JPH01281600A - 走行車両認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 藍肌少旦偵 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両前後方向の車外の画像から、先行車両あ
るいは後続車両を認識する走行車両認識装置に関する。

［従来の技術］ 従来、車両走行の安全性を高め運転作業の軽減による快
適性の増大を図るために、先行車に対して安全な車間距
離を保って特定の先行車を追従走行する装置が種々提案
されている（例えば特開昭６０−２３９９０号公報の「
車両用追従走行制御装置」）。こうした装置では、レー
ザやマイクロ波等を段剥しその反射を利用して先行車を
検出して追従制御に供している。先行車が検出されれば
、車間距離が短くなった場合の警告やブレーキの自動操
作等の制御を行なうことができ、わき見運転や居眠り運
転による追突等の発生を防止を図ることもできる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、こうした装置では、先行車両の検出にレ
ーザの発信器等を要し、構成が複雑になってしまうとい
う問題があった。また、反射を利用しているため、先行
車両以外からの反射、例えはカーブ走行時に車両の前方
に位置することのあるガードレールや高速道路での料金
所のゲート等による反射を区別することができない。更
に、先行車両が交差点を曲がったり走行し−ンを変更す
る場合には、追従する車両に対して當に一定の位置ｒＡ
１１！を有するとは限らないため、特定の先行車両を認
識することは困難であるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決し、車両前後方向の画像から
先行車両や後続車両等の走行車両を好適に認識すること
を目的とする。

発ユ辺Ｊ滅 かかる目的を達成する本発明の構成について以下説明す
る。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の走行車両認識装置は、第１図に例示するように
、 車両Ｍ１＠後方向の車外を撮像する撮像手段Ｍ２と、 該撮像手段Ｍ２によって撮像された画像から、道路に相
当する領域を認識する道路領域認識手段Ｍ３と、 該認識した道路領域の形状から定まる所定区域内の画像
を処理し、該区域の画像に含まれる特徴を抽出する特徴
抽出手段Ｍ４と 該抽出された特徴に基づいて、該区域内に走行車両Ｍ５
が存在するか否かを判別する車両判別手段Ｍ６と を備えたことを要旨とする。

ここで、道路領域の認識を行なう手段Ｍ３は、稿像され
た画像から道路領域の認識を行なうものであり、例えば
撮像された画像に対して種々の画像処理等を施して画像
に存在するいくつかの領域を抽出し、これらの領域の中
から道路領域に相当する領域を選択する構成や、道路と
して指定された領域の色彩や荒さ等の属性を記憶しその
属性の領域を追跡する構成等、画像認識の種々の手法を
実現するものとして構成することかできる。

特徴抽出手段Ｍ４は、所定区域内の画像を処理し、この
区域の画像に含まれる特徴を抽出する手段であり、例え
ば、所定区域内に含まれる水平成分の割合の抽出や特定
形状の抽出等を行なう画像処理手段として構成すること
ができる。また、かかる抽出の対象となる所定区域は、
道路領域の形状、例えば先行車もしくは追従車の存在に
よって生じる凹部等の形状から定めることができる。

車両判別手段Ｍ６は、特徴抽出手段Ｍ４によって抽出さ
れた特徴、例えば画像上の水平成分の割合やランプとし
て認識された対象物の有無等により、走行車両Ｍ５が存
在するか否かを判別する手段である。

［作用］ 上記構成を有する本発明の走行車両認識装置は、描像手
段Ｍ２により撮像された車両Ｍ１前後方向の車外の画像
から、道路領域認識手段Ｍ３により道路に相当する領域
を認識し、この道路領域の形状から定まる所定区域内の
画像を処理し、特徴抽出手段Ｍ４により、かかる区域内
に含まれる特徴を抽出する。その上で、抽出された特徴
に基づき、該区域内に走行車両Ｍ５が存在するか否かを
、車両１コリ別手段Ｍ６により判別する。

従って、本発明の走行車両認識装置は、道路に相当する
と認識した領域の形状から定まる特定の区域内について
、画像処理による特徴抽出を施せばよく、車両Ｍ１に対
する走行車両Ｍ５の認識を、高精度かつ容易に実現する
のである。

［実施例］ 以上説明した本発明の構成・作用を一層明らかにするた
めに、以下本発明の走行車両認識装置の好適な実施例に
ついて説明する。第２図は本発明第１実施例としての走
行車両認識装置を絽み込んだ車両用制御装置の概略構成
図、第３図は同じく電子制御装置を中心に概略構成を示
すブロック図である。

