JP3260503B2 - 走路認識装置および走路認識方法 - Google Patents
走路認識装置および走路認識方法Info
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- JP3260503B2 JP3260503B2 JP20496793A JP20496793A JP3260503B2 JP 3260503 B2 JP3260503 B2 JP 3260503B2 JP 20496793 A JP20496793 A JP 20496793A JP 20496793 A JP20496793 A JP 20496793A JP 3260503 B2 JP3260503 B2 JP 3260503B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両走行時における事
故の事前回避、予防安全のために用いられる走路認識装
置および走路認識方法に関する。
故の事前回避、予防安全のために用いられる走路認識装
置および走路認識方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】高速道路上等での車両の安全走行を維持
するため、車両に搭載されたカメラで前方の道路画像を
撮像し、この道路画像から走路を挟んだ左右２本の白線
（レ−ンマ−ク）の位置を検出して走路認識を行う方式
がある。
するため、車両に搭載されたカメラで前方の道路画像を
撮像し、この道路画像から走路を挟んだ左右２本の白線
（レ−ンマ−ク）の位置を検出して走路認識を行う方式
がある。
【０００３】しかし、一画面の道路画像から、同時にし
かも安全上問題無い程度の正確さを持って左右２本のレ
ーンマークの位置を検出することは難しく、例えば、各
レーンマークのパターンの違いやノイズ等に起因して、
各レーンマーク検出位置の部分的な混同が生じたりする
恐れがある。
かも安全上問題無い程度の正確さを持って左右２本のレ
ーンマークの位置を検出することは難しく、例えば、各
レーンマークのパターンの違いやノイズ等に起因して、
各レーンマーク検出位置の部分的な混同が生じたりする
恐れがある。
【０００４】そこで従来は、道路画像を左右２つの領域
に分割し、それぞれの領域内でレーンマークの検出処理
を別々に行う方式をとっていた。さらに検出されたレー
ンマークの位置情報から路面上の車両位置検出等の走路
認識を行うにあたっても、各領域内で検出した個々のレ
−ンマ−クの位置情報に対して別々に処理を行ってい
た。
に分割し、それぞれの領域内でレーンマークの検出処理
を別々に行う方式をとっていた。さらに検出されたレー
ンマークの位置情報から路面上の車両位置検出等の走路
認識を行うにあたっても、各領域内で検出した個々のレ
−ンマ−クの位置情報に対して別々に処理を行ってい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように従来は、道
路画像を左右２つの領域に分割し、領域ごとに同じ処理
を２回繰り返してレーンマーク検出および走路認識を行
っていた。したがって、当然ながら処理時間がかかり、
運転員に危険状態をいち早く知らせるべきこの種の装置
にとっては大きなマイナス要因となっていた。
路画像を左右２つの領域に分割し、領域ごとに同じ処理
を２回繰り返してレーンマーク検出および走路認識を行
っていた。したがって、当然ながら処理時間がかかり、
運転員に危険状態をいち早く知らせるべきこの種の装置
にとっては大きなマイナス要因となっていた。
【０００６】本発明はこのような課題を解決するための
もので、一画面の道路画像から一回の処理で、しかも車
両走行の安全上問題の無い程度の正確さを持って走路認
識を行うことのできる走路認識装置および走路認識方法
の提供を目的としている。
もので、一画面の道路画像から一回の処理で、しかも車
両走行の安全上問題の無い程度の正確さを持って走路認
識を行うことのできる走路認識装置および走路認識方法
の提供を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の走路認識装置は
上記した目的を達成するために、車両前方の道路画像を
撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された道
路画像から、前記車両の走路を挟んだ左右２本のレ−ン
