JP3448320B2

JP3448320B2 - 自動車の走行制御装置の走行車線検出機構

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Publication number: JP3448320B2
Application number: JP23299193A
Authority: JP
Inventors: 武司渡邊; 誠貴志; 一弥早舩
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-09-20
Filing date: 1993-09-20
Publication date: 2003-09-22
Anticipated expiration: 2018-09-22
Also published as: JPH0781455A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の走行制御装置の
走行車線検出機構に関するものである。更に詳述する
と、自車の車速に応じた目標車間距離を保った状態で先
行車を追尾しつつ走行する際に、自車が走行している車
線を正確に検出することができるようにしたものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、定
速走行装置が実用化され、また車間距離制御装置が開発
されている。

【０００３】「定速走行装置」は、「オートマチック・
スピード・コントロール」や「クルーズ・コントロー
ル」とも称ばれている。この装置を備えた自動車では、
セットスイッチを押すと、アクセルペダルから足を離し
ても、設定した車速を維持して走行を行う。設定車速は
コントロールスイッチの操作により変更することができ
る。運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだ
り、ギヤシフトをするなどの操作をすると、この機能が
キャンセルされるようになっている。

【０００４】上述した定速走行装置を利用したときの安
全性を確保するため、次のような機能を付加したものも
ある。即ち先行車との距離をレーザレーダ等で検出して
おき、先行車に異常接近したときには、警報を発して運
転者に注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバー
ドライブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレー
キを作動させるオーバドライブオフにより減速したりす
る。

【０００５】一方「車間距離制御装置」を備えた自動車
では、セットスイッチを押すと、そのときの自車の車速
から目標車間距離を演算し、また先行車との車間距離を
検出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
にエンジン出力やブレーキの制御をして、先行車を追尾
して走行する。この場合、先行車との車間距離の検出
は、カメラでとらえた画像を画像処理して求めたり、レ
ーザレーダ等により求める。

【０００６】ところで従来の「定速走行装置」では、車
速の遅い先行車に追いついた場合には、運転者が減速操
作をして定速走行制御を解除しなければならない。その
ため、混雑した道路では操作が頻繁になり、かえって面
倒で危険度が高くなる。一方、従来の「車間距離制御装
置」では、先行車がいないときには制御ができない。

【０００７】そこで本願発明者は、定速走行装置と車間
距離制御装置の機能を併せ持った「自動車の走行制御装
置」を開発している。この「自動車の走行制御装置」を
備えた自動車では、詳細は後述するが、先行車がいない
場合は設定車速で定速走行し、先行車が存在する場合に
は目標車間距離を保持しつつ先行車を追尾していき、更
に割り込みがあったときや高速の自車が低速の先行車に
追いついたときに減速制御をする。この「自動車の走行
制御装置」を高速道路の本線を走行するときに利用すれ
ば、運転者はハンドル操作するだけで走行でき、いわゆ
るイージードライブが実現できる。しかもちょっとした
傍見やいねむりをしても、前方車に異常接近したり追突
したりする危険を回避できることを考えれば、安全性の
向上も期待できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで目標車間距離
を保ちつつ先行車を追尾していく追尾走行制御をすると
きには、画像処理により先行車をとらえ、しかも先行車
のうち自車が走行している車線と同じ車線を走行してい
る車両を追尾していくことを考えた。しかし従来では、
自車が走行している車線を正確・確実に検出する方法が
無かった。

