JPH0781459A

JPH0781459A - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH0781459A
Application number: JP5232990A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Hayafune; 一弥早舩; Takeshi Watanabe; 武司渡邊; Makoto Kishi; 誠貴志
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-09-20
Filing date: 1993-09-20
Publication date: 1995-03-28
Anticipated expiration: 2015-03-13
Also published as: JP3019684B2

Abstract

(57)【要約】【目的】トンネルの出入口のように先行車が占位する
領域と、その周囲とで明暗の差がある場合にも先行車を
見失うことなく追尾することができる自動車の走行制御
装置を提供する。【構成】車両認識部においてステレオ視カメラ１で撮
像した画像から先行車２６を認識すると、アイリス制御
エリア設定部２１では、先行車２６を囲む方形のエリア
であるアイリス制御エリア２７を設定し、続いて画像デ
ータ抽出部２２では、アイリス制御エリア２７内に存在
する画素の明度を表わす画像データを抽出し、アイリス
値計算部２３では、この画像データを平均し適正露出値
との差を求めることによりアイリス値Ｅ_xを求め、出力
部２４では、このアイリス値Ｅ_xをアイリス駆動部２５
に出力する。その結果アイリス駆動部２５は、アイリス
値Ｅ _xに基づきアイリスを制御する。かくして先行車２
６を撮像するのに最適なステレオ視カメラ１の露出が常
に得られるというものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の走行制御装置
に関し、特にカメラで先行車を撮らえ、この先行車を追
尾する追尾走行制御を行う場合に適用して有用なもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転操作におけるドライバの負
担を軽減するために、定速走行装置が実用化され、また
車間距離制御装置が開発されている。

【０００３】「定速走行装置」は、「オートマチック・
スピード・コントロール」や「クルーズ・コントロー
ル」とも称ばれている。この装置を備えた自動車では、
セットスイッチを押すと、アクセルペダルから足を離し
ても、設定した車速を維持して走行を行う。設定車速は
コントロールスイッチの操作により変更することができ
る。運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだ
り、ギヤシフトをするなどの操作をすると、この機能が
キャンセルされるようになっている。

【０００４】上述した定速走行装置を利用したときの安
全性を確保するため、次のような機能を付加したものも
ある。即ち先行車との距離をレーザレーダ等で検出して
おき、先行車に異常接近したときには、警報を発して運
転者に注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバー
ドライブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレー
キを作動させるオーバドライブオフにより減速したりす
る。

【０００５】一方「車間距離制御装置」を備えた自動車
では、セットスイッチを押すと、そのときの自車の車速
から目標車間距離を演算し、また先行車との車間距離を
検出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
にエンジン出力やブレーキの制御をして、先行車を追尾
して走行する。この場合、先行車との車間距離の検出
は、カメラでとらえた画像を画像処理して求めたり、レ
ーザレーダ等により求める。

【０００６】ところが前者の「定速走行装置」では、車
速の遅い先行車に追いついた場合には、運転者が減速操
作をして定速走行制御を解除しなければならない。その
ため、混雑した道路では操作が頻繁になり、かえって面
倒で危険度が高くなる。

【０００７】一方、後者の「車間距離制御装置」では、
先行車がいないときには制御ができない。

【０００８】そこで本願発明者は、定速走行装置と車間
距離制御装置の機能を併せ持った「自動車の走行制御装
置」を開発している。以下にこの「自動車の走行制御装
置」について詳細に説明する。なおこの「自動車の走行
制御装置」は、高速道路及び自動車専用道路を走行する
ときに使用する。

【０００９】図４は「自動車の走行制御装置」を備えた
自動車を示す。同図において、１はステレオ視カメラ、
２はレーザレーダ、３はスロットルアクチュエータ、４
はブレーキアクチュエータ、５は操作スイッチ・情報表
示部、６はコントローラ、７は車速センサ、７ａはハン
ドル角センサ、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃはブレー
キペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイッチであ
る。

【００１０】ステレオ視カメラ１は、正面図である図５
に示すように、自動車の前方の景色を撮像する２つのＣ
ＣＤカメラ１１，１２を横置き配置したものであり、ボ
ディー１３内に映像基板，絞り基板等の電子部品を搭載
している。このステレオ視カメラ１は、車室内でルーム
ミラーの近傍に取り付けられている。各カメラ１１，１
２の水平面内での視野角はそれぞれ２３度である。そし
てカメラ１１，１２で撮像した画像を示すビデオ信号が
コントローラ６に送られる。

【００１１】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。先行する自動車（先行車）の認識。高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。先行車と自車との間の車間距離の認識。