図示するように、この車両用制御装置は、車両１の前方
を撮像するＣＣＤを用いたフルカラーのテレビカメラ２
、およびテレビカメラ２により撮像された画像の処理と
その出力および車両の制御とを行なう電子制御装置３を
中心に＠成されている。電子制御装置３には、主な装置
として、車速を検出する車速センサ４と、ブレーキペダ
ルの踏込量を検出するブレーキセンサ５と、処理された
後の画像を乗員に視認し得るよう映し出すカラーモニタ
７と１．スロットルバルブ８ａの開度を変更するスロッ
トルアクチュエータ８と、ステアリングの操舵角を制御
するステアリング駆動装置９と、警報用の音声を出力す
る警報装置１０とが接続されている。

電子制御装置３は、周知のＣＰＵＩ　１．ＲＯＭ１２、
ＲＡＭ１３．　　画像メモリ　（以下、ＶＲＡＭと呼ぶ
）１５等から算＃１論理演算回路として構成されている
。この電子制御Ｂ装置３には、これらＣＰｕ１１等のほ
か、バス１７を介してこれらに相互に接続された画像信
号人力ボート１日、入力回路１９．ＣＲＴＣ２０，出力
回路２１、更にはテレビカメラ２からのＲＧＢ信号を各
色毎にディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２等を
備えている。

入力回路１９には、車速センサ４．ブレーキセンサ５．
ステアリング駆動装置９のほか、メインスイッチ２４と
確認用スイッチ２５とが接続されている。このメインス
イッチ２４は、先行車両の認識の開始を指示するもので
あり、一方、確認用スイッチ２５は、後述する道路認識
処理において、乗員による最終的な判断を求める際に使
用される。

ＣＰＬＩＩＩは、入力回路１９を介して、車速Ｖ。

ブレーキ操作量Ｂおよびステアリングの操舵角θと共に
、スイッチ２４．２５が操作されたか否かを随時読み取
ることができる。

画像信号人力ボート１日は、Ａ／Ｄ変換器２２に接続さ
れており、テレビカメラ２からの画像信号を逐次読み込
んで、ＶＲＡＭ１５の所定の領域に展開する。従って、
ｃｐｕｉｉは、このＶ　ＲＡＭ１５の所定アドレスをア
クセスすることにより、車外の画像を自由に処理するこ
とができる。こうして処理された後の画像は、最終的に
カラーモニタ７に表示されるが、カラーモニタ７への表
示はＣＲＴＣ２０によって行なわれる。ＣＲＴＣ２０は
、ＣＰＵＩＩからの指示を受けて、ＶＲＡＭ１５内の所
定の領域に展開された画像処理後の画像データを読み出
し、これをカラーモニタ７に表示するのである。

出力回路２１には、スロットルアクチュエータ８、ステ
アリング駆動装置９および警報装置１０が接続されてい
る。スロットルアクチュエータ８は、図示しないアクセ
ルに連動して開閉されるスロットルバルブ８ａの開度を
一定の範囲で増減するものであり、ＣＰＵＩＩは、出力
回路２１を介してスロットルアクチュエータ８を駆動す
ることにより、車両駆動力源としての図示しない内燃機
関の出力を増減することができる。また、ステアリング
駆動装置９は、パワーステアリングの構成を有し、ステ
アリングの操舵角θを検出すると共に、図示しない操舵
１構を制御することにより、操舵角を所定範囲で変更し
得るものである。ＣＰＬｌｌｌは、出力回路２１を介し
て、ステアリング駆動装置９を制御し、操舵角を調整し
、車両ｌの走行方向を所定の範囲で変更することができ
る。

更に、警報装置１０は、外部からのトリガ信号を受けて
予め登録したいくつかの音声のひとつを再生・出力する
装置である。従って、ＣＰＵＩＩは、出力回路２１を介
してトリガ信号を警報装置１０に出力し、車両乗員に各
種の警報音声を報知することができる。

以上の構成を有する本実施例の走行車両用認識装置にお
ける先行車両の認識処理について説明する。本実施例の
装置は、第４図、第５図に示す先行車認識処理ルーチン
を実行する。電源投入後、まず、先行車両の認識を行な
うか否かの指示を行なうメインスイ・ンチ２４がオンと
なっているか否かの判断を行ない、乗員によりメインス
イッチ２４がオンとされるまで待機する（ステップ９０
）６メインスイツチ２４がオンとされると、初期認識処
理として、テしビカメラ２より撮像した画像から先行車
両を認識する処理（ステップ１００）を実行する。この
処理について、第５図に依り、詳しく説明する。