【０００９】本発明は、この「自動車の走行制御装置」
において追尾走行制御をするに自車が走行している車線
を正確に検出することができるようにすることを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、画像処理により先行車をとらえ、しかも先行車の
うち、自車が走行している車線と同じ車線を走行してい
るものを目標追尾車両と判定し、この目標追尾車両を追
尾しつつ走行するようエンジン出力を制御する自動車の
走行制御装置において、自車から前方を撮影して得た画
面中に水平方向に長いラインを複数設定し、このライン
に沿い画素が明るい点を求め、これら明るい点を基に白
線に相当する画像を求め、白線で挟まれた領域を、自車
が走行する車線であると認定する第１の車線検出手段
と、ハンドル角と自車の車速を基に自車が走行する車線
を推定演算する第２の車線検出手段と、を備えたことを
特徴とする。また本発明は、画像処理により先行車をと
らえ、しかも先行車のうち、自車が走行している車線と
同じ車線を走行しているものを目標追尾車両と判定し、
この目標追尾車両を追尾しつつ走行するようエンジン出
力を制御する自動車の走行制御装置において、自車から
前方を撮影して得た画面中に水平方向に長いラインを複
数設定し、このラインに沿い画素が明るい点を求め、こ
れら明るい点を基に白線に相当する画像を求め、白線で
挟まれた領域を、自車が走行する車線であると認定する
第１の車線検出手段と、ハンドル角と自車の車速を基に
自車が走行する車線を推定演算する第２の車線検出手段
とを備え、上記第１の車線検出手段による自車が走行す
る車線の認定ができない場合には上記第２の車線検出手
段の検出結果から自車が走行する車線を推定することを
特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明では、白線検出できるときは白線から自
車走行車線を求め、白線検出ができないときはハンドル
角と自車車速から自車走行車線を推定演算する。

【００１２】

【実施例】

＜「自動車の走行制御装置」の全体説明＞まずはじめに
現在開発しつつある自動車の走行制御装置を説明する。
この自動車の走行制御装置は、高速道路及び自動車専用
道路（以下両者を代表して「高速道路」と記す）を走行
するときに使用する。

【００１３】図１は自動車の走行制御装置を備えた自動
車を示す。同図において、１はステレオ視カメラ、２は
レーザレーダ、３はスロットルアクチュエータ、４はブ
レーキアクチュエータ、５は操作スイッチ・情報表示
部、６はコントローラ、７は車速センサ、７ａはハンド
ル角センサ、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃはブレーキ
ペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイッチであ
る。

【００１４】ステレオ視カメラ１は、正面図である図２
に示すように、自動車の前方の景色を撮影する２つのＣ
ＣＤカメラ１１，１２を横置き配置したものであり、ボ
ディー１３内に映像基板，絞り基板等の電子部品を搭載
している。このステレオ視カメラ１は、車室内でルーム
ミラーの近傍に取り付けられている。各カメラ１１，１
２の水平面内での視野角はそれぞれ２３度である。そし
てカメラ１１，１２で撮影した画像を示すビデオ信号が
コントローラ６に送られる。

【００１５】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。先行する自動車（先行車）の認識。高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。先行車と自車との間の車間距離の認識。

【００１６】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れるエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。

【００１７】上述したの自車の走行車線を示す白線を
認識する手法は後述する。

【００１８】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図３（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画の位置を求める。このとき図４に示すようにカメラ１
１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，１
２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチをＰ、
図３（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合する
までに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先行し
ている自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測量の
原理により、次式で計算できる。Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ）

【００１９】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。

【００２０】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。

【００２１】また高速道路を走行している自動車を上方
から見た図５に示すように、レーザレーダ２から出射す
るレーザビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１
の視野１ａは２３度であるので、自車の前方に他車が急
に割り込んできたときには、まずレーザビーム２ａが他
車に当って反射してくる（このとき割り込んできた他車
はカメラ１の視野１ａに入ってきていない）。そこで割
り込み車の検出は、割り込み車を先に検出でき且つ応答
の早いレーザレーダ２が担当している。なお図５におい
て８，８ａ，８ｂは白線である。連続した白線８は高速
道路の端にあり、点線の白線８ａ，８ｂは車線を仕切る
位置にある。