【００１２】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れるエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。

【００１３】上述したの自車の走行車線を示す白線の
認識は例えば次のようにして行う。即ち、図６（ａ）に
示すように、ステレオ視カメラ１から前方道路画面の取
り込みをし、次に図６（ｂ）に示すように、水平方向の
４本のラインＷ１〜Ｗ４に沿い画素の明度を調べ、明る
い点を白線候補として選定し、図６（ｃ）に示すよう
に、上方の候補点と下方の候補点を補間して結んだ線分
を白線として抽出する。

【００１４】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図７（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画像の位置を求める。このとき図８に示すようにカメラ
１１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，
１２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチを
Ｐ、図７（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合
するまでに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先
行している自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測
量の原理により、次の数１式で計算できる。

【００１５】

【数１】Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ）

【００１６】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。

【００１７】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。

【００１８】また高速道路を走行している自動車を上方
から見た図９に示すように、レーザレーダ２から出射す
るレーザビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１
の視野１ａは２３度であるので、自車の前方に他車が急
に割り込んできたときには、まずレーザビーム２ａが他
車に当って反射してくる（このとき割り込んできた他車
はカメラ１の視野１ａに入ってきていない）。そこで割
り込み車の検出は、割り込み車を先に検出でき且つ応答
の早いレーザレーダ２が担当している。なお図９におい
て８，８ａ，８ｂは白線である。連続した白線８は高速
道路の端にあり、点線の白線８ａ，８ｂは車線を仕切る
位置にある。

【００１９】コントローラ６の指令によりスロットルア
クチュエータ３が作動しスロットルの開度が大きくる
と、エンジンの回転数が上昇して車速が大きくなる。逆
にスロットルの開度を小さくしていくとエンジンブレー
キが作動して減速していく。後述する追尾走行制御等
は、このスロットル開度を調整して実行する。またコン
トローラ６の指令によりブレーキアクチュエータ４が作
動してブレーキがかかると、急減速していく。この急減
速は、自車の直前に他車が割り込んできたときや、後述
するブレーキ制御をするとき、即ち高速で走行していた
自車が低速走行している先行車に近づいてきて、車間距
離が安全車間距離よりも短くなったときなどに行なう。
なお、本システムではコントローラ６の指令により、急
減速することはあっても急停車することはなく、急停車
は運転者がブレーキペダルを踏むことによってのみ行な
われる。

【００２０】次に図１０を基に、コントローラ６を中心
として行う走行制御の概要を説明する。コントローラ６
の画像処理部６１は、ステレオ視カメラ１で撮像した画
像を画像処理し、車両認識部６１ａでは前方の景色の中
から自動車の画像を認識し、レーン認識部６１ｂでは自
車が走行している車線を示す白線を認識し、車間距離認
識部６１ｃでは先行車と自車との間の車間距離を認識す
る。目標追尾車両認識部６２は、自車が走行している車
線に先行する自動車があった場合に、この自動車を目標
追尾車両と認識する。

【００２１】目標追尾車両認識部６２により目標追尾車
両を認識したときには、設定指令部６３は追尾走行制御
をする。つまり設定指令部６３は車間距離認識部６１ｃ
またはレーザレーダ２を利用して目標追尾車両までの車
間距離を求めると共に、車速センサ７から得た自車の車
速に設定時間（例えば２秒）を乗算して目標車間距離を
求める。そして実際の車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ₀に
等しくなるように、スロットルアクチュエータ３を作動
させてエンジン回転数（∽スロットル開度）をコントロ
ールする。このようにすれば、車速に応じた目標車間距
離Ｄ₀をとった状態で、目標追尾車両を追尾しつつ自車
が走行していく。したがって、目標追尾車両が高速走行
（例えば１２０km／ｈ）しているときには、目標車間距
離Ｄ₀が長くなり（例えば６６．７ｍ）、自車は目標追
尾車両を追尾しつつ高速走行（例えば１２０km／ｈ）す
る。また目標追尾車両が低速走行（例えば６０km／ｈ）
しているときには、目標車間距離Ｄ₀が短くなり（例え
ば３３．３ｍ）、自車は目標追尾車両を追尾しつつ低速
走行（例えば６０km／ｈ）する。

【００２２】追尾走行制御をしている際に、安全車間距
離（後述するように自車と走行車との相対速度と、自車
車速により決定する）よりも近い位置に先行車が存在す
ることを検出したときには、減速走行制御に移行する。

