JPH0520593A - 走行レーン認識装置と先行車認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ビデオカメラから得た道路画像を用いて走行
レーンの認識を行う。 【構成】 ビデオカメラ１から取り込まれた道路画像に
対し、閾値設定手段３が、複数の走査線に含まれる画素
の中において輝度の最大値のものから一定数値を引いた
ものを閾値として設定する。この閾値を用いて画像処理
手段２が２値化処理等の画像処理を行い、その結果から
走行レーン認識手段４が走行レーンの認識を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行しているレ
ーンを認識するために用いられる走行レーン認識装置お
よび先行車両を認識するために用いられる先行車認識装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の走行レーン認識装置とし
ては、特開昭６４−６６７１２号公報に記載されている
ように、ビデオカメラから車両前方の道路画像を取り込
み、画像処理を行なうことによって走行レーンを認識す
る装置が開発されている。この従来の走行レーン認識装
置では、まず所定の領域内で作成した画素の輝度に関す
るヒストグラムから決定した閾値を用いて画像の２値化
を行い、路面上に表示された白線を抽出し、抽出した白
線を直線で近似することによって自車両が走行中のレー
ンを認識するようにしている。

【０００３】また、本発明の請求項２に記載したような
走行レーン認識装置としては、特開昭６２−１５５１４
０号公報に記載されているように、道路画像内に設けた
１つあるいは複数個の画像処理領域を車両の走行速度お
よびハンドルの操舵角に応じて移動させ、その処理領域
内部でのみ画像処理を行うようにしている。

【０００４】さらに、先行車認識装置としては、上記の
特開昭６４−６６７１２号公報において、道路画像を２
値化した結果を直線近似した走行レーンで切り出し、切
り出した画像内で道路以外の領域を抽出することによっ
て車両の存在を検出するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の走行レーン認識装置では、道路画像の２値化
の際に用いる閾値を画素の輝度に関するヒストグラムか
ら求めているが、一般に路面は滑らかではないため、光
の反射の仕方等によって路面の輝度が変化し、常に整っ
た形状のヒストグラムが得られるとはかぎらなかった。
図１７に示す道路画像から画素の輝度に関するヒストグ
ラムを作成したものを図１８に示す。図１８に示すよう
に、いくつかのピークは持っているものの、２値化する
ための閾値を決定するのに十分なヒストグラムとはいえ
ない。又、道路の白線に対応する部分は、同図に示すよ
うに階調の高い部分、すなわち図の右側の方の領域に現
われてくる。また図１７のビデオカメラによる道路画像
は２５６階調のドットデータにより構成されているの
で、このヒストグラムも２５６階調で作成してある。

【０００６】したがって、たとえばヒストグラムの谷間
の部分を閾値として設定してしまうと、道路上の白線以
外の輝度の高い部分も２値化する際には道路上の白線部
分と同一の画素として判断してしまう。そのため、画像
を２値化した際に路面上の白線が安定して抽出されない
という問題を有していた。

【０００７】また、本発明の請求項２に記載したような
走行レーン認識装置における従来の装置では、複数個の
処理領域を用いて独立に移動させているが、各々の領域
の内部にある画像の処理については独立になっていなか
った。そのため、設定した処理領域のうちの一部が影に
なっている等、各領域間の画像に差がある場合には各々
の領域に対して必ずしも適切な処理が行われない場合が
あった。

【０００８】さらに、従来の先行車認識装置では、画像
全体を２値化した後で直線近似した走行レーンを用いて
車両検出領域を切り出し、その切り出した領域内で道路
以外の領域を検索することによって先行車を検出してい
るが、画像全体を処理しているために時間がかかるだけ
でなく、走行レーン外のデータの影響を受け、先行車が
うまく認識できない場合もあった。

【０００９】本発明は以上のような課題を解決するもの
で、複数の領域から得た画素の輝度の最大値を用いるこ
とにより画像を２値化する際の閾値を設定し、整った形
状の画素の輝度に関するヒストグラムが得られない場合
でも路面上の白線を安定して抽出することが可能な走行
レーン認識装置を提供することを第１の目的としてる。

