JPH0969162A

JPH0969162A - 車載用画像処理装置

Info

Publication number: JPH0969162A
Application number: JP7223866A
Authority: JP
Inventors: Koichi Sato; 公一佐藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-08-31
Filing date: 1995-08-31
Publication date: 1997-03-11

Abstract

(57)【要約】【課題】撮像装置を天地逆向きに設置することにより、
撮像装置の走査方向と検出処理の走査方向を一致させて
撮像装置の走査と同時に検出処理を行なわせることで、
高速検出処理が実現できると共に、撮像と同時検出処理
のためフレームメモリを必要としない安価な装置を提供
する。【解決手段】天地逆向きに車両に設置され、上下逆方向
の車両付近の画像を得る画像入力手段１と、撮像画像の
中から自車両前方より走行路上を垂直に伸びる複数の検
出対象物を、画面上の自車両より近い側から遠い側に向
けて一走査線毎に左右方向に走査すると共に、走査結果
より走査線上における検出対象物の位置を検出し、前走
査線における位置検出結果を基に次ぎの走査線上におけ
る検出範囲を設定する走行路検出部５を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、撮像画像より車
両前方の走行路線或いは走行車の識別処理を高速に行う
車載用画像処理装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は、例えば特開平４-１３４５０３
号公報に開示された従来の車載用画像処理装置の構成を
示すブロック図である。図において、１はＣＣＤカメラ
等の撮像装置からなる画像入力部であり、この画像入力
部１は例えば車両のフロントミラーの裏側等に取り付け
られて車両前方の走行路上の像を撮像する。２は画像入
力部１より入力された画像信号をフィルタリングや色抽
出処理して入力画像より走行路上の白線領域を抽出し、
更に白線領域を２値化する画像処理部である。

【０００３】３は画像処理部２にて二値化された入力画
像をフレームメモリ３ａに格納し、その画像をもとに白
線に挟まれた車両の走行路領域と走行路方向を検出する
走行路領域抽出部である。

【０００４】次に従来装置の動作を図１０に基づいて説
明する。図１０は画像入力部（撮像装置）１による走査
の方向と走行路領域抽出処理部３の白線検出処理の走査
の方向とを示す図である。走行路検出は、走行路を分け
る白線を検出することによりなされる。この白線検出
は、フレームメモリ３ａに記憶された二値化画像を走査
することによりなされる。白線検出処理の走査の方向
は、画面下方すなわちｙ座標値が小さい方から順次画面
上方すなわちｙ座標値の大きい方へ走査され、白線検出
処理は走査線単位で行われる。

【０００５】一走査線内での白線検出は、特定基準点か
ら左右方向に画像を走査する事により、左右両側の白線
位置を検出するもので、走査開始位置、走査範囲等は既
に検出済みである一つ下の走査線の白線検出結果を用い
る。また、一番下の白線検出の走査開始位置、走査範囲
等は特定の値を使う。走査を画面下方から順次画面上方
に移動するのは、画面下方の検出結果を画面上方の検出
に反映させるためであるが、これは次に挙げる効果を目
的としている。

【０００６】１．白線の様に車両と平行して前方に延び
ている線は、画面上では下方より上方に伸びるに連れ
て、即ち、自車両より遠方になるに連れて画面上の白線
幅が小さくなる。従って、画面下方から画面上方に向か
って順次白線検出処理を行うに連れて検出範囲の左右位
置の幅を車線幅に応じて小さくすることで白線以外のノ
イズを省くことができる。

【０００７】２．画面上方に比べ画面下方の方が安定し
ている。これは、車両はほとんどの場合、左右の白線の
間を走行するため、画面下方での白線位置はあまり変化
しない。しかし、画面上方は遠方を映しているため、白
線が曲がっている場合など、白線は大きく変化するため
である。これより、安定している下方の検出を先に行い
その結果を上方の検出に反映させることで、検出の安定
性を向上させることができる。

【０００８】３．前項１、２の理由により画面下方は車
線幅が大きく白線位置も安定しているため、特定基準点
より画面を二分したとき、右側には右側白線、左側には
左側白線がある確率が高い。そのため、検出条件が最も
広い最初の検出走査線を下方にすることが最も安定であ
る。

【０００９】４．白線は部分的に連続である。間欠白線
でも部分的には連続であるため、下方の白線検出点の近
傍を検出走査範囲と限定することにより、連続線でない
ものを除外することが出来る。

【００１０】また、特開平３-２９６２００号公報には
車両の水平輪郭線を検索して車両を認識し、認識された
車両の画面上での物理的な位置により車間距離を計測す
るものである。この場合も水平輪郭線を、白線検出処理
と同様に自車両手前側から奥側にむけて検索する処理に
より行われる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載用画像処理
装置は、図１０に示されるように撮像装置の画像走査方
向は、白線検出処理の走査方向、即ち、白線検出方向も
しくは車両認識方向と食い違っているため、撮像装置に
よって入力された画像を１フレーム分、一旦、フレーム
メモリに格納した後に、白線検出処理の走査方向にそっ
て画像を読みだして白線検出処理を行うためその処理は
１画面分遅れた処理となり時間的に処理効率が悪くなる
という問題点があった。