【００２３】なおこの「自動車の走行制御装置」は、上
述の追尾走行制御や減速走行制御の他、定速走行制御や
車速保持制御等を行うが、これらの説明は省略する。

【００２４】以上のようにこの「自動車の走行制御装
置」を備えた自動車では、先行車がいない場合は設定車
速で定速走行し、先行車が存在する場合には目標車間距
離を保持しつつ先行車を追尾していき、更に割り込みが
あったときや高速の自車が低速の先行車に追いついたと
きに減速制御をする。この「自動車の走行制御装置」を
高速道路の本線を走行するときに利用すれば、運転者は
ハンドル操作するだけで走行でき、いわゆるイージード
ライブが実現できる。しかもちょっとした傍見やいねむ
りをしても、前方車に異常接近したり追突したりする危
険を回避できることを考えれば、安全性の向上も期待で
きる。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記「自
動車の走行制御装置」では、ステレオ視カメラ１の露出
が画面全体の平均的な明るさに合うようにそのアイリス
が制御されているため、図１１（ステレオ視カメラ１で
撮らえた画像の一例）に示すように、自車がまだトンネ
ル２８の手前を走行しているときに先行車２６がトンネ
ル２８内に進入すると、この先行車２６を含めてトンネ
ル２８内の画像が暗くなりすぎてしまうため、画像処理
を行っても先行車２６を認識できずに見失ってしまう。
また逆に自車がまだトンネル２８内を走行しているとき
に先行車２６がトンネル２８の外に出ると、先行車２６
及びその周囲の画像が明るくなりすぎてしまうため、や
はり先行車２６を認識できずに見失ってしまう。

【００２６】本発明は、上述の如き「自動車の走行制御
装置」に鑑み、トンネルの出入口のように先行車が占位
する領域とその周囲とで明暗の差がある場合にも先行車
を見失うことなく追尾することができる自動車の走行制
御装置を提供することを目的とする。

【００２７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の構成は、自車の前方をカメラで撮像し、この
ときの画像を画像処理して自車と同一の車線を走行する
先行車を認識し、この先行車との間に所定の車間距離を
保持しつつこの先行車を追尾する追尾走行制御を行う自
動車の走行制御装置において、前記画像処理によって前
記先行車を認識したとき、この先行車が占位する前記画
像内の領域をアイリス制御エリアとして設定するアイリ
ス制御エリア設定部と、前記画像の明度を表わす全体の
画像データのうち前記アイリス制御エリア内の画像デー
タを抽出する画像データ抽出部と、前記アイリス制御エ
リア内の画像データに基づき前記カメラのアイリスを制
御するためのアイリス値を計算するアイリス値計算部と
前記アイリス値を前記カメラのアイリスを駆動する駆動
部へ出力する出力部とを有するアイリス制御部を備えた
ことを特徴とする。

【００２８】上記目的を達成する本発明の第２の構成
は、上記第１の構成において、アイリス制御エリア設定
部では、前回設定したアイリス制御エリアをメモリー
し、今回撮像した画像から先行車を認識することができ
なかったときには、前回設定したアイリス制御エリアを
そのままこのときのアイリス制御エリアとして設定する
ことを特徴とする。

【００２９】

【作用】上記第１の構成の本発明によれば、先行車が占
位する領域であるアイリス制御エリア内の明度によって
アイリスが制御され、その結果先行車を認識するのに最
適な露出が得られる。従ってトンネルの出入口のように
先行車の占位する領域がその周囲に比べて暗いまたは明
るい場合でも先行車を見失うことなく認識することがで
きる。

【００３０】更に上記第２の構成の本発明によれば、先
行車の占位する領域がその周囲に比べて急激に暗くまた
は明るくなり、その瞬間先行車を認識できなかった場合
には、前回設定されたアイリス制御エリアがそのまま用
いられ、このエリアの明度によってアイリスが制御され
る。先行車の車速に比べて先行車を認識するための画像
処理の周期は充分に短かく、この間には先行車の占位す
る領域がほとんど移動しない。従って上記のようにアイ
リス制御エリアを設定することによって、上記のような
場合にも先行車を撮像するのに最適な露出が得られる。

【００３１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお［従来の技術］の項で説明した「自動車の
走行制御装置」と同一の部分には同一の符号を付し、重
複する説明は省略する。

【００３２】図１は、本発明の実施例に係る自動車の走
行制御装置のうち本願のポイントに係るシステムを抽出
して示すシステム構成図である。なお同図に示す以外の
構成は、［従来の技術］の項において説明した「自動車
の走行制御装置」と同一である。

【００３３】図１に示すように本システムは、ステレオ
視カメラ１、コントローラ６に設けられた車両認識部６
１ａとアイリス制御部２０、及びステレオ視カメラ１に
内蔵するアイリス駆動部２５を有する。本システムの動
作の概要は、次の通りである。