マ−クの画像を検出する画像前処理手段と、前記画像前
処理手段により検出された各レ−ンマ−ク画像を基に、
これらレ−ンマ−クの構成点をなす座標を検出する座標
検出手段と、前記座標検出手段により検出された座標に
基づき、前記左右２本のレ−ンマ−クを近似する１本の
多次曲線を走路認識結果として算出する演算手段とを具
備することを特徴とするものである。
上記した目的を達成するために、車両前方の道路画像を
撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された道
路画像から、前記車両の走路を挟んだ左右２本のレ−ン
マ−クの画像を検出する画像前処理手段と、前記画像前
処理手段により検出された各レ−ンマ−ク画像を基に、
これらレ−ンマ−クの構成点をなす座標を検出する座標
検出手段と、前記座標検出手段により検出された座標に
基づき、前記左右２本のレ−ンマ−クを近似する１本の
多次曲線を走路認識結果として算出する演算手段とを具
備することを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】すなわち、本発明では、撮像手段により撮像さ
れた道路画像から、車両の走路を挟んだ左右２本のレ−
ンマ−クの画像を検出し、検出した各レ−ンマ−ク画像
を基に各レ−ンマ−クの構成点をなす座標を検出して、
さらに検出された各レ−ンマ−ク座標に基づき、左右２
本のレ−ンマ−ク１本の多次曲線を走路認識結果として
算出するので、一画面の道路画像から一回の処理で、し
かも車両走行の安全上問題の無い程度の正確さを持って
走路認識を行うことができる。よって、車線からの車両
の逸脱や運転者の居眠り等の危険状態をより早くより正
確に検知し、走行中の安全性を高めることができる。
れた道路画像から、車両の走路を挟んだ左右２本のレ−
ンマ−クの画像を検出し、検出した各レ−ンマ−ク画像
を基に各レ−ンマ−クの構成点をなす座標を検出して、
さらに検出された各レ−ンマ−ク座標に基づき、左右２
本のレ−ンマ−ク１本の多次曲線を走路認識結果として
算出するので、一画面の道路画像から一回の処理で、し
かも車両走行の安全上問題の無い程度の正確さを持って
走路認識を行うことができる。よって、車線からの車両
の逸脱や運転者の居眠り等の危険状態をより早くより正
確に検知し、走行中の安全性を高めることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１０】図１は本発明に係る一実施例の走路認識装
置の構成を示すブロック図である。同図において、１は
車両に設置されるカメラであり、走行中に車両前方の道
路画像を撮像して白黒の画像信号を得る。このカメラ１
は車両のフロントガラス近くのル−フに取り付けられて
おり、光軸は水平に対して約 0.8度下向きで、画像中の
水平線の位置が画面の上端から３分の１付近になるよう
に設定されている。また２は画像メモリであり、カメラ
１により撮像された画像信号をデジタルデータとして蓄
積する。３は画像前処理部であり、画像メモリ２から読
み込んだ画像データに対してフィルタリングおよび二値
化処理を行って、道路画像中の左右２本のレ−ンマ−ク
のエッジ検出を行う。また４は座標検出部であり、画像
前処理部３により検出された左右２本のレ−ンマ−クの
構成点となっている画素の座標検出を行う。５は多次曲
線算出部であり、座標検出部４によって検出された各レ
−ンマ−ク座標、その他から、左右２本のレ−ンマ−ク
を近似する１本の多次曲線を求める。６は画像合成部で
あり、画像メモリ２に蓄積された道路画像と多次曲線算
出部５により算出された多次曲線とを合成する。７は表
示装置であり、画像合成部６で得た合成画像を表示す
る。８は警報処理部であり、多次曲線算出部５により算
出された多次曲線の係数を用いて車両の進行方向、道路
上の車両位置等を検出し、この結果から予め設定された
条件に従って車両走行状態の良否を判定し、その良否を
示す信号を警報装置９に出力する。
置の構成を示すブロック図である。同図において、１は
車両に設置されるカメラであり、走行中に車両前方の道
路画像を撮像して白黒の画像信号を得る。このカメラ１
は車両のフロントガラス近くのル−フに取り付けられて
おり、光軸は水平に対して約 0.8度下向きで、画像中の
水平線の位置が画面の上端から３分の１付近になるよう
に設定されている。また２は画像メモリであり、カメラ
１により撮像された画像信号をデジタルデータとして蓄
