JP6430005B2 - 車両を動作させるための方法及び装置 - Google Patents
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Description
全自動化された(自律的な)、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停車し、そこから車両は自ら駐車位置/駐車スペースへと走行し、またその駐車位置/駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。
本発明が基礎とする課題は、駐車場内での車両の自律的な移動を実現する、車両を動作させるための方法を提供することにあると考えられる。
−駐車場のディジタルマップ及び駐車場における少なくとも1つの目標位置が、車両によって、通信ネットワークを介して受信される、
−車両が自律的に、駐車場においてディジタルマップに基づいて目標位置まで移動し、
−車両が自律的に目標位置において停止する。
−駐車場のディジタルマップ及び駐車場における目標位置を、通信ネットワークを介して受信するように構成されている通信インタフェースと、
−車両を自律的に、駐車場においてディジタルマップに基づいて目標位置まで誘導し、車両を自律的に目標位置において停止させるように構成されている誘導装置と、
を備えている。
−駐車場のディジタルマップが記憶されているデータベースと、
−駐車場における少なくとも1つの目標位置を特定するように構成されているプロセッサと、
−ディジタルマップ及び目標位置を、通信ネットワークを介して、車両に送信するように構成されている通信インタフェースと、
を備えている。
−車両は、引き渡し場所又は引き渡し位置(降車場とも称される)に停止させられる。
−駐車場管理部は、車両に、高精度のパーキングビル/駐車場の地図(ディジタルマップ)を伝送する(例えば、事前に、即ち引き渡し場所に車両が停められる前に既に伝送することもできる)。
−駐車場管理部は、車両に、駐車のために確保された目標位置を伝送する(例えば、事前に、即ち、引き渡し場所に車両が停められる前に既に伝送することもできる)。
−車両は、目的駐車場(目標位置)までの走行経路(ルート)を算出する又は特定する、及び/又は、駐車場管理部は、目的駐車場までの走行経路を算出し又は特定し、その走行経路を車両に伝送する。
−車両は、目標位置までその経路(ルート)を辿る。
−経路上で(移動中に)、車両は、
−ディジタルマップを介して、有利には、
−例えば、固有のセンサ系(車両の周囲センサ系)によって検出及び評価されるランドマーク(上記参照)、及び/又は、
−有利にはWLAN、及び/又は、
−有利には車載センサ(ビデオ、レーダ、ライダ等)、
と関連させて、位置特定される。
−経路上で、車載センサによって、特に周囲センサ系の車載センサによって、場合によっては存在する障害物が検出され、必要に応じて、その障害物が迂回されるか、又は、その障害物の手前で停止される。
−車両は、例えば入庫アシスタンスを用いて、駐車位置に入庫する。
−駐車位置から引き渡し場所までの帰路においても、同様のことが実施される。
Claims (10)
- 車両(301)を動作させるための方法であって、
−前記車両(301)が、駐車場のディジタルマップ及び前記駐車場における少なくとも1つの目標位置を、通信ネットワークを介して受信し(101)、
−前記車両(301)が自律的に、前記駐車場において前記ディジタルマップに基づいて前記目標位置まで移動し(103)、
−前記車両が自律的に前記目標位置において停止する(105)、
方法において、
前記車両(301)は、前記駐車場に設けられた少なくとも1つのランドマークを、移動中にセンサにより検出し、
前記車両の現在地を、前記ディジタルマップにおいて、検出された前記ランドマークに基づいて特定し、
前記移動を、前記ディジタルマップ及び特定された前記現在地に基づいて実施する、
ことを特徴とする、車両(301)を動作させるための方法。 - 前記少なくとも1つの目標位置には、前記車両(301)の運転者が当該運転者の車両(301)を自律的な駐車プロセスのために停止させることができる引き渡し位置、及び/又は、前記車両(301)が自律的に駐車すべき駐車位置が含まれる、請求項1に記載の方法。
- 前記駐車場内に位置する前記目標位置までのルートを、前記ディジタルマップに基づいて特定し、
移動には、前記ルートを走行することが含まれる、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記ルートを車両外部で特定して前記車両(301)に前記通信ネットワークを介して伝送する、又は、前記ルートを車両内部で特定する、請求項3に記載の方法。
- 前記車両(301)は、検出された前記ランドマークに基づいて、前記ルートを正確性について検査する、請求項3又は4に記載の方法。
- 前記車両(301)は、移動中に、当該車両(301)の周囲をセンサにより検出し、
前記移動を、前記ディジタルマップ、特定された前記現在地及び検出された前記周囲に基づいて実施する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法。 - 車両(301)を動作させるための装置(201)において、
−駐車場のディジタルマップ及び前記駐車場における目標位置を、通信ネットワークを介して受信するように構成されている通信インタフェース(203)と、
−前記車両(301)を自律的に、前記駐車場において前記ディジタルマップに基づいて前記目標位置まで誘導し、前記車両を自律的に前記目標位置において停止させるように構成されている誘導装置(205)と、
前記駐車場に設けられた少なくとも1つのランドマークを検出するためのセンサと、
を含み、
前記誘導装置(205)は、
前記誘導中に前記センサによって検出された前記ランドマークに基づいて、前記車両の現在地を前記ディジタルマップにおいて特定し、
前記誘導を、前記ディジタルマップ及び特定された前記現在地に基づいて実施する
ように構成されている、
ことを特徴とする、車両(301)を動作させるための装置(201)。 - 前記誘導装置(205)は、
前記駐車場内に位置する前記目標位置までのルートを、前記ディジタルマップに基づいて特定し、
検出された前記ランドマークに基づいて、前記ルートを正確性について検査し、
前記誘導には、前記車両(301)に前記ルートを走行させることが含まれる
ように構成されている、
請求項7に記載の装置(201)。 - コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むことを特徴とする、コンピュータプログラム。 - 請求項9に記載のコンピュータプログラムを実行するように構成されていることを特徴とする、車両(301)。
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