【００３４】ステレオ視カメラ１で撮像した自車前方の
道路の画像を車両認識部６１ａに取り込み、ここで画像
処理を行う。その結果自車と同一の車線を走行する先行
車を認識すると、アイリス制御部２０では、前記画像の
うち先行車が占位する領域の明度に基づいてアイリスを
制御するためのアイリス値Ｅ_xを演算するとともに、こ
のアイリス値Ｅ_xをモータ等によって構成されるアイリ
ス駆動部２５へ出力する。アイリス駆動部２５では、ア
イリス値Ｅ_xを入力し、このアイリス値Ｅ_xに基づいて
アイリスを駆動する。かくして先行車を撮像してこれを
認識するのに最適なステレオ視カメラ１の露出が得られ
る。以下これらを図２に基づいて詳細に説明する。

【００３５】図２は、アイリス制御部２０の詳細を示す
ブロック図である。同図に示すようにアイリス制御部２
０は、アイリス制御エリア設定部２１、画像データ抽出
部２２、アイリス値計算部２３及び出力部２４を有す
る。

【００３６】これらのうちアイリス制御エリア設定部２
１は、車両認識部６１ａにおいて先行車２６を認識する
と、画像２８内に先行車２６が占位する領域であるアイ
リス制御エリアを設定する。具体的には、先行車２６を
囲む最小の方形エリアを求め、これをアイリス制御エリ
ア２７とする。

【００３７】画像データ抽出部２２は、アイリス制御エ
リア設定部２１でアイリス制御エリア２７が設定される
と、画像２８の全画素の明度を表わす画像データの中か
ら、アイリス制御エリア２７内に存在する画素の画像デ
ータ、すなわちｉ行からｉ＋ｐ行及びｊ列からｊ＋ｑ列
の範囲内にある全画素の画像データａ_i，_j、ａ_i，
_j+1、…、ａ_i+p，_j+qを抽出するとともに、これらを
アイリス値計算部２３へ出力する。なおこのような画像
データは、車両認識部６１ａにおいて画像２８を画像処
理する際に求める。

【００３８】アイリス値計算部２３は、画像データ抽出
部２２で抽出された画像データａ_i，_j、ａ_i，_j+1、
…、ａ_i+p，_j+qを入力し、これらに基づいてアイリス
値Ｅ _xを計算する。例えば次の数２式に示すように画像
データａ_i，_j、ａ_i，_j+1、…、ａ_i+p，_j+qの平均
を求め、これと適正露出値Ｅ_oとの差をアイリス値Ｅ _x
とする。

【００３９】

【数２】

【００４０】出力部２４は、アイリス値計算部２３で計
算されたアイリス値Ｅ_xをアイリス駆動部２５へ出力す
る。

【００４１】以上のように上記実施例によれば、ステレ
オ視カメラ１で撮像した画像のうち先行車２６が占位す
る領域内、すなわちアイリス制御エリア内の明度を表わ
す画像データに基づいてアイリスが制御される。従って
図３（ステレオ視カメラ１で撮像した画像の一例）に示
すように自車がまだトンネル２８の手前を走行している
ときに先行車２６がトンネル２８内に進入したような場
合でも、このときのアイリス制御エリア２７内の明度を
表わす画像データによってアイリスが制御され、ステレ
オ視カメラ１の露出が先行車２６を撮像するのに最適な
ものとなるため、自車は先行車２６を見失うことがな
い。なおこのときにはトンネル２８の周囲の画像（図中
点線で示す）が露出オーバでまっ白になってしまうが、
先行車２６を認識する上では特に問題はない。

【００４２】また自車がまだトンネル２８内を走行して
いるときに先行車２６がトンネル２８から出たような場
合でも、上記と同様にしてアイリスが制御されるため、
自車は、先行車２６を見失うことがない。なおこのとき
にはトンネル２８内の画像が露出不足でまっ黒になって
しまうが上記と同様に特に問題はない。

【００４３】ところで実際には、今回の画像は、前回撮
像した画像から求めたアイリス値に基づくアイリス制御
によって得られた露出により撮像されたものとなる。従
ってトンネルの入口から奥へ進入するに従って次第に暗
くなる、またはトンネルの出口付近からトンネルの出口
に向って次第に明るくなるのではなく、トンネルの入口
で急に暗くなる、またはトンネルの出口で急に明るくな
るような場合には、トンネルの入口に入った瞬間、また
はトンネルの出口を出た瞬間に撮像された画像からは先
行車が認識できない可能性がある。先行車を認識できな
ければアイリス制御エリアが設定されないため、適切な
アイリス制御が行なわれず、適切なアイリス制御が行な
われなければ先行車を認識できないということになっ
て、結局先行車を見失ってしまう。

