辺状況によっては、自車両が車道外側の車線に存在し、他車両が車両中央側の車線に存在する場合であっても上記実施形態に係る構成を実行可能である。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラムを少なくとも開示する。

１．上記実施形態の走行制御装置(例えば20)は、
自車両(例えば1)の前方の停車禁止領域(例えばA1)に関する情報を取得する取得手段(例えばS1)と、
前記停車禁止領域の前方に前記自車両が停車可能な停車可能領域(例えばA2)が存在するか否かを判定する判定手段(例えばS2)と、
前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御手段(例えばS3)と、を備え、
前記停車制御手段は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において(例えばS402)、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線(例えばL1)と異なる第２車線(例えばL3)に存在する他車両(例えば99)が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは(例えばS403)、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる(例えばS404)。

この実施形態によれば、停車禁止領域が複数車線に跨って存在している場合に第１車線に進入するための動作を行った他車両の車線変更及び停車を優先させる。したがって、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両の走行及び停止を制御することができる。

２．上記実施形態によれば、前記停車制御手段は、前記他車両の方向指示器の作動に基づいて前記他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったか否かを判断する。

この実施形態によれば、他車両の方向指示器の作動に基づいて自車両の停車制御を行うことができる。

３．上記実施形態によれば、前記他車両は、前記停車禁止領域において走行が優先される車両である。

この実施形態によれば、停車禁止領域において走行が優先される車両の車線変更及び停車を優先させることができる。

４．上記実施形態によれば、前記停車制御手段は、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合において、前記第１車線における前記停車禁止領域と該停車禁止領域の手前側の領域の境界(例えばB1)が車幅方向に対して斜めに設けられているときは、斜めの前記境界の前方側の端部(例えばB1a)が位置する側に、前記自車両を車幅方向にオフセットさせて停車させる。

この実施形態によれば、停車禁止領域の手前且つこれに進入しない範囲でより前方に自車両を停車させることができる幅方向の位置に自車両の幅方向の位置をオフセットさせることができる。

５．上記実施形態によれば、前記停車制御手段は、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合に、前記自車両の前端(例えば1a)が前記第１車線における斜めの前記境界の最も手前側の位置(例えばB1a)よりも前方に位置し、かつ、前記自車両が停車禁止領域に進入しない位置に前記自車両を停車させる。

この実施形態によれば、停車禁止領域の手前且つこれに進入しない範囲でより前方に自車両を停車させることができる。

６．上記実施形態によれば、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合において、前記第１車線における前記停車禁止領域と該停車禁止領域の手前側の領域の境界(例えばB1)が車幅方向に対して斜めに設けられているときは、進行方向で前記第１車線における前記境界の最も手前側の位置(例えばB1a)よりも手前に前記自車両を停車させる。

この実施形態によれば、停車禁止領域に対して余裕をもって停車することができる。

７．上記実施形態の車両(例えば1)は、上記１．ないし６．のいずれかの走行制御装置を有する。

この実施形態によれば、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて停車することができる車両が提供される。

８．上記実施形態の走行制御方法は、
自車両(例えば1)の前方の停車禁止領域(例えばA1)に関する情報を取得する取得工程(例えばS1)と、
前記停車禁止領域の前方に前記自車両が停車可能な停車可能領域(例えばA2)が存在するか否かを判定する判定工程(例えばS2)と、
前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御工程(例えばS3)と、を含み、
前記停車制御工程は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線(例えばL1)と異なる第２車線(例えばL3)に存在する他車両(例えば99)が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは(例えばS403)、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる。

この実施形態によれば、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両を停車させることのできる走行制御方法が提供される。

９．上記実施形態のプログラムは、
走行制御装置のコンピュータを、
自車両の前方の停車禁止領域に関する情報を取得する取得手段、
前記停車禁止領域の前方に前記自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する判定手段、
前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御手段の各手段として機能させ、
前記停車制御手段は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線(例えばL1)と異なる第２車線(例えばL3)に存在する他車両(例えば99)が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは(例えばS403)、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる(例えばS404)、

この実施形態によれば、停車禁止領域の形状や周辺状況に応じて自車両を停車させることのできるプログラムが提供される。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御ユニット、２０ ＥＣＵ

Claims (9)

1. 自車両の前方であって自車両が進入する交差点の手前の停車禁止領域に関する情報を取得する取得手段と、
   前記停車禁止領域の前方であって前記交差点の手前に前記自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する判定手段と、
   前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御手段と、を備え、
   前記停車制御手段は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線と異なる第２車線に存在する他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる、
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記停車制御手段は、前記他車両の方向指示器の作動に基づいて前記他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記他車両は、前記停車禁止領域において走行が優先される車両であることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記停車制御手段は、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合において、前記第１車線における前記停車禁止領域と該停車禁止領域の手前側の領域の境界が車幅方向に対して斜めに設けられているときは、前記自車両の幅方向の中心を通る中心線が、前記第１車線の幅方向の中心を通る中心線よりも斜めの前記境界の前方側の端部が位置する側に位置するように、前記自車両を車幅方向にオフセットさせて停車させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
5. 前記停車制御手段は、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合に、前記自車両の前端が前記第１車線における斜めの前記境界の最も手前側の位置よりも前方に位置し、かつ、前記自車両が停車禁止領域に進入しない位置に前記自車両を停車させることを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
6. 前記停車制御手段は、前記自車両を前記停車禁止領域の手前に停車させる場合において、前記第１車線における前記停車禁止領域と該停車禁止領域の手前側の領域の境界が車幅方向に対して斜めに設けられているときは、進行方向で前記第１車線における前記境界の最も手前側の位置よりも手前に前記自車両を停車させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１項に記載の走行制御装置を有することを特徴とする車両。
8. 自車両の前方であって自車両が進入する交差点の手前の停車禁止領域に関する情報を取得する取得工程と、
   前記停車禁止領域の前方であって前記交差点の手前に前記自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する判定工程と、
   前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御工程と、を含み、
   前記停車制御工程は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線と異なる第２車線に存在する他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる、
   ことを特徴とする走行制御方法。
9. 走行制御装置のコンピュータを、
   自車両の前方であって自車両が進入する交差点の手前の停車禁止領域に関する情報を取得する取得手段、
   前記停車禁止領域の前方であって前記交差点の手前に前記自車両が停車可能な停車可能領域が存在するか否かを判定する判定手段、
   前記停車可能領域がある場合には前記停車可能領域に前記自車両を停車させ、前記停車可能領域が無い場合には前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる停車制御手段の各手段として機能させ、
   前記停車制御手段は、前記停車禁止領域が複数の走行車線に跨って存在している場合において、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する第１車線と異なる第２車線に存在する他車両が前記第１車線へ進入するための動作を行ったときは、前記停車可能領域が存在する場合であっても前記停車禁止領域の手前に前記自車両を停車させる、
   ことを特徴とするプログラム。

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