初期認識処理（ステップ１００）では、第５図のフロー
チャートに示すように、まず、画像信号人力ボート１８
によりテレビカメラ２が撮像する車外の画像を人力する
処理を行なう（ステップ１０５）。人力された画像デー
タは、上述した通り、ＶＲＡＭ１５の所定の領域に展開
される。取り込んだ画像の一例を第６図（Ａ）に示す。

続いて、取り込んだ画像データに対して、例えはラプラ
シアンオペレータ等の周知の空間フィルタを施すことに
より二値化し、撮像した画像からエツジを抽出する処理
を行なう（ステップ１１０）。エツジ抽出により、画像
は、エツジとそれ以外の部分とに二値化される。エツジ
の抽出を行なった後、エツジの拡大・縮小の処理を行な
うことにより、本来生じるはずのエツジが画像取り込み
の過程で欠落しているような部位をつなぎ合わせる処理
を行なう（ステップ１１５）。こうしたエツジ抽出・処
理の結果の一例を第６図（Ｂ）に示す。

エツジの１１１Ｎを行なった後、エツジで囲まれた部分
をひとつの領域として取り出す処理を行なう（ステップ
１２０）。エツジで囲まれた領域の取り出しは、道路が
存在するｒＮ率の高さを考慮して、画面の下部に存在す
る領域から順に行ない、エツジを時計方向回りにトレー
スすることにより、その領域の面積の算出を併せて行な
う。続いて、こうして抽出された領域が道路に相当する
か否かについて判断する。本実施例では、抽出された領
域について、ステップ１２０で算出されたその内偵が画
面全体のｌ／１０以上であり（ステップ１２５）、かつ
その領域の存在する位置が道路に対応した位置であると
判断されたとき（ステップ１３０）、その領域を道路に
相当する領域と判断する。

画面全体に対して道路が占めるべき面積は、車両１のど
の部位にテレビカメラ２が設けられているか、またその
仰角や倍率、あるいは道路の勾配変化等により異なり、
判断の基準となる割合は、実験的に定められる。また、
領域の位置についての判断は、本実施例では、その領域
が画面の最下部から中央部にかけて存在するか否かによ
り行なう。

テしビカメラ２を車両１の前部に設けた場合、道路は通
常この位置に撮像されるからである。

抽出した領域が道路に相当しなければ、画面に存在する
領域を総て抽出・判断したか否かを判断しくステップ１
３５）、全領域の判断が済んでいなければステップ１２
０の処理に戻って次の領域についての判断を続行する。

一方、全領域についての判断が終了した場合には（ステ
ップ１３５）、道路に相当する領域は見いだせなかった
として、所たな画像の人力（ステップ１０５）から上述
した処理を再度実行する。

ステップ１２０ないし１３０の処理により、抽出した領
域が道路であると判断された場合には、道路に相当する
判断された領域を抽出する処理を行なう（ステップ１４
０）。抽出されたかかる領域の一例を第６図（Ｃ）に示
す。こうして抽出された道路領域の輪郭について判新し
、かかる領域の輪郭が先行車両が存在する形状をしてい
るか否かの判断を行なう（ステップ１４５）。先行車両
が存在しない場合には、道路領域ＧＲは、第７図（Ａ）
に示すように、上方に向かって単調に収束する形状とな
るが、先行車両が存在する場合には、模式的には第７図
（Ｂ）に示すように、その上端付近が矩形に切り取られ
たような形状となる。そこで、道路に相当するとして抽
出した領域の輪郭について判断し、先行車両によると考
えられる区域が存在するか否かの判断を行なうのである
。道路が曲がっている場合には、第６図（Ｄ）に示すよ
うに、先行車両の存在により、凹部は道路領域の先端付
近に生じる。

かかる区域が存在すると判断された場合には、この区域
内の水平成分の抽出を行なう（ステップ１５０）。水平
成分の抽出は、次に示す３ＸＮの矩形のオペレータを、
区域に施すことにより行なわれる。