【００１２】本発明はかかる問題を解決すべく為された
ものであり、入力画面をフレームメモリに格納する必要
も無く、画像の走査と同時に検出対象物の検出処理が行
える時間的にも効率の良い車載用画像処理装置を提供す
ることを目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る車載用画
像処理装置は、車両付近を撮影し、撮影画像を処理する
ことで車両付近の検出対象物を検出する車載用画像処理
装置であって、天地逆向きに車両に設置され、上下逆方
向に車両付近の画像を得る撮像手段と、撮像画像の中か
ら自車両前方より走行路上を垂直に伸びる複数の検出対
象物を、画面上の自車両より近い側から遠い側に向けて
一走査線毎に左右方向に走査する走査手段と、走査結果
より走査線上における検出対象物の位置を検出する位置
検出手段と、前走査線における位置検出結果を基に次ぎ
の走査線上における検出範囲を設定する検出範囲設定手
段とを備えたものである。

【００１４】請求項２に係る車載用画像処理装置は、車
両付近を撮影し、撮影画像を処理することで車両付近の
検出対象物を検出する車載用画像処理装置であって、天
地逆向きに車両に設置され、上下逆方向に走行路上の前
方車両の画像を得る撮像手段と、撮像画像の中から前記
走行路上の前方車両を、画面上の自車両より近い側から
遠い側に向けて一走査線毎に左右方向に走査する走査手
段と、走査結果より前方車両を検出する位置検出手段と
を備えたものである。

【００１５】請求項３に係る車載用画像処理装置は、請
求項２に記載の車載用画像処理装置において、撮像手段
は撮像画像より水平輪郭線を抽出し、この水平輪郭線の
数を走査手段による走査過程で位置検出手段に計数さ
せ、計数値が所定値になった時に車両検出を判断させる
ものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１は画像入力部１より入力された車両
前方の画像である。本実施の形態では撮像装置（画像入
力部１）を天地逆にすることにより画面上方が自車両に
近い部分、画面下方が自車両より遠い部分となるため、
白線検出検出処理の走査線は従来例の画面とは逆に車線
幅が広くなる画面上方から車線幅が狭くなる画面下方に
向けてを移動することになる。画面上で走査線を自車両
より近い側から遠い側に向けて移動させるのは、近い側
の検出結果を遠い側の検出条件に反映させる為である
が、これは次に挙げる効果を目的としている。

【００１７】１．白線の様に車両と平行して前方に延び
ている線は、画面上では近くより遠くなるに連れて画面
上の車線幅が狭くなる。近い側から遠い側に向かって順
次検出処理を行うに連れて検出範囲の左右位置の幅を車
線幅に応じて狭くすることにより、白線以外のノイズを
省くことができる。

【００１８】２．自車両に近い側の方が遠い側に比べて
安定している。これは、車両はほとんどの場合左右の白
線の間を走行するため、自車両付近での白線位置はあま
り変化しないが、遠方に撮像された白線が曲がっている
場合など、白線位置が大きく変化するためである。これ
より、安定している自車両付近の白線検出を先に行いそ
の結果を次ぎに遠方白線の検出に反映させることで、検
出の安定性を向上させることができる。

【００１９】３．前項１、２の理由により自車両付近は
車線幅が広く白線位置も安定しているため、特定基準点
より画面を左右二分したとき、右側には右側白線（画面
上。実際は左側白線。）、左側には左側白線（画面上。
実際は右側白線。）がある確率が高い。そのため、検出
条件が最も広い最初の走査線を自車両付近にすることが
最も安定である。

【００２０】４．白線は部分的に連続である。間欠白線
でも部分的には連続であるため、自車に近い側の白線検
出点の近傍を検出走査範囲と限定することにより、連続
線でないものを除外することが出来る。

【００２１】これらの効果に加え、撮像装置の走査方向
と白線検出処理の走査方向が一致しているため、１フレ
ーム分の画像データを記憶するフレームメモリを必要せ
ず、また、画像処理を一画面分遅れた処理になる点を解
決して、安価で高速な検出処理を行える装置を提供でき
る。

【００２２】図２は本実施の形態による車載用画像処理
装置の構成を示すブロック図である。図中、図９と同一
符号は同一または相当部分を示す。図において、４はア
ドレス発生部であり、このアドレス発生部４は画像入力
部１より画像処理部２に入力された画像を走査する際の
走査位置を（ｘ，ｙ）座標にて発生する。５は走行路検
出部であり撮像され二値化された画像と走査位置の
（ｘ，ｙ）座標より左右の白線位置を検出する走行路検
出部である。尚、走行路検出部５は走査手段、位置検出
手段、検出範囲設定手段を構成する。

