JP2021032793A - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成を示す。運転支援システムは、自動運転を行う車両に搭載されるシステムであって、主に、測域センサであるライダ100と、運転支援装置150と、表示装置200とを有する。
ライダ100は、電磁波である光ビーム(「投射光」とも呼ぶ。)を投射し、当該投射光が物体に反射されて戻った光(「戻り光」とも呼ぶ。)を受光することで、投射光が照射された物体までの距離などを測定する。ライダ100は、測定により得られた測定情報「S10」を、運転支援装置150へ供給する。また、ライダ100は、故障が発生した際の警告を表示するための表示情報「S11」を、表示装置200へ供給する。ライダ100は、本発明における「情報処理装置」の一例である。
判定テーブルTdは、演算ブロック17が算出する各測定情報の生成に必須な(言い換えると、測定情報の精度を維持するために正確さが要求される)測定物理量の種類を示す情報である。判定テーブルTdは、異常測定情報を特定するために出力制御ブロック19により参照される。
図4は、本実施例において制御部13が実行するフローチャートの一例である。図4に示すフローチャートでは、一例として、制御部13は、異常測定情報を特定した場合に、その異常測定情報の生成を禁止すると共に、所定の警告を出力する。制御部13は、図4に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
上記実施例では、出力制御ブロック19は、測定物理量が適正値の範囲を外れる異常値となる(精度不良となっている)場合に、異常測定情報の出力を制限した。これに対して、例えば飛行時間検出部9が完全に故障し飛行時間が一切検出できないなどの場合、出力制御ブロック19は、重大な故障が発生していると判断し、ライダ100の一切の機能を停止するようにしてもよい。即ち、この場合、出力制御ブロック19は、全ての測定情報の生成及び出力を禁止する。
ライダ100は、表示装置200の代わりに、又はこれに加えて、音出力装置により、異常測定情報に関する警告を出力してもよい。この場合、出力制御ブロック19は、異常判定ブロック18が測定物理量の異常を検知した場合に、異常測定情報の利用ができない旨の警告及び自動運転に関する警告を音出力部により出力させる。これによっても、ライダ100は、異常測定情報の存在を好適にユーザに知らせることができる。
図4のフローチャートにおいて、出力制御ブロック19は、ステップS13で異常測定情報の特定後、ステップS14で異常測定情報の生成を禁止した。これに代えて、出力制御ブロック19は、ステップS14で異常測定情報を生成後、当該異常測定情報に対して信頼性に関するフラグ情報を付加してもよい。
制御部13の演算ブロック17、異常判定ブロック18及び出力制御ブロック19が実行する処理を、運転支援装置150が代わりに実行してもよい。
ライダ100の制御部13と同様の処理を、複数のセンサにより測定された複数の物理量(測定物理量)を組み合わせて複数の測定情報を生成する任意の装置又はシステムが実行してもよい。
2 受信部
3 ビームスプリッタ
4 送信強度検出部
5 スキャナ
6 ピエゾセンサ
7 基準反射体
8 窓部
9 飛行時間検出部
10A 表示部
13、13A 制御部
15A センサ
100 ライダ
100A 測定装置
150 運転支援装置
200 表示装置
Claims (11)
- 互いに異なる測定対象の物理量を測定する複数の物理量測定手段のそれぞれにより測定された物理量のうちの第1の組合せに基づいて生成される第1情報と、前記第1の組合せとは異なる第2の組合せに基づいて生成される第2情報とを生成する情報生成手段と、
前記物理量の個々の異常を検出する異常検出手段と、
前記第1情報と前記第2情報とのうち、前記異常検出手段が異常を検出した物理量を測定した物理量測定手段が測定する物理量を必須とする情報の出力を制限する制限手段と、
を備える情報処理装置。 - 前記制限手段は、前記物理量を必須とする情報について、前記情報生成手段による生成を禁止する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記制限手段は、前記物理量を必須とする情報の出力を停止し、前記物理量を必須としない情報の出力を継続する、請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記制限手段は、前記物理量を必須とする情報に対し、信頼性に関するフラグ情報を付加して出力する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記制限手段は、前記物理量を必須とする情報に関する警告を出力する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記物理量測定手段は、測域センサに設けられ、
前記物理量は、前記測域センサにおいて光が射出される角度を制御するスキャナの角度、前記光の強度、前記光の戻り光の強度、又は前記光が射出されてから前記戻り光を受信するまでの時間のいずれかを含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第1情報と前記第2情報は、それぞれ、前記光が照射された物体の方向を示す情報、前記物体の位置情報、前記物体が再帰性反射材であるか否かを示す情報、前記物体の反射率を示す情報のいずれかである、請求項6に記載の情報処理装置。
- 互いに異なる測定対象の物理量を測定する複数の物理量測定手段のそれぞれにより測定された物理量の組合せに基づいて、複数の情報を生成する生成手段と、
前記物理量の個々の異常を検出する異常検出手段と、
前記複数の情報のうち、前記異常検出手段が異常を検出した物理量を測定した物理量測定手段が測定する物理量を含む組合せに基づいて生成される情報を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された情報の出力を制限する制限手段と、
を備える情報処理装置。 - 情報処理装置が実行する制御方法であって、
互いに異なる測定対象の物理量を測定する複数の物理量測定手段のそれぞれにより測定された物理量のうちの第1の組合せに基づいて生成される第1情報と、前記第1の組合せとは異なる第2の組合せに基づいて生成される第2情報とを生成する情報生成工程と、
前記物理量の個々の異常を検出する異常検出工程と、
前記第1情報と前記第2情報とのうち、前記異常検出工程で異常を検出した物理量を測定した物理量測定手段が測定する物理量を必須とする情報の出力を制限する制限工程と、
を有する制御方法。 - 互いに異なる測定対象の物理量を測定する複数の物理量測定手段のそれぞれにより測定された物理量のうちの第1の組合せに基づいて生成される第1情報と、前記第1の組合せとは異なる第2の組合せに基づいて生成される第2情報とを生成する情報生成手段と、
前記物理量の個々の異常を検出する異常検出手段と、
前記第1情報と前記第2情報とのうち、前記異常検出手段が異常を検出した物理量を測定した物理量測定手段が測定する物理量を必須とする情報の出力を制限する制限手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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