【００２２】コントローラ６の指令によりスロットルア
クチュエータ３が作動しスロットルの開度が大きくなっ
ていったら、エンジンの回転数が上昇して車速が大きく
なる。逆にスロットルの開度を小さくしていくとエンジ
ンブレーキが作動して減速していく。後述する追尾走行
制御や定速走行制御は、スロットル開度を調整して実行
する。またコントローラ６の指令によりブレーキアクチ
ュエータ４が作動してブレーキがかかると、急減速して
いく。この急減速は、自車の直前に他車が割り込んでき
たときや、後述するブレーキ制御をするとき、即ち高速
で走行していた自車が低速走行している先行車に近づい
てきて、車間距離が安全車間距離よりも短くなったとき
などに行なう。なお、本システムではコントローラ６の
指令により、急減速することはあっても急停車すること
はなく、急停車は運転者がブレーキペダルを踏むことに
よってのみ行なわれる。

【００２３】次に図６を基に、コントローラ６を中心と
して行う走行制御の概要を説明する。コントローラ６の
画像処理部６１は、ステレオ視カメラ１で撮影した画像
を画像処理し、車両認識部６１ａでは前方の景色の中か
ら自動車の画像を認識し、レーン認識部６１ｂでは自車
が走行している車線を示す白線を認識し、車間距離認識
部６１ｃでは先行車と自車との間の車間距離を認識す
る。目標追尾車両認識部６２は、自車が走行している車
線に先行する自動車があった場合に、この自動車を目標
追尾車両と認識する。「自車が走行している車線」を検
出する手法は本発明のポイントであり、その詳細は後述
する。

【００２４】目標追尾車両認識部６２により目標追尾車
両を認識したときには、設定指令部６３は追尾走行制御
をする。つまり設定指令部６３は車間距離認識部６１ｃ
またはレーザレーダ２を利用して目標追尾車両までの車
間距離Ｄを求めると共に、車速センサ７から得た自車の
車速Ｖ_aに設定時間（例えば２秒）を乗算して目標車間
距離Ｄ₀を求める。そして実際の車間距離Ｄが目標車間
距離Ｄ₀に等しくなるように、スロットルアクチュエー
タ３を作動させてエンジン回転数（∽スロットル開度）
をコントロールする。このようにすれば、車速に応じた
目標車間距離Ｄ ₀をとった状態で、目標追尾車両を追尾
しつつ自車が走行していく。したがって、目標追尾車両
が高速走行（例えば１２０km／ｈ）しているときには、
目標車間距離Ｄ₀が長くなり（例えば６６．７ｍ）、自
車は目標追尾車両を追尾しつつ高速走行（例えば１２０
km／ｈ）する。また目標追尾車両が低速走行（例えば６
０km／ｈ）しているときには、目標車間距離Ｄ₀が短く
なり（例えば３３．３ｍ）、自車は目標追尾車両を追尾
しつつ低速走行（例えば６０km／ｈ）する。

【００２５】追尾走行制御をしているときに、目標追尾
車両が高速走行して自車よりも先に進みステレオ視カメ
ラ１やレーザレーダ２により目標追尾車両を捕捉するこ
とができなくなったり、目標追尾車両が他の車線に移っ
たりしたときには、設定指令部６３は、その時点の自車
の速度をあらかじめ設定した保持時間（例えば２秒）だ
け保持するように、スロットルアクチュエータ３による
スロットル開度（∽エンジン回転数）をコントロールす
る。つまり追尾走行制御から車速保持制御に移行する
（図７参照）。

【００２６】上述した保持時間が経過する前に、他の先
行車を目標追尾車両と認識したとき、つまり自車の走行
車線上に先行車を捕捉することができたときには、再び
前述した追尾走行制御をする。上述した保持時間が経過
したら、次に述べる定速走行制御に移る（図７参照）。

【００２７】定速走行制御に移ったら、設定指令部６３
は、先行車を捕捉できなくなった時点の速度またはあら
かじめ設定した設定速度Ｖ_sで自車が走行するように、
スロットルアクチュエータ３によるスロットル開度（∽
エンジン回転数）をコントロールする。定速走行制御中
に目標追尾車両を捕捉したら追尾走行制御に移る（図７
参照）。