積する。３は画像前処理部であり、画像メモリ２から読
み込んだ画像データに対してフィルタリングおよび二値
化処理を行って、道路画像中の左右２本のレ−ンマ−ク
のエッジ検出を行う。また４は座標検出部であり、画像
前処理部３により検出された左右２本のレ−ンマ−クの
構成点となっている画素の座標検出を行う。５は多次曲
線算出部であり、座標検出部４によって検出された各レ
−ンマ−ク座標、その他から、左右２本のレ−ンマ−ク
を近似する１本の多次曲線を求める。６は画像合成部で
あり、画像メモリ２に蓄積された道路画像と多次曲線算
出部５により算出された多次曲線とを合成する。７は表
示装置であり、画像合成部６で得た合成画像を表示す
る。８は警報処理部であり、多次曲線算出部５により算
出された多次曲線の係数を用いて車両の進行方向、道路
上の車両位置等を検出し、この結果から予め設定された
条件に従って車両走行状態の良否を判定し、その良否を
示す信号を警報装置９に出力する。
【００１１】図２は画像前処理部３の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【００１２】同図に示すように、画像前処理部３はバッ
ファメモリ１０、ＤＳＰ（DigitalSignal Processer）
１１、第１フレームメモリ１２、第２フレームメモリ１
３、および加算器１４からなる。バッファメモリ１０は
画像メモリ２から読み込んだ道路画像のデータを一時的
に保持する。但し、ここで処理の対象となる画像データ
は、一画面全体の画像デ−タ中の、水平線以下の路面部
分（画面下部３分の２程度）、具体的には 512×288 画
素程度であり、この部分の画像データのみが画像メモリ
２から読み込まれてバッファメモリ１０に保持される。
ＤＳＰ１１はバッファメモリ１０に保持された画像デー
タに対してフィルタリングを行い、且つ加算器１４の出
力データに対して二値化処理を行う部分である。ここで
使用されるフィルタとしては、道路画像上の各レ−ンマ
−クの形状的な特長から、例えば図３に示すように、一
画面を７（横）×９（縦）に分割し、且つ±４５度方向
の直線領域に対してだけ感度を持たせた２Ｄフィルタが
望ましい。なお、この２Ｄフィルタに設定される特性
は、例えば警報処理部８からの車線変更発生信号、その
他によって変更可能である。各フレームメモリ１２、１
３はＤＳＰ１１より取り出された＋４５度方向、−４５
度方向のフィルタリング結果をそれぞれ保持する部分で
あり、第２フレームメモリ１３には二値化処理の結果も
保持される。加算器１４は各フレームメモリ１２、１３
に保持されたデータを合成する部分である。そして加算
器１４の出力は再びＤＳＰ１１に送られ、二値化された
後、第２フレームメモリ１３に記憶される。
ファメモリ１０、ＤＳＰ（DigitalSignal Processer）
１１、第１フレームメモリ１２、第２フレームメモリ１
３、および加算器１４からなる。バッファメモリ１０は
画像メモリ２から読み込んだ道路画像のデータを一時的
に保持する。但し、ここで処理の対象となる画像データ
は、一画面全体の画像デ−タ中の、水平線以下の路面部
分（画面下部３分の２程度）、具体的には 512×288 画
素程度であり、この部分の画像データのみが画像メモリ
２から読み込まれてバッファメモリ１０に保持される。
ＤＳＰ１１はバッファメモリ１０に保持された画像デー
タに対してフィルタリングを行い、且つ加算器１４の出
力データに対して二値化処理を行う部分である。ここで
使用されるフィルタとしては、道路画像上の各レ−ンマ
−クの形状的な特長から、例えば図３に示すように、一
画面を７（横）×９（縦）に分割し、且つ±４５度方向
の直線領域に対してだけ感度を持たせた２Ｄフィルタが
望ましい。なお、この２Ｄフィルタに設定される特性
は、例えば警報処理部８からの車線変更発生信号、その
他によって変更可能である。各フレームメモリ１２、１
３はＤＳＰ１１より取り出された＋４５度方向、−４５
度方向のフィルタリング結果をそれぞれ保持する部分で
あり、第２フレームメモリ１３には二値化処理の結果も
保持される。加算器１４は各フレームメモリ１２、１３
に保持されたデータを合成する部分である。そして加算
器１４の出力は再びＤＳＰ１１に送られ、二値化された
後、第２フレームメモリ１３に記憶される。
【００１３】次に本実施例の動作について説明する。
【００１４】まずカメラ１で得た例えば図４に示すよう