１←　　　　　Ｎ　　→１ 区域内の画素をＰ　（ｉ、　ｊ）とすると、上記３×Ｎ
のオペレータを施した後の画素Ｓ　（ｉ、　ｊ）は、次
式（１）で表される。

・・・　（１） ここで、画素Ｓ　（ｉ、　ｊ）の値が閾値Ｔ旧より大き
い画素は水平成分として抽出するのである。区域内の先
行車両が存在する場合には、先行車両の後部に存在する
バンバや窓枠等により、多くの水平成分が抽出され、第
６図（Ｄ）に示すように、水平エツジとして捉えられる
。これに対して、影や舗装の継目等により、偶発的に道
路領域の上端付近に第７図（Ｂ）に示すような凹部が生
じた場合には、この区域内に水平成分が多数台まれるこ
とはない。従って、区域内の水平成分の多寡を判断すれ
ば、区域内に先行車両が存在するか否かを知ることがで
きる。本実施例では、区域の面積（区域内の画素数）を
Ａ、水平成分の総数（画素ｖｉ）をＳ、閾値をＴｈ２（
１／２０ないし１／１０）として、 Ｓ／Ａ≧Ｔ］１２　　　　　　　　　　　・・・　　（
２）が成り立つとき、区域内に先行車両が存在すると判
断する（ステ・ンブ１５５）。

区域内に先行車両が存在すると判断された場合には、こ
の区域内の先行車両の画像を抽出しくステップ１６０）
、カラーモニタ７にこれを表示する処理を行なう（ステ
ップ１７０）。この場合には、道路領域として認識した
領域および先行車両の存在する区域として抽出した領域
に視認性の高い処理（例えは、黄色の彩色やその領域の
点滅）を施して、撮像した原画像に重ね併せて表示すれ
は、−目でこれを認識することができ好適である。

例えば、第６図（Ｅ）において、カラーモニタ７上では
、ハツチングされた道路領域ＧＲを黄色に彩色し、ハツ
チングされた領域ＧＳを赤色に彩色して表示するのであ
る。こうしてカラーモニタフに示した道路領域と先行車
両の判断とが最終的に正しいか否かを、確認用スイッチ
２５の操作により判定する（ステップ１８０）。

以上のステップ１００（ステップ１０５ないし１８０）
により、初期Ｊ３識処理が完了するが、輪郭の判断（ス
テップ１４５）や水平成分の判断（ステップ１５５）あ
るいは最終判断（ステップ１８０）が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ１０５に戻って画像人力から処理を繰り返
す。

ステップ１８０の判断において、一定間間内に確認用ス
イ・ンチ２５が操作された場合には、カラーモニタ７上
に表示した領域を道路と判断してよく、かつ先行車両の
認識は正しく行なわれたとして、この領域の属性（本実
施例では道路幅とその色彩）と区域内の画像の特撮（水
平成分の割合Ｓ／Ａ）とを、ＲＡＭ１３の所定のエリア
に格納する（第４図ステップ２１０）。

その後、ステップ１０５ないし１７０と同様の先行車両
認識処理を行ない（ステップ２２０）、史にこの先行車
両認識処理における道路領域の認識を道路の色彩により
１１正し、陸橋の影や横断歩道等により分断されること
のある領域を連結する等の補正を行なう（ステップ２３
０）。尚、図示の都合上、邑゛彩による條正・連結の処
理（ステップ２３０　’）は、先行車両認識処理（ステ
・ンブ２２０）の次に示されているが、実際には先行車
両認識処理内で併せて行なわれる。

こうして道路領域の認識と認識した道路領域の輪郭に基
づいて定められる区画内での水平成分の抽出等の処理の
結果、先行車両の認識に成功したか否かを判断しくステ
ップ２４０）、認識できた場合には、更にその先行車両
の形状が先に認識した先行車両のそれと一致するか否か
のｌ’ｌ断を行なう（ステップ２５０）。すなわち、水
平成分の割合Ｓ／Ａが前回認識した先行車両の（ｒ５に
対して一定の範囲に入っている場合には、形状も一致し
たとして、次に先行車両との相対位置を認識する処理を
行なう（ステップ２６０）。

先行車両との相対位置、即ち車間距離りは、道路領域の
認識を行なった画像に基づいて認識することができる。

道路領域の形状から地平線に相当するラインを措定する
ことができるが、第８図に示すように、この地平線と道
路領域の上端付近に先行車両の存在により生じた凹部の
底辺との距離Ｌｖとすると、車間距離りは、次式（３）
により求めることができる。

Ｄ＝Ｍ　　−ｆ−［イ　／Ｌｖ　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　−（３）ここで、Ｍは画面と実空間と
の変換常数、ｆ；よテレビカメラ２のレンズの焦点距離
、Ｈはテレビカメラ２の路面からの高さ、である。尚、
路面：こ勾配の極端な変化がない限り、地平線は画面の
同−の位置に存在することになるので、凹部の底辺の位
置から車間距離りを求めるよう構成しても差し支えない
。