【００１０】また、複数個設けた処理領域の各々につい
て、その内部の画像に対する処理を独立させることによ
って、処理領域間の画像に差がある場合においても各々
の領域内で適切な処理が行える走行レーン認識装置を提
供することを第２の目的としている。

【００１１】さらに、認識された走行レーンと車両の走
行速度から先行車認識のための処理領域を設定し、その
内部でのみ先行車認識処理を行うことにより、短い処理
時間で走行レーン外のデータの影響を受けずに先行車認
識が行える先行車認識装置を提供することを第３の目的
としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は上記第１の目的
を達成するために、車両に装着され車両前方の道路を撮
像するビデオカメラと、前記ビデオカメラから取り込ま
れた道路画像に対して２値化や輪郭抽出等の画像処理を
行なう画像処理手段と、前記画像処理手段が道路画像を
２値化する際の閾値を前記画像処理手段に取り込まれた
道路画像から設定する閾値設定手段と、前記画像処理手
段の処理結果を用いて走行レーンの認識を行なう走行レ
ーン認識手段とからなり、前記閾値設定手段が閾値を設
定する際に道路画像内の複数の走査線における各々の輝
度の最大値を利用することを第１の課題解決手段として
いる。

【００１３】また、第２の目的を達成するために、上記
第１の課題解決手段の走行レーン認識装置において、画
像処理手段によって処理される領域が処理領域設定手段
を通じて複数個設けられ、各々の処理領域が独立に処理
されることを第２の課題解決手段としている。

【００１４】さらに、第３の目的を達成するために、上
記第１の課題解決手段または上記第２の課題解決手段の
走行レーン認識装置によって認識された走行レーンに基
づいて先行車認識領域を設定する先行車認識領域設定手
段と、前記先行車認識領域設定手段によって設定された
領域内に画像処理を行うことによって先行車を認識する
先行車認識手段とを備え、前記先行車認識領域設定手段
が車速検出手段によって検出された自車両の速度に応じ
て先行車認識領域を設定し、その内部に先行車が認識さ
れた場合に警報手段によってドライバーに警報を与える
ことを第３の課題解決手段としている。

【００１５】

【作用】本発明は上記した第１の課題解決手段により、
道路画像内の複数の走査線における画素の輝度の最大値
を用いて画像を２値化する際の閾値を設定するため、画
素の輝度に関するヒストグラムがうまく得られない場合
においても適切な閾値を得ることができ、安定して走行
レーン認識の指標となる路面上の白線を抽出することが
できる。

【００１６】また、第２の課題解決手段により、複数個
設けた処理領域の内部の画像に対して処理を独立させて
行わせるようにするため、各々の処理領域内部の画像間
に差がある場合においても各処理領域に対して適切な処
理を行うことができ、走行レーンの認識率を増加させる
ことができる。

【００１７】さらに、第３の課題解決手段により、走行
レーン認識装置による走行レーンの認識結果と自車両の
走行速度を用いて先行車認識領域を設定し、その内部で
のみ先行車認識処理を行うため、処理速度を向上させる
と同時に走行レーン外のデータに影響されることなく先
行車の認識を行うことができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１を参照し
ながら説明する。

【００１９】図に示すように、ビデオカメラ１は車両前
方の道路を撮像し、道路画像データを得るものであり２
５６階調のドットデータを得る。画像処理手段２はビデ
オカメラ１から得た道路画像データに対して２値化処
理、輪郭抽出、エッジ抽出の画像処理を行う。閾値設定
手段３は道路画像内に複数本定められた所定の走査線か
ら検出された画素の輝度の最大値を用いて、画像処理手
段２が道路画像を２値化する際に用いる閾値を設定す
る。走行レーン認識手段４は画像処理手段２によって処
理された道路画像の結果を用いて走行レーンを認識する
ものである。

【００２０】上記構成において、図２を参照しながら動
作を説明する。まず、装置が始動されるとステップ２１
においてビデオカメラ１から車両前方の道路画像が取り
込まれる。図３にビデオカメラ１から取り込まれた道路
画像を示す。