な白黒画像の信号は、図示しないＡ／Ｄ変換器によって
８ビットのデジタルデータに変換され、画素数 680×48
0 のデジタル画像デ−タとして画像メモリ２に記憶され
る。
な白黒画像の信号は、図示しないＡ／Ｄ変換器によって
８ビットのデジタルデータに変換され、画素数 680×48
0 のデジタル画像デ−タとして画像メモリ２に記憶され
る。
【００１５】この後、画像メモリ２に記憶された特定領
域部分（画面下部３分の２程度）の画像データは、画像
前処理部３によって読み込まれてバッファメモリ１０に
格納される。その後、バッファメモリ１０に格納された
画像データに対しＤＳＰ１１にて＋４５度方向および−
４５度方向のフィルタリングを行い、それぞれの結果を
各フレ−ムメモリ１２、１３に記憶する。さらに各フレ
−ムメモリ１２、１３に記憶されたデータは加算器１４
にて加算され、再びＤＳＰ１１に転送されて「００Ｈ」
と「ＦＦＨ」とに二値化される。これにより、原画像の
中から図５に示すような左右２本のレ−ンマ−クＥ１、
Ｅ２のエッジ画像が検出される。そしてこのエッジ画像
は第２フレ−ムメモリ１３に格納される。
域部分（画面下部３分の２程度）の画像データは、画像
前処理部３によって読み込まれてバッファメモリ１０に
格納される。その後、バッファメモリ１０に格納された
画像データに対しＤＳＰ１１にて＋４５度方向および−
４５度方向のフィルタリングを行い、それぞれの結果を
各フレ−ムメモリ１２、１３に記憶する。さらに各フレ
−ムメモリ１２、１３に記憶されたデータは加算器１４
にて加算され、再びＤＳＰ１１に転送されて「００Ｈ」
と「ＦＦＨ」とに二値化される。これにより、原画像の
中から図５に示すような左右２本のレ−ンマ−クＥ１、
Ｅ２のエッジ画像が検出される。そしてこのエッジ画像
は第２フレ−ムメモリ１３に格納される。
【００１６】次に、検出された各レ−ンマ−クの構成点
となっている画素の座標検出を座標検出部４にて行う。
となっている画素の座標検出を座標検出部４にて行う。
【００１７】図６はこの座標検出およびこれに続いて行
われる多次曲線算出の手順を示すフロ−チャ−トであ
る。
われる多次曲線算出の手順を示すフロ−チャ−トであ
る。
【００１８】まず図７に示すように、第２フレームメモ
リ１３の二値デ−タをｙ座標零のラインからｘ方向に沿
って順次読んで行き、レ−ンマ−ク構成画素である「Ｆ
ＦＨ」を検索する（ステップ６０１）。通常、レ−ンマ
−クのｘ軸方向の画素幅は３〜６画素程度になるため、
ｘ軸方向の１本のライン上では連続する「ＦＦＨ」が２
ケ所または１カ所で検出されることになる。「ＦＦＨ」
が検出されれば、次にそのデ−タが置かれているフレ−
ムメモリ１３上のアドレスから座標を割り出してこれを
記憶する（ステップ６０２）。このようにして第２フレ
ームメモリ１３からすべてのラインの「ＦＦＨ」を検出
し、レ−ンマ−クの全構成画素の座標を求めてこれらを
記憶する。またこの間、検出した「ＦＦＨ」の総画素数
をステップ６０３にて求めて行く。
リ１３の二値デ−タをｙ座標零のラインからｘ方向に沿
って順次読んで行き、レ−ンマ−ク構成画素である「Ｆ
ＦＨ」を検索する（ステップ６０１）。通常、レ−ンマ
−クのｘ軸方向の画素幅は３〜６画素程度になるため、
ｘ軸方向の１本のライン上では連続する「ＦＦＨ」が２
ケ所または１カ所で検出されることになる。「ＦＦＨ」
が検出されれば、次にそのデ−タが置かれているフレ−
ムメモリ１３上のアドレスから座標を割り出してこれを
記憶する（ステップ６０２）。このようにして第２フレ
ームメモリ１３からすべてのラインの「ＦＦＨ」を検出
し、レ−ンマ−クの全構成画素の座標を求めてこれらを
記憶する。またこの間、検出した「ＦＦＨ」の総画素数
をステップ６０３にて求めて行く。
【００１９】次に、以上により得た左右２本のレ−ンマ
−クの座標および総画素数から最小二乗法により一本の
多次曲線を求める。この最小二乗法の正規方程式は次の
(1)式で表される。
−クの座標および総画素数から最小二乗法により一本の
多次曲線を求める。この最小二乗法の正規方程式は次の
(1)式で表される。
【００２０】
【数１】 ここで、ｘi 、ｙi はステップ６０２で得たｉ番目の
「ＦＦＨ」画素のｘ座標およびｙ座標、Ｋはステップ６
０３で得た総画素数、Ｃj はｎ次曲線のｊ次の係数であ
る。
「ＦＦＨ」画素のｘ座標およびｙ座標、Ｋはステップ６
０３で得た総画素数、Ｃj はｎ次曲線のｊ次の係数であ