【００２８】また追尾走行制御や車速保持制御や定速走
行制御をしているときに、レーザレーダ２により割り込
み車の存在が検出されたときは割り込み制御に移行し、
設定指令部６３は、一定時間スロットルを全閉とするよ
うスロットルアクチュエータ３をコントロールする。全
閉とする一定時が経過した後は、目標追尾車両を捕捉で
きるときは追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を捕捉
できないときは定速走行制御に移行する（図７参照）。

【００２９】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御をしている際に、安全車間距離（自車
と走行車との相対速度と、自車車速により決定する）よ
りも近い位置に先行車が存在することを検出したときに
は、減速走行制御に移行する。つまり設定指令部６３
は、スロットルアクチュエータ３を作動させてスロット
ルを全閉とすると共に、ブレーキアクチュエータ４を作
動させてブレーキを作動させて減速する。この減速走行
制御は、低速走行している先行車に高速走行している自
車が追いついていったときや、先行車が急に減速したと
きなどに行なわれる。そして減速制御は、先行車との車
間距離が安全車間距離に戻るまで行なわれる。減速走行
制御が終了したときに、目標追尾車両を捕捉できるとき
は追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を捕捉できない
ときは車速保持制御に移行する（図７参照）。

【００３０】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御、減速走行制御をしているときに、運
転者がアクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカを操
作したときにはマニュアル操作に移行する。このときに
は、設定指令部６３からスロットルアクチュエータ３及
びブレーキアクチュエータ４への制御指令を解除し、運
転者の操作を優先させる。マニュアル操作時にセットス
イッチ（後述）を投入すると、追尾走行制御や定速走行
制御に移行する。

【００３１】次に図８を基に操作・スイッチ情報表示部
５の構成を説明する。５１はメイン電源スイッチであ
り、ＯＮすると走行制御装置、スロットルアクチュエー
タ及びブレーキアクチュエータの駆動部に電源が入り、
ＯＦＦすると制御出力をクリアしさらに前記アクチュエ
ータの駆動電源を切り、プログラムを終了する。５２は
制御スイッチであり、セット側に投入するとそのときに
走行条件に応じて追尾走行制御か定速走行制御が行なわ
れると共に、セット側に投入したときの車速が定速走行
制御モードでの設定速度Ｖ_sとなる。制御スイッチ５２
をキャンセル側に投入すると運転者による通常の手動運
転を行うモードになる。５３は増減スイッチであり、定
速走行制御モードの場合において＋側に投入すると設定
速度Ｖ_sが大きくなり−側に投入すると設定速度Ｖ_sが
小さくなり、追尾走行制御モードの場合において＋側に
投入すると車速が一旦増加することにより目標車間距離
Ｄ₀が小さくなり−側に投入すると目標車間距離Ｄ₀が
大きくなる。

【００３２】５４は車速表示部であり、通常は自車の車
速（km／ｈ）を表示する。５５は車間距離表示部であ
り、目標追尾車両との車間距離を表示する。また追尾走
行制御モード時に増減スイッチ５３を＋側や−側に投入
すると、補正した目標車間距離Ｄ₀が車間距離表示部５
５に表示されると共に、定速走行制御モード時に増減ス
イッチ５３を＋側や−側に投入すると、補正した設定速
度Ｖ_sが車速表示部５４に表示される。

【００３３】５６は追尾ランプ、５７は定速ランプであ
り、追尾走行制御モードでは追尾ランプ５６のみが点灯
し、定速走行制御モードでは定速ランプのみが点灯し、
手動運転モードではランプ５６，５７が共に点灯する。