【００２１】次にステップ２２に進み、閾値設定手段３
による閾値設定処理が行われる。図４に閾値設定に用い
る画素の輝度の最大値を検出するために設けられた走査
線を示している。図４においては画素の輝度の最大値を
検出する走査線を３本とし、それらを路面の映像が映っ
ている画像下部に設定しているが、走査線を用いる代わ
りに矩形ウインドウなどの任意の形状の領域を設け、道
路画像内の路面と白線を含む任意の場所に設定し、各領
域内における画素の輝度の最大値を利用することも可能
である。この処理においては、まず、図４に示した３本
の走査線からそれぞれの画素の輝度に関する最大値が検
出される。ここで、各走査線上の画像は輝度の低い白線
以外の路面と輝度の高い白線から構成されるため、検出
される輝度の最大値は白線の領域から得られたものとな
る。こうして検出された３つの輝度の最大値の平均値か
ら、あらかじめ定められた所定の数値を引いたものを画
像を２値化する際に用いる閾値として設定する。輝度の
最大値の平均値から引く数値は、白線の輝度の分散によ
ってその大きさが決定される。本実施例においては白線
部分の輝度分散がほぼ１５であることから、この引く数
値を１５に固定してる。またその引く数値を白線の輝度
分散に応じて変化させるようにしてもよい。また、この
値は画像のコントラストに依存させて変化させることも
可能である。さらに、同一走査線上に白線が含まれない
場合には他の輝度最大値と比較して極度に低い数値が得
られるので、この走査線に対する最大値を除いて平均操
作を行うようにし、認識率の低下を防ぐことができる。

【００２２】次にステップ２３に進み、ステップ２２で
設定された閾値を用いて画像処理手段２による画像の２
値化処理が行われる。図５に図３に示した道路画像に２
値化処理を行った図を示している。

【００２３】次にステップ２４に進み、白線の輪郭を抽
出する輪郭抽出処理が、ステップ２３と同様画像処理手
段２によって行われる。ここで、図５に示した２値化画
像からも分かるように白線領域は画像の下部にその多く
の部分が存在するため、この輪郭抽出処理は例えば画像
の下半分に限定して行うことができる。また、その手法
としてはエッジ抽出フィルタを用いる方法や、領域の端
点を画像内で検索する方法などが利用できる。ここで
は、領域の端点を検索する手法を用いて車両に近い側の
白線の輪郭を抽出することにすると、画像の中央から左
右それぞれの水平方向に領域を検索することによってこ
の処理が行われる。図６に図５に示した２値化画像から
白線領域の輪郭のうち車両に近い方を抽出した結果を示
す。

【００２４】次にステップ２５に進み、走行レーン認識
手段４による走行レーン認識処理が行われる。走行レー
ンの認識はステップ２４で得られた白線領域の輪郭を直
線で近似することによって行うことができる。この直線
の近似はハフ変換と呼ばれる手法によって行うことがで
きる。ハフ変換は、ＸＹ平面上の点列（ｘ_i，ｙ_i）を 、 ρ ＝ ｘ・ｃｏｓθ＋ｙ・ｓｉｎθ ・・・（１） によってρθ平面上の曲線群に変換するもので、こうし
て得られた曲線群の交点の座標を（１）式に代入するこ
とによってＸＹ平面上の直線を求めるものである。図７
に図６に示した白線領域の輪郭抽出結果を直線で近似
し、走行レーンを認識した結果を示している。ここで
は、走行レーンを直線で近似したが、カーブにおいても
車両直前の道路領域だけを考えた場合には十分直線で近
似することができる。こうして１画面の処理が終了する
と再びステップ２１に戻り、同様の処理を繰り返しなが
ら走行レーンの認識が行われる。

【００２５】以上説明したように本実施例によれば、複
数の領域から検出した画素の輝度に関する最大値を基本
に画像を２値化する際の閾値を設定するため、画像の輝
度に関するヒストグラムが整った形状で得られない場合
においても走行レーンの認識を安定して行うことができ
る。

【００２６】次に、本発明の第２の実施例、すなわち、
複数の領域が独立に処理される走行レーン認識装置の実
施例を図８を参照しながら説明する。

【００２７】同図に示すように、ビデオカメラ５は上記
実施例と同様、車両前方の道路画像を撮像するものであ
り、得られた道路画像のうち、処理領域設定手段７によ
って設定された複数個の処理領域に対し、画像処理手段
６がそれぞれの領域に独立に画像処理を行う。走行レー
ン認識手段８は画像処理手段６によって処理された道路
画像の結果を用いて走行レーンの認識を行うものであ
る。