また、車両１に対する先行車両の水平方向の位置のずれ
Ｅは、画面の横（水平）方向の中心線と先行車両の存在
により生じた凹部の中心線とのずれＬｌｌ　　（第９図
参照）に基づいて、次式（４）に従い求めることができ
る。

Ｅ二Ｈ−ＬＨ／Ｌｖ　　　　　　　　　・・・　（４）
こうして先行車両に対する車両１の相対位置を認識した
後、入力回路１９を介して車速センサ４から車速■を読
み込み（ステップ２７０）、現在の車速Ｖに対して車間
距ｍ　Ｄ　ｔｙ＜適正か否かの判断を行なう（ステップ
２８０）。車間距離は車両の走行速度■にある程度依存
しているので、車速が高くなるほど大きくなるような値
（例えば、車速１１００ｋ／時で１００ｍ、車速５０ｋ
ｍ／時で２５ｍ等）を適正車間距離として用意しておき
、これと現在の車間距離りとを比較することにより車間
距離りが適正か否かの判断を行なうのである。

車間距離りが適正車間距離以下の場合には、車速を落と
す必要があるとして、出力回路２１を介してスロットル
アクチュエータ８を駆動し、内燃機関の出力を低下させ
、車速■を低下させる（ステップ２９０）。尚、先行車
両を追尾走行している場合には、車間距離りが余りに開
いた時、スロットルバルブ開度を大きくして車速を上げ
る様な制御も行なってもよいが、安全性の観点から、警
報装置１０を用いて「先行車との距離が開き過ぎていま
す」等の音声による警告を行なうよう構成することも好
適である。

一方、車間距離りが適正であった場合には、先に求めた
先行車両に対する車両１の水平方向のずれＥに基づいて
、このずれＥが補正を要するものか否かの判断を行なう
（ステップ３００）。補正を要するほど大きなずれにな
っている場合には、更に先行車両と同一車線内を走行し
ているか否かの判断を行ない（ステップ３１０）、同一
車線内であれば、出力回路２１を介してステアリング駆
動装置９を制御して車両１が車線をはみ出さない範囲で
車両ｌを操舵しくステ・ンブ３２０）、一方、同一車線
にないと判断された場合には、出力回路２１を介して警
報装置１０を駆動し、先行車両が異なる車線に移行した
ことを乗員に報知する処理を１１なう（ステップ３３０
）。

尚、同一車線内を走行しているか否かの判断は、道路に
引かれた区画線を認識することにより行なうことができ
、区画線の認識は、テレビカメラ２によって撮像された
フルカラーの画像に基づいて、道路領域内の白色と黄色
との８８分を抽出することによりなされる。テレビカメ
ラ２によって撮像されたフルカラーの画像をＲＧＢの三
原色の信号に分解し、以下の不等式（５）もしくは（６
）を満たす領域を抽出する。

Ｉ　Ｒ−ＣＩ　＜ε／１０　　　　］ Ｒ，Ｇ、　Ｂ＞ε／２　　　　　　Ｊ ただし、Ｒ，Ｇ、　　Ｂの各信号が取り得る値の範囲を
０〜εとする。式（５）の条件は、三原色ともある程度
の明るさがありかつ三原色の明るさの差が小さい領域を
、白色の領域として抽出することに相当する。また、式
（６）の条件は、赤色及び緑色の明るさが強くかつ青色
の強度が小さい領域を、黄色の領域として抽出すること
に相当する。

こうして抽出した白色及び黄色の領域は、ｉ線を区画す
る実線もしくは破線のラインに相当するので、これから
車両１の車線と先行車両の車線との同一・相違を認識す
ることができるのである。

同一車線内でのずれＥを補正するステアリング駆動装置
の制御（ステップ３２０）、もしくは異なる車線間に存
在する場合の報知処理（ステップ３３０）を行なった後
、あるいは先行車両との間に水平方向のずれがほとんど
ない場合には、次に運転者がブレーキもしくはステアリ
ングを操作したか否かの？１断を行なう（ステップ３４
０．３５０）。ブレーキの操作もステアリングの操作も
なされていない場合には、先行車両を認識する処理（ス
テップ２２０）から上述した処理を繰り返す。