【００３４】５８はシステム異常ランプであり、システ
ム異常時に点灯する。

【００３５】５９はモニタであり、ステレオ視カメラ１
で得た画像及びこの画像を画像処理した画像を表示す
る。

【００３６】＜本発明のポイントに対応した部分の説明
＞次に本願発明のポイントに対応した部分の説明をす
る。上述した自動車の走行制御装置により追尾走行制御
をするときには、図６に示すように、まず車両認識部６
１ａにより画像処理をして先行車を認識する。この場
合、先行車として複数の車両を検出してしまうことがあ
る。これは図９（ａ）に示すように、自車が走行してい
る車線と同じ車線に先行車１００が走行していると共
に、隣の車線に別の先行車１０１が走行している場合等
に生じる。そこで目標追尾車両認識部６２では、自車が
走行している車線を求め、この車線上に存在する先行車
１００を目標追尾車両として認識し、この目標追尾車両
を追尾していくような走行制御を行なう（これについて
は前述した）。

【００３７】「自車が走行している車線」を求める手法
として本実施例では次の２つの手法を用いる。（１）白線を検出して自車走行車線を求める。（２）ハンドル角と自車車速を基に自車走行車線を求め
る。

【００３８】上記（１）の手法により自車走行車線を求
めるのは、レーン認識部６１ｂ（図６参照）により行
う。即ちレーン認識部６１ｂは、図９（ａ）に示すよう
な前方状況画面をステレオ視カメラ１から取り込むと、
図９（ｂ）に示すように水平な４本のラインＷ１〜Ｗ４
を画面中に設定する。そして画面の中心線ＣとラインＷ
１〜Ｗ４との交点を始点とし、ラインＷ１〜Ｗ４に沿い
右側及び左側に向って画素の明度を順次調べていき、明
るい点を白線候補点（図中では黒丸●とバツ×で示して
いる）を求める。複数の白線候補点の中で、水平方向に
沿い右側と左側の白線候補点を結んだ長さが車線幅に相
当している条件と、上下方向に関し連続している条件を
満足するものを、本当の白線点（図９（ｂ）では黒丸●
で示した点）として認定する。このようにして認定した
本当の白線点を補間して結んだ線を、図９（ｃ）に示す
ようにして求めこれを一対の白線（つまり車線）として
認識する。

【００３９】図９の側では補間して結んだ線が直線であ
るため、まっすぐな車線であると判定するが、図１０に
示すように補間して結んだ線が曲線であれば、曲がった
車線であると判定する。

【００４０】次に上記（２）の手法により、つまりハン
ドル角と自車車速により自車走行車線を求めるのは目標
追尾車両認識部６２（図６参照）により行う。即ち目標
追尾車両認識部６２は、車速センサ７から自車車速Ｖ_a
を示す信号を受け、ハンドル角センサ７ａからハンドル
角θ_Hを示す信号を受ける。ハンドル角θ_Hがほぼ零で
あるときには直進走行していると判定し、図１１に示す
ように直線状の車線を推定して画面上に設定する。

【００４１】ハンドル角θ_Hが零でないときには次式に
より、まず曲率Ｓ₁を求める。Ｓ₁＝Ｋ₁｛θ_H／（１＋ＡＶ_a ²）｝但し、Ｋ₁，Ａは車両に固有の定数次に、曲率Ｓ₁を、ローパスフィルタ（カットオフ周波
数0.３Ｈ_z，２次フィルタ）に通して曲率Ｓ₂を得る。
Ｓ₂とＳ₁の関係は次式で示される。Ｓ₂＝ＬＰＦ（Ｓ₁）次に次式を用いて曲率半径Ｒを求める。Ｒ＝１／Ｓ₂

【００４２】曲率半径Ｒを求めたら図１２に示すよう
に、車両進行方向がＹ軸となるように座標系をとり、車
線中心が次式で示す円軌道（図中点線で示す）と一致す
るようにする。（Ｘ−Ｒ）²＋Ｙ²＝Ｒ² そして円軌道を中心として幅４ｍの領域を設定しこれを
走行車線（図中実線で示す）として推定し、これを図１
３に示すように画面上に表示する。