【００２８】上記構成において図９を参照しながら動作
を説明すると、まず、ステップ９１において、現在の処
理モードが調べられる。ここで、装置の電源投入直後に
おいては初期処理モードになっているので、ステップ９
２に進み、初期処理が行われる。初期処理においては第
１の実施例において説明した手段を用いることができ、
最初に基準となる走行レーンを認識する。次にステップ
９３に進み、初期処理モードが解除された後ステップ９
１に戻る。

【００２９】ここでは初期処理モードが解除されている
のでステップ９４に進み、処理領域設定手段７による処
理領域設定処理が行われる。本実施例においては、処理
領域の設定を１画面前の画像で認識された走行レーンを
用いて行い、左右各３個づつの矩形領域を各領域の中心
が１画面前で認識した走行レーン上にくるように設定す
る。図１０に１画面前の画像で認識した走行レーン上に
処理領域を設定した例を示している。なお本実施例にお
いては、処理領域の形状を矩形領域とし、その中心が１
画面前の画像で認識した走行レーン上にくるように設定
したが、処理領域の形状は矩形である必要はなく、また
設定位置についても路面上の白線を含むという条件さえ
満たすものであればよい。

【００３０】次にステップ９５に進み、画像処理手段６
によるエッジ抽出処理が行われる。エッジの抽出はステ
ップ９４で設定された処理領域に対して、Ｓｏｂｅｌフ
ィルタに代表される空間フィルタを用いて行うことがで
きる。

【００３１】次にステップ９６に進み、ステップ９５と
同様、画像処理手段６において画像の２値化処理が行わ
れる。ここでの２値化処理は、それぞれの処理領域内に
検出されたエッジ成分のうちエッジ強度の強いものだけ
を抽出するための処理であるが、原画像に影の領域があ
る場合など各処理領域毎に画像のコントラストが違って
いる場合においては、同一の閾値を用いて処理を行うと
良好な結果が得られない。そこで、各処理領域毎にエッ
ジ強度に関する最大値を求め、その最大値からあらかじ
め定められた所定の数値を引いた値を閾値として用いて
２値化処理を行う。図１１は図３に示した道路画像にエ
ッジ抽出処理および２値化処理を行った結果を示してい
る。

【００３２】なお、本実施例においてはエッジ強度の最
大値からあらかじめ定められた所定の値を引くことによ
って２値化の際に用いる閾値を設定したが、各領域毎に
エッジ強度に関するヒストグラムを作成し、各処理領域
内の所定の画素数が２値化の結果として残るように閾値
を設定してもよい。また、ステップ９５のエッジ抽出処
理およびステップ９６の２値化処理はそれぞれの処理領
域において独立して行うことが可能であるため、並列に
設けた画像処理手段によって同時に処理を行うようにす
ることもできる。

【００３３】次にステップ９７に進み、走行レーン認識
手段８による走行レーン認識処理が行われる。走行レー
ンの認識は上記した実施例と同様にして、ハフ変換を用
いて行うことができる。ただし、ここでは処理領域内部
の２値化データだけを用いて処理を行う。

【００３４】次にステップ９８に進み、走行レーン認識
手段８によって走行レーンが正しく認識されたかどうか
が判断される。この判断は１画面前の道路画像から認識
された走行レーンと現在のループで認識された走行レー
ンの相関をみることによって行うことができ、走行レー
ンを近似した直線の傾きなどが大きく変化した場合には
誤認識の確率が大きいとして認識結果を保留する。ここ
で、誤認識の確率が大きいとして認識結果が保留された
場合にはステップ９９に進み、処理のモードが初期処理
モードに設定された後ステップ９１へ戻り、再び初期処
理が行われるが、正常に認識処理が終了した場合にはそ
のままステップ９１へ戻り処理が繰り返される。

【００３５】以上説明したように本実施例によれば、ビ
デオカメラから得た道路画像内でコントラストが均一で
ないような場合においても、複数個設けた処理領域を独
立に処理させることによって安定した走行レーン認識を
行うことが可能である。

