JPH11227495A - 車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、車間距離制御モードを実行中、レー
ザレーダの故障や検出能力の低下等に起因して先行車を
検出できなくなった場合でも、予め設定された設定車速
に目標車速が設定されることを防げる車速制御装置を提
供する。 【解決手段】本発明の車速制御装置は、車間距離制御モ
ードの実行中、先行車１０が検出されなくなったとき、
その間、車両前方を撮影するカメラ８で、先行車１０の
存在を確認するようにし、このカメラ８で先行車１０の
存在が検出されるとき、目標車速としてそのときの車速
を保ち、カメラ８で先行車１０の存在が検知されないと
き、目標車速としてクルーズ車速を定めて、定速制御用
の目標車速が先行車１０より高いクルーズ車速に設定さ
れるような事態を回避するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車速を目標車速に
保つ定速制御モードと、先行車の車間距離を目標車間距
離に保つ定車間距離制御モードとを備えた車速制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ドライバーの運転操作の負担を軽減する
ために、自動車はオートクルーズ装置と呼ばれる車速制
御装置を装備することが行われている。近年の車速制御
装置は、車速センサで検出される車速にしたがい自車速
を目標車速（予め設定した設定車速）に保つように定速
制御するだけでなく、レーザレーダユニット等の車間距
離検出装置（車間距離検出手段に相当）を用いて、先行
車がいるときは先行車との間で安全な車間距離（目標車
間距離）を保つように自車速を制御することが行われて
いる。

【０００３】こうした定速制御機能と車間距離制御機能
との二つの機能を併用する車速制御装置は、先行車の有
無にしたがい、先行車が無のときは定速制御モード、先
行車が有のときは車間距離制御モードに切換えている。

【０００４】ところで、車間距離制御モードの実行中、
レーザレーダユニット等の車間距離検出装置が先行車を
検出しなくことがある。これは、ロストと呼ばれ、その
原因には先行車の車線離脱、曲線道路／道路勾配などの
道路形状、気象状況の影響などが挙げられる。

【０００５】ところで、車間距離制御モードの実行中、
こうした先行車のロストが生じると、先行車が存在する
にも拘らず、先行車が無い（不存在）と判断して、定速
制御モードに移行することがある。

【０００６】このとき、設定車速以下で走行していたと
すると、定速制御モードに移ることで設定車速を保つよ
う自車を加速させてしまう。そのため、車間距離制御モ
ード中、先行車が検出できずロストした場合、時として
運転者の意図しない加速が行われ、先行車との車間距離
が急激に縮まることがある。

【０００７】そこで、特開平７−２３２５７３号の車速
制御装置では、先行車がロストしたとき定速制御モード
へ移行する際、ロストの原因が先行車の車線離脱による
ときは設定車速を目標車速とし、それ以外の道路勾配な
どの道路形状、雨，霧，雪，道路の凍結など気象状況に
よるときはロスト時の車速を目標車速として、車線離脱
以外で先行車がロストしたときには先行車との車間距離
が急激に縮まるのを避けることが提案がされている。具
体的には、先行車の車線離脱以外のロストの原因を、舵
角や道路勾配などに基づく道路形状の条件や湿度や温度
などに基づく気象状況の条件から判断して、目標車速の
変更を行っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車速制御装
置は安全性／信頼性が求められる。このためには、車線
離脱、道路形状、気象状況を原因したロストの処置だけ
でなく、例えばレーザレーダユニット等の車間距離検出
装置が何らかの原因で故障したり、検出能力が低下した
りするといった事態にも対処できることが望まれる。

【０００９】ところが、上記提案は、道路形状、気象状
況などから先行車のロストを原因を判断して、車線離脱
以外のロストのとき設定車速を変更しているので、それ
以外の要因に起因して先行車が検出できない状況になっ
たとき、例えばレーザレーダユニット自身に何らかの故
障が発生して検出できなくなったり、濡れた路面で先行
車がまき上げるスプラッシュにより先行車のリフレクタ
が次第に汚れてきてレーザレーダユニットの検出能力が
低下したときには、適切な処置が採れない。

【００１０】すなわち、上記提案の車速制御装置は、車
間距離制御モード中、レーザレーダユニットが故障した
ときや、先行車のリフレクタが汚れ検出可能な距離が短
くなるようなときには、ロストと判断する道路条件や気
象条件の条件は満たさないので、先行車が自車の走行車
線を離脱した、すなわち先行車が存在しないと判断して
しまう。

【００１１】これでは、実際に先行車が走行しているに
も拘らず設定車速が目標車速として設定されるため、加
速し、先行車との車間距離が急激に縮んでしまうおそれ
がある。