【００４３】本実施例では通常時は白線を基にした車線
認識をしておき、白線が汚れていたり、夜間のため白線
が見にくかったり、高速道路の合流点や分岐点や工事の
ため白線が存在しなかったりして白線認識ができないと
きに、ハンドル角及び自車車速を基にした車線認識をす
る。

【００４４】

【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、白線が検出できるときには画像処理
により白線を取り出すことで自車走行車線を求めること
ができ、白線検出ができないときにはハンドル角と自車
車速を基に自車走行車線を求めることができる。このよ
うにして自車走行車線を求めることができるので、画像
処理により複数の先行車を検出したときに、自車走行車
線上の先行車を、追尾すべき先行車として特定すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の走行制御装置を備えた自動車を示す構
成図。

【図２】ステレオ視カメラを示す正面図。

【図３】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図。

【図４】三角測量の原理により車間距離を算出する原理
図。

【図５】高速道路を走行している自動車を示す平面図。

【図６】コントローラを示すブロック図。

【図７】走行制御の遷移状態を示す状態図。

【図８】操作スイッチ・情報表示部を示す構成図。

【図９】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図。

【図１０】画像処理により白線を検出する手法を示す説
明図。

【図１１】ハンドル角と車速から車線を推定する手法を
示す説明図。

【図１２】ハンドル角と車速から車線を推定する手法を
示す説明図。

【図１３】推定した車線を表示した画面を示す説明図。

【符号の説明】

１ステレオ視カメラ１ａ視野１１，１２ＣＣＤカメラ１３ボディー２レーザレーダ２ａレーザビーム３スロットルアクチュエータ３２スロットル指令部４ブレーキアクチュエータ５操作スイッチ・情報表示部５１メイン電源スイッチ５２制御スイッチ５３増減スイッチ５４車速表示部５５車間距離表示部５６追尾ランプ５７定速ランプ５８システム異常ランプ５９モニタ６コントローラ６１画像処理部６１ａ車両認識部６１ｂレーン認識部６１ｃ車間距離認識部６２目標追尾車両認識部６３設定指令部７車速センサ７ａハンドル角センサ７ｂブレーキスイッチ７ｃブレーキペダルスイッチ７ｄアクセルペダルスイッチ８，８ａ，８ｂ白線１００，１０１先行車

フロントページの続き (72)発明者早舩一弥東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (56)参考文献特開昭64−66712（ＪＰ，Ａ) 特開平３−175505（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】画像処理により先行車をとらえ、しかも
先行車のうち、自車が走行している車線と同じ車線を走
行しているものを目標追尾車両と判定し、この目標追尾
車両を追尾しつつ走行するようエンジン出力を制御する
自動車の走行制御装置において、自車から前方を撮影して得た画面中に水平方向に長いラ
インを複数設定し、このラインに沿い画素が明るい点を
求め、これら明るい点を基に白線に相当する画像を求
め、白線で挟まれた領域を、自車が走行する車線である
と認定する第１の車線検出手段と、ハンドル角と自車の車速を基に自車が走行する車線を推
定演算する第２の車線検出手段と、を備えたことを特徴
とする自動車の走行制御装置の走行車線検出機構。
【請求項２】画像処理により先行車をとらえ、しかも
先行車のうち、自車が走行している車線と同じ車線を走
行しているものを目標追尾車両と判定し、この目標追尾
車両を追尾しつつ走行するようエンジン出力を制御する
自動車の走行制御装置において、自車から前方を撮影して得た画面中に水平方向に長いラ
インを複数設定し、このラインに沿い画素が明るい点を
求め、これら明るい点を基に白線に相当する画像を求
め、白線で挟まれた領域を、自車が走行する車線である
と認定する第１の車線検出手段と、ハンドル角と自車の車速を基に自車が走行する車線を推
定演算する第２の車線検出手段とを備え、上記第１の車線検出手段による自車が走行する車線の認
定ができない場合には上記第２の車線検出手段の検出結
果から自車が走行する車線を推定することを特徴とする
自動車の走行制御装置の走行車線検出機構。