る。
【００２１】すなわち、多次曲線算出部５は、まず (1)
式の各行列要素の値をそれぞれ算出する（ステップ６０
５）。ここで、 (1)式はＣ1 ・・・Ｃn に関するｎ＋１
元連立方程式であるから、ダウスの消去法を用いてこれ
を解くことでｎ次曲線の係数が求められる（ステップ６
０６）。
式の各行列要素の値をそれぞれ算出する（ステップ６０
５）。ここで、 (1)式はＣ1 ・・・Ｃn に関するｎ＋１
元連立方程式であるから、ダウスの消去法を用いてこれ
を解くことでｎ次曲線の係数が求められる（ステップ６
０６）。
【００２２】こうして求められた多次曲線は、画像合成
部６にて画像メモリ２に蓄積された道路画像と合成され
た後、表示装置７に出力される。この結果、図８に示す
ようなｎ次曲線８１と道路画像との合成画像が得られ
る。
部６にて画像メモリ２に蓄積された道路画像と合成され
た後、表示装置７に出力される。この結果、図８に示す
ようなｎ次曲線８１と道路画像との合成画像が得られ
る。
【００２３】一方、警報処理部８は、求められた多次曲
線の係数を用いて車両の進行方向、路面上の車両位置等
の検出を行い、車両走行状態の異常の有無を判定する。
そして走行状態に異常があれば、異常発生信号を警報装
置９に出力する。警報装置９は異常発生信号を入力する
と、運転者に音や光でこのことを知らせる。
線の係数を用いて車両の進行方向、路面上の車両位置等
の検出を行い、車両走行状態の異常の有無を判定する。
そして走行状態に異常があれば、異常発生信号を警報装
置９に出力する。警報装置９は異常発生信号を入力する
と、運転者に音や光でこのことを知らせる。
【００２４】また警報処理部８は、多次曲線の係数の変
化から車両の車線変更を検出する機能を持ち、車線変更
を検出すると画像前処理部３のＤＳＰ１１に、図９に示
すような各レーンマーク（センターラインＬ２を挾んだ
左右２本のレーンマークＬ１、Ｌ３）のエッジのみを検
出できるような方向性を持ったフィルタを設定する。こ
れにより図１０に示すような２本のレーンマークＥ１、
Ｅ２が検出され、これらレーンマーク座標から同様に多
次曲線が走路認識結果として求められる。
化から車両の車線変更を検出する機能を持ち、車線変更
を検出すると画像前処理部３のＤＳＰ１１に、図９に示
すような各レーンマーク（センターラインＬ２を挾んだ
左右２本のレーンマークＬ１、Ｌ３）のエッジのみを検
出できるような方向性を持ったフィルタを設定する。こ
れにより図１０に示すような２本のレーンマークＥ１、
Ｅ２が検出され、これらレーンマーク座標から同様に多
次曲線が走路認識結果として求められる。
【００２５】かくして本実施例の走路認識装置によれ
ば、道路画像からのレーンマーク検出結果に多少のノイ
ズが含まれていても１本の多次曲線に走路認識結果を絞
り込むことができるので、一画面の道路画像から一回の
処理でしかも正確に走路認識を行うことができる。した
がって、車線からの車両の逸脱や運転者の居眠り等の危
険状態をより早くより正確に検知し、走行中の安全性を
高めることができる。
ば、道路画像からのレーンマーク検出結果に多少のノイ
ズが含まれていても１本の多次曲線に走路認識結果を絞
り込むことができるので、一画面の道路画像から一回の
処理でしかも正確に走路認識を行うことができる。した
がって、車線からの車両の逸脱や運転者の居眠り等の危
険状態をより早くより正確に検知し、走行中の安全性を
高めることができる。
【００２６】なお、各レーンマークを近似する多次曲線
を求める方法としては最小二乗法に限定されない。例え
ば、スプライン補間法等を用いてもよいし、その他も方
法も考えられる。
を求める方法としては最小二乗法に限定されない。例え
ば、スプライン補間法等を用いてもよいし、その他も方
法も考えられる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明の走路認識装
置および走路認識方法によれば、左右２本のレ−ンマ−
クを一本の多次曲線で近似することにより、一画面の道
路画像から一回の処理で、しかも車両走行の安全上問題
の無い程度の正確さを持って走路認識を行うことがで
き、車線からの車両の逸脱や運転者の居眠り等の危険状
態をより早くより正確に検知し、走行中の安全性を高め
ることができる。
置および走路認識方法によれば、左右２本のレ−ンマ−
クを一本の多次曲線で近似することにより、一画面の道