【００１２】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、車間距離制御モードを実
行中、車間距離手段の故障や検出能力の低下等に起因し
て先行車を検出できなくなった場合、定速制御モードの
目標車速が予め設定された設定車速に設定されることを
防げる車速制御装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の車速制御装置は、車両前方を撮影す
るカメラを有し、車間距離検出手段で、先行車を検出し
なくなったときにカメラにより先行車の存在が検出され
るときは目標車速としてそのときの車速を使用し、カメ
ラによっても先行車の存在が検出されないときは目標車
速として予め設定された設定車速を使用する制御を採用
して、車間距離検出手段が先行車を検出しなくなったと
きは、カメラによって先行車の存在を確認して、先行車
が検出できなくなったことが車間距離手段の故障や検知
能力の低下等によるものかを判断して、実際には先行車
が存在するにも拘らず、定速制御モードの目標車速が予
め設定された設定車速に設定されるような事態を回避す
るようにした。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図１および図２に
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は例え
ば走行用ディーゼルエンジン２を搭載した自動車、３は
この自動車１に搭載されたオートクルーズ装置と呼ばれ
る車速制御装置である。

【００１５】車速制御装置３は、ディーゼルエンジン２
のガバナ制御部２ａにつながるクルーズ用コントロール
ユニット４（例えばマイクロコンピュータから構成され
るもので、以下、単にコントロールユニット４と称す
る）を有している。このコントロールユニット４には、
車両に搭載された車間距離検出装置、例えば先行車９の
リフレクタ（図示しない）から反射するレーザ光を捕捉
して先行車９の位置を検出するレーザレーダユニット５
（車間距離検出手段に相当）、同じく車速センサ６（車
速検出手段に相当）、同じく設定車速入力部７、同じく
車両前方を撮影するカメラ８が接続されていて、レーザ
レーダユニット５から先行車１０との車間距離が得ら
れ、車速センサ６から自車の車速が得られ、設定車速入
力部７からオートクルーズをしようとする設定車速（ク
ールズ車速）が得られ、カメラ８から車両前方の状況が
得られるようにしてある。なお、コントロールユニット
４にはブレーキ装置（図示しない）を制御するブレーキ
制御部９も接続してある。

【００１６】コントロールユニット４には、車速センサ
６で検出される車速にしたがいガバナ制御部２ａ／ブレ
ーキ制御装置９を制御して自車速を設定車速（クールズ
車速）に保つ定速制御モード、レーザレーダユニット５
で検出される車間情報にしたがいガバナ制御部２ａ／ブ
レーキ制御装置９を制御して先行車１０との車間距離を
目標車間距離に保つ車間制御モードが設定してある。

【００１７】またコントロールユニット４には、レーザ
レーダユニット５の検出情報から先行車１０が自車走行
車線内に存在するか否かを検出する機能、この検出結果
により先行車１０の存在が自車の走行車線内で検出され
たときは上記車間制御モードにする機能、先行車１０の
存在が自車の走行車線内に検出されないときは上記定速
制御モードにする機能が設定されていて、走行車線での
先行車１０の有無に応じて定速制御モードから車間制御
モードへ、車間制御モードから定速制御モードへ切換わ
るようにしてある。

【００１８】さらにコントロールユニット４には、車間
制御モードの実行中、レーザレーダ装置５が先行車１０
を検出しなくなると、カメラ８の撮影情報で先行車９の
存在／不存在（走行車線内の有無）を判断してから、定
速制御モードへ移行させたり、自車速を規制させたりす
る機能が設定してある。

【００１９】具体的には、コントロールユニット４に
は、車間制御モードの実行中、レーザレーダ装置５が先
行車１０をしなくなるとカメラ８の車両前方の撮影情報
から先行車９が自車の走行車線内にいるか否かを検出す
る機能、この検出結果から先行車９の存在が自車の走行
車線内に検出されたときはそのときの車速を目標車速と
して定めて現在の車速を保つ機能、それ以外（先行車９
が自車の走行車線内にいないときは）のときは先の定速
制御モード、すなわち設定車速（クルーズ車速）を目標
車速とした定速制御に移行させる機能が設定されてい
る。

【００２０】これらの機能により、車間制御モード中、
レーザレーダ装置５が故障、検知能力が低下したときな
どは、たとえ設定車速（クルーズ車速）以下の車速で自
車が走行していても、先行車１０との車間距離が縮まら
ないようにしている。

【００２１】この車速制御装置の作用が図２のフローチ
ャートに示してある。すなわち、今、先行車１０の後に
続いて自車が走行車線を走行中、例えば先行車１０より
高い設定車速（クルーズ車速）を設定車速入力部７から
セットしたとする。

【００２２】すると、オートクルーズが作動し、自車１
は、車間制御モードによって、アクセルペダルを踏まな
くても、加減速する先行車１０と適正な車間距離を保ち
ながら走行する。

【００２３】すなわち、まず、コントロールユニット４
は、ステップＳ１に示されるようにレーザレーダ装置５
からの検出出力により、先行車１０の存在を検出する。
そして、この検出結果から先行車１０との車間距離を検
出する。ついで、コントロールユニット４は、ステップ
Ｓ２において先行車１０が自車の走行車線内に存在する
か否かを判断する。