【００３６】次に、本発明の第３のの実施例、すなわ
ち、走行レーン認識装置によって認識される走行レーン
内に先行車認識領域を設定し、設定した領域内において
先行車を認識する先行車認識装置の実施例について図１
２を参照しながら説明する。

【００３７】図に示すように、走行レーン認識装置９は
上記第１の実施例または上記第２のの実施例で説明した
ものであり、車速検出手段１１は自車両の走行速度を検
出する。先行車認識領域設定手段１０は走行レーン認識
装置９によって認識される走行レーン内に、車速検出手
段１１によって検出される自車両の走行速度に応じた先
行車認識のための処理領域を設定し、先行車認識手段１
２は先行車認識領域設定手段１１によって設定された処
理領域内の先行車を認識する。警報手段１３は先行車認
識手段１２によって処理領域内に先行車が認識された場
合にドライバーに対して警報を与える警報手段である。

【００３８】上記構成において、図１３を参照しながら
動作を説明すると、まず、ステップ１３１において走行
レーン認識装置９によって走行レーンの認識が行われ
る。走行レーン認識の結果は上記第１の実施例に示した
図７のようになる。

【００３９】次にステップ１３２に進み、車速検出手段
１１による自車両の走行速度の検出が行われる。速度の
検出はスピードメータへの入力値などから簡単に取り出
すことができる。

【００４０】次にステップ１３３に進み、先行車認識領
域設定手段１１による処理領域の設定が行われる。先行
車認識は自車両が走行中のレーン内でのみ行われればよ
いので、まず、走行レーン認識装置９によって認識され
た走行レーン内に処理領域が限定される。次に、ビデオ
カメラから得られる道路画像の底辺から垂直上向きに座
標軸を設定した場合、その座標値が車両前方への距離に
対応することを利用して処理領域の限定が行われる。す
なわち、先行車を認識すべき車両前方の距離は車両の走
行速度によって決まる安全車間距離であればよいので、
この距離内に対応するよう走行レーン内の領域をさらに
限定すればよい。図１４に図７に示した走行レーン内に
設定された先行車認識領域の例を示している。

【００４１】次にステップ１３４に進み、先行車認識手
段１２による先行車認識処理が行われる。先行車の認識
は車両を後方から撮影した画像が水平のエッジ成分を多
く含むことを利用し、Ｓｏｂｅｌフィルタなどのエッジ
抽出フィルタを用いて先行車認識領域内に水平エッジ成
分を検索することによって行われる。図１５は先行車を
含む道路画像の例、図１６は図１５を処理した結果とし
て得られる処理領域内の水平エッジ成分の図を示してい
る。なお、本実施例においては水平エッジ成分を検索す
ることによって先行車の認識を行っているが、処理領域
内を２値化し、路面以外の領域を抽出することによって
先行車の認識を行うようにすることも可能である。

【００４２】次にステップ１３５に進み、ステップ１３
４において処理領域内に先行車が認識されたかどうかが
判断される。その結果、先行車が認識されている場合に
はステップ１３６に進み、警報手段１３によってドライ
バーに警報が与えられた後ステップ１３１に戻り、先行
車が認識されなかった場合にはそのままステップ１３１
へ戻る。ここで、ドライバーに与える警報は音声による
ものでも表示によるものでもよく、同時に車両の走行速
度自体を制御させるようにすることも可能である。

【００４３】以上説明したように本実施例によれば、走
行レーン認識装置から出力された走行レーンの認識結果
および車両の走行速度から算出した安全車間距離を用い
て先行車認識領域を限定して処理が行われるため、処理
速度を向上させ、走行レーン外のデータの影響を受けず
に先行車認識を行うことが可能である。

【００４４】

【発明の効果】以上の説明から明かなように本発明によ
れば、車両に装着され車両前方の道路を撮像するビデオ
カメラと、前記ビデオカメラから取り込まれた道路画像
に対して２値化や輪郭抽出等の画像処理を行なう画像処
理手段と、前記画像処理手段が道路画像を２値化する際
の閾値を設定する閾値設定手段と、前記画像処理手段の
処理結果を用いて走行レーンの認識を行なう走行レーン
認識手段とを備え、前記閾値設定手段が閾値を設定する
際に道路画像内の複数の領域における各々の輝度の最大
値を利用するようにしたため、道路画像から画素の輝度
に関するきれいなヒストグラムが得られない場合におい
ても安定して白線を抽出し、走行レーンの認識を行うこ
とが可能である。