路画像から一回の処理で、しかも車両走行の安全上問題
の無い程度の正確さを持って走路認識を行うことがで
き、車線からの車両の逸脱や運転者の居眠り等の危険状
態をより早くより正確に検知し、走行中の安全性を高め
ることができる。
【図１】本発明に係る一実施例の走路認識装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】画像前処理部の構成を示すブロック図である。
【図３】画像前処理部内のフィルタの例を示す図であ
る。
る。
【図４】カメラの撮影画像の例を示す図である。
【図５】図４の道路画像から検出されたレ−ンマ−クの
エッジ画像を示す図である。
エッジ画像を示す図である。
【図６】座標検出およびこれに続いて行われる多次曲線
算出の手順を示すフロ−チャ−トである。
算出の手順を示すフロ−チャ−トである。
【図７】各レ−ンマ−クのエッジ画像からレ−ンマ−ク
構成画素である「ＦＦＨ」を検索する動作を説明するた
めの図である。
構成画素である「ＦＦＨ」を検索する動作を説明するた
めの図である。
【図８】多次曲線と道路画像との合成画像の例を示す図
である。
である。
【図９】車線変更時のカメラの撮影画像を示す図であ
る。
る。
【図１０】図９の道路画像から検出されたレ−ンマ−ク
のエッジ画像を示す図である。
のエッジ画像を示す図である。
１…カメラ、２…画像メモリ、３…画像前処理部、４…
座標検出部、５…多次曲線算出部、６…画像合成部、７
…表示部、８…警報処理部、９…警報装置。
座標検出部、５…多次曲線算出部、６…画像合成部、７
…表示部、８…警報処理部、９…警報装置。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 G06T 1/00
Claims (3)
- 【請求項１】 車両前方の道路画像を撮像する撮像手段
と、 前記撮像手段により撮像された道路画像から、前記車両
の走路を挟んだ左右２本のレ−ンマ−クの画像を検出す
る画像前処理手段と、 前記画像前処理手段により検出された各レ−ンマ−ク画
像を基に、これらレ−ンマ−クの構成点をなす座標を検
出する座標検出手段と、 前記座標検出手段により検出された座標に基づき、前記
左右２本のレ−ンマ−クを近似する１本の多次曲線を走
路認識結果として算出する演算手段とを具備することを
特徴とする走路認識装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の走路認識装置において、 前記演算手段により算出された多次曲線を用いて車両の
走行状態の良否を検出する手段をさらに具備することを
特徴とする走路認識装置。 - 【請求項３】 車両前方の道路画像を撮像して、前記車
両の走路認識を行う方法において、 前記撮像された道路画像から、前記車両の走路を挟んだ
左右２本のレ−ンマ−クの画像を検出する工程と、 前記検出されたレ−ンマ−ク画像を基に、前記各レ−ン
マ−クの構成点をなす座標を検出する工程と、 前記検出された座標に基づき、前記左右２本のレ−ンマ
−クを近似する１本の多次曲線を走路認識結果として算
出する工程とを有することを特徴とする走路認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20496793A JP3260503B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 走路認識装置および走路認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20496793A JP3260503B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 走路認識装置および走路認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0757200A JPH0757200A (ja) | 1995-03-03 |
| JP3260503B2 true JP3260503B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=16499268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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