【００２４】このとき先行車１０は、走行車線内を走行
しているから、ステップＳ３に至り、車間制御モードに
入る。この車間制御モードにしたがい自車は、ガバナ制
御部２ａ，ブレーキ制御部９が制御され、加減速する先
行車１０との車間距離を安全な車間距離である目標車間
距離に保ちながら先行車１０に追従して走行する。

【００２５】この車間制御の実行中、レーザレーダユニ
ット５が先行車１０との車間距離を検出しなくなると、
コントロールユニット４は先行車１０をロストしたと判
断する。ロストの要因は先行車１０の車線からの離脱に
よることが多いが、先行車１０が車線から離脱していな
い場合でも、道路条件，気象状況等に起因してロストす
ることもあり、この他、例えばレーザレーダユニット５
が故障したり、先行車１０のリフレクタがスプラッシュ
等で次第に汚れ検出可能な距離が短くなったりしたこと
に起因してロストする場合もある。

【００２６】コントロールユニット４は、先行車１０を
ロストしたと判断すると、ステップＳ１からステップＳ
４へ進み、車室内に取り付けてあるカメラ８により、ロ
ストした先行車１０の存在の検出を試みる。

【００２７】つまり、異なる検出方式のカメラ８を用い
て、再度、先行車１０の検出が試みられる。ここで、実
際には先行車１０が存在するが判明すれば、ステップＳ
５へ進み、カメラ８で捕捉した先行車１０が自車の走行
車線内に存在するか否かが判断される。先行車１０が走
行車線内に存在すると判断されると、ステップＳ６へ進
み、そのときの車速を目標車速に設定するという定速制
御に移り、そのときの車速を保持していく。

【００２８】これにより、定速制御モードに移る際、実
際に先行車１０が存在するにも拘らず、定速制御用の目
標車速が先行車１０の車速により速い目標車速に設定さ
れるという事態は確実に回避される。

【００２９】この結果、車間距離制御モードの実行中、
たとえレーザレーダユニット５の故障，検出能力の低
下、道路条件、気象条件等に起因して先行車１１が検出
できなくなっても、この間、先行車１０との車間距離は
ほぼ一定となる。

【００３０】よって、車間距離制御モードの実行中、先
行車１０との車間距離が急激に縮まるような挙動の発生
を回避でき、車速制御装置の安全性および信頼性の向上
が図れる。

【００３１】なお、この制御の実行中、レーザレーダユ
ニット５の故障が直ったり、レーザレーダユニット５の
検出能力が復帰（例えば先行車１０との車間距離がレー
ザレーダユニット５で検出可能な距離に達したり、汚れ
が解消されてリフレクタの反射能力が戻ったりする等）
すると、上記した車間距離制御モードに復帰し、ブレー
キ制御部９の制御から適正な車間距離を保つ。むろん、
カメラ８で撮影する情報に先行車１０が存在しなかった
り、存在しても先行車１０が自車の走行車線外であると
きは、自車の走行車線から先行車１０が離脱したと判
断、すなわち先行車１０が無と判断し、レーザレーダユ
ニット５で先行車１０の車線離脱を検出したときと同
様、設定車速（クルーズ車速）を目標車速として定めた
定速制御モードに入る（ステップＳ４，ステップＳ５か
らステップＳ７へ）。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明によれば、車間距離制御モードを実行中、車間距離検
出手段の故障や検出能力の低下等のトラブルで先行車を
検出できなくなった場合でも、実際には先行車が存在す
るにも拘らずに、先行車の車速を越える設定車速に目標
車速が設定されて定速制御モードに移るような事態を確
実に防止でき、車速制御装置の安全性および信頼性の向
上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の−実施形態の車速制御装置を、同装置
を搭載した自動車と共に示す図。

【図２】同車速制御装置の制御を説明するためのフロー
チャート。

【符号の説明】

１…自車 ３…車速制御装置 ５…レーザレーダユニット（車間距離検出手段） ６…車速センサ（車速検出手段） ７…設定車速入力部 ８…カメラ １０…先行車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段の検出出力
   に基づき車速を目標車速に保つ定速制御モードと、先行
   車との車間距離を検出する車間距離検出手段の検出出力
   に基づき車間距離を目標車間距離に保つ車間制御モード
   とを有し、前記車間制御モードの実行中に前記車間距離
   検出手段が先行車を検出しなくなると前記定速制御モー
   ドに移行する車速制御装置において、 車両前方を撮影するカメラを有し、 前記車間距離検出手段が、前記先行車を検出しなくなっ
   たときに前記カメラにより先行車の存在が検知されると
   きは前記目標車速としてそのときの車速を使用し、前記
   カメラによっても先行車の存在が検知されないときは前
   記目標車速として予め設定された設定車速を使用するよ
   うに構成されることを特徴とする車速制御装置。