【００４５】また、上記走行レーン認識装置において、
画像処理手段が処理を行う領域が処理領域設定手段によ
って複数個設けられ、各々の領域が独立に処理されるよ
うにしたため、道路画像内のコントラストが一定でない
場合においても安定して白線を抽出し、走行レーンの認
識を行うことが可能である。

【００４６】さらに、上記走行レーン認識装置によって
認識された走行レーンに基づいて先行車認識領域を設定
する先行車認識領域設定手段と、前記先行車認識領域設
定手段によって設定された領域内に画像処理を行うこと
によって先行車を認識する先行車認識手段とを備え、前
記先行車認識領域設定手段が車速検出手段によって検出
された自車両の速度に応じて先行車認識領域を設定し、
その内部に先行車が認識された場合に警報手段によって
ドライバーに警報を与えることにより、処理速度速度が
速く、走行レーン外のデータの影響を受けない先行車認
識を行い、ドライバーに情報を与えることが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明第１の実施例の走行レーン認識装置の基
本構成を示すブロック図

【図２】本発明第１の実施例の走行レーン認識装置の動
作フローチャート

【図３】ビデオカメラから取り込まれた道路画像を示す
図

【図４】閾値設定に用いられる走査線を示す図

【図５】道路画像に対して２値化処理を行った結果を示
す図

【図６】２値化画像から白線領域の輪郭抽出を行った結
果を示す図

【図７】走行レーン認識装置の結果として得られる近似
された走行レーンを示す図

【図８】本発明の第２の実施例の走行レーン認識装置の
基本構成を示すブロック図

【図９】本発明の第２の実施例の走行レーン認識装置の
動作フローチャート

【図１０】本発明の第２の実施例の走行レーン認識装置
の設定される処理領域を示す図

【図１１】処理領域内の画像が処理された結果を示す図

【図１２】本発明の第３の実施例の先行車認識装置の基
本構成を示すブロック図

【図１３】本発明の第３の実施例の先行車認識装置の動
作フローチャート

【図１４】本発明の第３の実施例の先行車認識装置の設
定された先行車認識領域を示す図

【図１５】先行車を含む道路画像を示す図

【図１６】先行車認識装置の先行車認識結果を示す図

【図１７】ビデオカメラから取り込まれた道路画像を示
す図

【図１８】道路画像データの画素の輝度に関するヒスト
グラム

【符号の説明】

１ ビデオカメラ ２ 画像処理手段 ３ 閾値設定手段 ４ 走行レーン認識手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に装着され車両前方の道路を撮像する
   ビデオカメラと、前記ビデオカメラから取り込まれた道
   路画像データに対して少なくとも２値化を行なう画像処
   理手段と、前記画像処理手段が道路画像データを２値化
   する際の閾値を設定する閾値設定手段と、前記画像処理
   手段により画像処理された道路画像データを用いて走行
   レーンの認識を行なう走行レーン認識手段とからなり、
   前記閾値設定手段は、道路画像データの輝度の最大値か
   ら一定値だけ引いた値を閾値として設定することを特徴
   とする走行レーン認識装置。
2. 【請求項２】画像処理手段が処理すべき領域を少なくと
   も１つ設定する処理領域設定手段を設け、前記処理すべ
   き領域が複数個ある場合には、画像処理手段が、処理す
   べき領域ごとに各々独立に画像処理することを特徴とす
   る請求項１記載の走行レーン認識装置。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２記載の走行レーン
   認識装置によって認識された走行レーンに基づいて先行
   車認識領域を設定する先行車認識領域設定手段と、前記
   先行車認識領域設定手段によって設定された領域内に画
   像処理を行うことによって先行車を認識する先行車認識
   手段と、車速検出手段とを備え、前記先行車認識領域設
   定手段が前記車速検出手段によって検出された自車両の
   速度に応じて先行車認識領域の大きさを設定して、先行
   車を認識することを特徴とする先行車認識装置。