一方、ブレーキもしくはステアリングを運転者が意図的
に操作した場合には、先行車両の自動追従をもはや継続
する必要はないと判断し、メインスイッチ２４の操作を
オフ（実際は、メインスイッチ２４が操作されたことを
示すフラグをリセット）シ（ステップ３６０）、本処理
ルーチンの最初（ステップ９０）に戻って上述した処理
を繰り返す。尚、既述したステップ２４０．２５０にお
いて、先行車両の認識ができなかったときもしくは先行
車両の形状が前回認識したものと一致するとみなせなか
った場合にも、同様に、メインスイッチ２４をオフしく
ステ・ツブ３６０）、ステップ９０から処理を繰り返す
。

以上のように構成された本実施例の走行車両認識装置に
よれば、道路と判断された領域ＧＲの形状から定まる所
定の区域ＧＳ内の画像に対して、とができる。即ち、道
路領域ＧＲにおいて先行車両の存在により生じる特定の
形状を認識し、この形状から定まる区域ＧＳの画像に対
して水平成分を抽出する処理を施し、水平成分のＶ］合
に基づいて先行車両を認識するのである。従って、ガー
ドレールや建物等を先行車両として誤認することもなく
、道路の継目や横断歩道あるいはネオンサイン等により
誤認を生じるごともない。

この結果、認識した先行車両との車間距離りに基づいて
車速の制御を行ない、車間距離りを適正に維持すること
ができる。更に、先行車両との水平方向のずれＥに基づ
き、同一車線内ではステアリングの操舵を、異なる車線
間では音声による報知を各々行なうことができ、先行車
両の追従制御を好適に実現する。これらの結果、車両運
転上の安全性の一層の向上を図ることができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明はこう
した実施例に同等限定されるものではなく、例えば先行
車両の認識や車間距離りの検出のみを行なうものとし、
認識結果または車間距、ｔｌＤをモニタ７上に表示する
構成、ステアリングの操作は運転者に任せ車間距離りの
み制御する構成、車両の後方を撮像し後続車両を認識し
て追突の危険性が生じた場合にこれを報知する構成等、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様
で実施し得ることは勿論である。

λ哩少苅１ 以上詳述したように、本発明の走行車両認識装置によれ
は、道路に相当すると認識された領域の形状から定まる
特定の区域内について画像処理を施して走行車両を認識
するため、走行車両の認識を極めて正確かつ容易に行な
うことができるという優れた効果を奏する。また、走行
車両から識別信号等を発信するといった構成を取る必要
がないことから、現実に走行車両の認識装置を車載する
ことが容易となる。

この結果、走行車両の認識に基づく他の制御装置、例え
は認識した先行車両や後続車両との車間距離と車両の車
速等に基づき車間距離の制御や１報を行なう装置を容易
に実現することができる。

こうした装置を現実化することは、車両運転上の安全性
の向上に資することができ、極めて有益である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明第１実施例としての走行車両認識装置の概
略構成図、第３図は同じくそのブロック図、第４図、第
５図は実施例の電子制御装置が実行する先行車認識処理
ルーチンを示すフローチャート、第６図（Ａ）、　　（
Ｂ）、　　（Ｃ）、　　（Ｄ）、　　（Ｅ）は各々道路
認識処理により処理された画像を例示する説明図、第７
図（Ａ）、　　（Ｂ）は先行車両の有無による道路領域
の輪郭の相違を示す説明図、第８図は車間距離を検出す
る手法を説明する説明図、第９図は先行車両との水平方
向のずれを求める手法を説明する説明図、である。 １　・・・　車両 ２　・・・　テレビカメラ ３　・・・　電子制御装置 ５　・・・　ブレーキセンサ ７　・・・　カラーモニタ ８　・・・　スロットルアクチュエータ９　・・・　ス
テアリング駆動装置 １０　・・・　警報装置 １５　・・・　Ｖ　ＲＡＭ ＧＲ・・・　道路領域 ＧＳ　　・・・　区域 代理人　弁理士　定立　勉（ばか２名）第８図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　車両前後方向の車外を撮像する撮像手段と、該撮像
   手段によって撮像された画像から、道路に相当する領域
   を認識する道路領域認識手段と、該認識した道路領域の
   形状から定まる所定区域内の画像を処理し、該区域の画
   像に含まれる特徴を抽出する特徴抽出手段と該抽出され
   た特徴に基づいて、該区域内に走行車両が存在するか否
   かを判別する車両判別手段とを備えた走行車両認識装置
   。