【００４４】そこでアイリス制御エリア設定部２１で
は、前回設定したアイリス制御エリアをメモリーし、上
記のように今回撮像した画像から先行車を認識すること
ができないときには、前回設定したアイリス制御エリア
をそのまま用いて、今回のアイリス制御エリアとして設
定するようにする。これにより画像データ抽出部２２で
は、今回の画像の全画素の画像データのうち前回設定し
たアイリス制御エリアと同一のエリア内に存在する画素
の画像データを抽出し、アイリス計算部２３では、この
抽出された画像データに基づいてアイリス値Ｅ_xを計算
する。

【００４５】先行車を認識するための画像処理の周期が
０．１sec 以下であるため、この間に先行車が占位する
画像内の領域はほとんど移動しない。先行車を追尾中で
あるため、自車に対する先行車の相対速度が小さいので
進行方向（画像の上下方向）の移動は、もちろんほとん
どなく、左右方向の移動も０．１sec 以下の間ではほと
んどないと考えられるためである。従ってアイリス制御
エリア設定部２１が上記のように動作することによっ
て、上記のように一瞬先行車を認識できなくなったよう
なときにも、適切にアイリスを制御して先行車を撮像す
るのに最適な露出を得ることができる。

【００４６】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、先行車だけが、先にトンネルに
入ったときやトンネルから出たときのように、先行車が
占位する領域とその周囲とで明暗の差があるような場合
にも、カメラの露出が最適に制御される。従ってそのよ
うなときにも先行車を見失うことがなく、より確実な追
尾走行制御を行うことができる。

【００４７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る自動車の走行制御装置の
うち本願のポイントに係るシステムを抽出して示すシス
テム構成図。

【図２】アイリス制御部２０の詳細を示すブロック図。

【図３】ステレオ視カメラ１で撮像した画像の一例を示
す説明図。

【図４】自動車の走行制御装置を備えた自動車を示す構
成図。

【図５】ステレオ視カメラを示す正面図。

【図６】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図。

【図７】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図。

【図８】三角測量の原理により車間距離を算出する原理
図。

【図９】高速道路を走行している自動車を示す平面図。

【図１０】コントローラを示すブロック図。

【図１１】ステレオ視カメラ１で撮像した画像の一例を
示す説明図。

【符号の説明】

１ステレオ視カメラ１ａ視野１１，１２ＣＣＤカメラ１３ボディー２レーザレーダ２ａレーザビーム２０アイリス制御部２１アイリス制御エリア設定部２２画像データ抽出部２３アイリス値計算部２４出力部２５アイリス駆動部２６先行車２７アイリス制御エリア２８トンネル３スロットルアクチュエータ４ブレーキアクチュエータ５操作スイッチ・情報表示部６コントローラ６１画像処理部６１ａ車両認識部６１ｂレーン認識部６１ｃ車間距離認識部６２目標追尾車両認識部６３設定指令部７車速センサ７ａハンドル角センサ７ｂブレーキスイッチ７ｃブレーキペダルスイッチ７ｄアクセルペダルスイッチ８，８ａ，８ｂ白線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ 9323−3ＨＧ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ 7531−3ＨＨ０４Ｎ 5/235

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の前方をカメラで撮像し、このとき
の画像を画像処理して自車と同一の車線を走行する先行
車を認識し、この先行車との間に所定の車間距離を保持
しつつこの先行車を追尾する追尾走行制御を行う自動車
の走行制御装置において、前記画像処理によって前記先行車を認識したとき、この
先行車が占位する前記画像内の領域をアイリス制御エリ
アとして設定するアイリス制御エリア設定部と、前記画像の明度を表わす全体の画像データのうち前記ア
イリス制御エリア内の画像データを抽出する画像データ
抽出部と、前記アイリス制御エリア内の画像データに基づき前記カ
メラのアイリスを制御するためのアイリス値を計算する
アイリス値計算部と前記アイリス値を前記カメラのアイ
リスを駆動する駆動部へ出力する出力部とを有するアイ
リス制御部を備えたことを特徴とする自動車の走行制御
装置。
【請求項２】請求項１に記載する自動車の走行制御装
置において、アイリス制御エリア設定部では、前回設定したアイリス
制御エリアをメモリーし、今回撮像した画像から先行車
を認識することができなかったときには、前回設定した
アイリス制御エリアをそのままこのときのアイリス制御
エリアとして設定することを特徴とする自動車の走行制
御装置。