【００２３】図３は走行路検出部５の処理動作を説明す
るフローチャートである。図４は図３の一走査線内にお
ける白線検出処理の詳細を示すフローチャートを示す。
図３では、走査位置のｙ座標位置が検出開始線≦ｙ＜検
出終了線であるときのみ図４の一走査線内白線検出を行
うもので、前回の白線検出位置を今回の検出範囲、特定
基準点に反映させる事により、白線以外のノイズを除去
している。尚、検出開始線および検出終了線は予めｙ座
標値にて設定されている。

【００２４】次に、図３のフローチャートに従って走査
線上の左側及び右側検出範囲の設定処理について説明す
る。左側及び右側検出範囲における走査線に沿った画素
の変化より左側走行路および右側走行路を検出する。即
ち、検出範囲内において走査線にそって画素値の変化を
走査し、画素値が１となった（ｘ，ｙ）座標位置を二値
化された白線の輪郭線の一点とする。

【００２５】先ず、走査位置のｙ座標値は、検出開始線
を設定した（ｘ，ｙ）座標を通る走査線上にあるか否か
を判定する（ステップＳ５００）。この時、走査位置が
検出開始線上に位置しないと判定されたならば１本下の
走査線に進み検出開始線を判定する。検出開始線が判定
されたならば、走査線上の左側検出範囲および右側検出
範囲を初期設定する（ステップＳ５０２）。左側検出範
囲および右側検出範囲としては、画面のほぼ縦中心線を
特定基準点Ｌ／２した場合、左側検出範囲＝｛０＜ｘ＜
Ｌ／２｝、右側検出範囲＝｛Ｌ／２＜ｘ＜Ｌ｝とする。
ここで、ｘは走査線上のｘ方向の検出範囲を示す。

【００２６】走査位置が検出終了線を設定した（ｘ，
ｙ）座標を通る走査線上にあるか否かを判定する（ステ
ップＳ５０３）。そして、走査位置が検出終了線上ある
と判断されたならば、走向路検出処理を終了する。しか
し、走査位置が検出終了線上にないと判断されたなら
ば、ステップＳ５０２で設定された検出範囲内において
一走査線上に沿って画素値を走査する（ステップＳ５０
４）。そして、左側検出範囲ｘにおいて画素値１のｘ座
標と右側検出範囲ｘにおいて画素値１のｘ座標、即ち、
一走査線内の左側白線と右側白線の一点をｘ座標にて検
出する。

【００２７】初期設定された左側検出範囲と右側検出範
囲で白線の一点の位置（左位置と右位置）が検出された
ならば、次の走査線における左側検出範囲と右側検出範
囲を設定する（ステップＳ５０５）。左側検出範囲は、
前回の左位置のｘ座標より距離ｄ₂だけ中心に進んだｘ
座標点と前回の左位置のｘ座標より距離ｄ₁だけ外側に
に進んだｘ座標点とを結ぶ範囲とする。右側検出範囲
は、前回の右位置のｘ座標より距離ｄ₂だけ中心に進ん
だｘ座標点と前回の右位置のｘ座標より距離ｄ₁だけ外
側に進んだｘ座標点とを結ぶ範囲とする。

【００２８】検出範囲が設定されたならば、当該走査線
に進み（ステップＳ５０６）、白線を検出するが再度ス
テップＳ５０３において走査線が検出終了線か否かを判
定し、検出終了線でなければ設定された検出範囲で白線
を検出する（ステップ５０４）。以上、ステップＳ５０
３からＳ５０６の処理を検出終了線が検出されるまで繰
り返される。また、左右の検出範囲の設定は各走査線と
も前回の白線検出点を中心にステップＳ５０５で設定さ
れる。

【００２９】一走査線内における白線検出処理として、
走査線上における走査位置である左位置及び右位置を０
に初期設定する（ステップＳ６００）。ｘ座標上におけ
る走査位置ｘが特定基準点より大きいか否かを判定する
（ステップＳ６０１）。走査位置ｘが特定基準点より小
さいと判断されたならば、走査位置は走査線を二分した
左側にあると判断する。

【００３０】次に走査位置ｘが予め設定した左側検出範
囲内に入っているか否かを判断し（ステップＳ６０
２）、左側検出範囲内に入っている場合には走査位置ｘ
における画素値が１か否かを判断する（ステップＳ６０
３）。画素値が１であれば、白線の外側輪郭線が検出さ
れたことになる。そして、画素値１の場合の走査位置の
ｘ座標を求め左位置を当走査位置のｘ座標値に更新する
（ステップＳ６０４）。更新後、走査線に沿った次の画
素に進む（ステップＳ６０５）。

【００３１】そして、走査位置ｘが走査線の左側半分領
域であり、左側検出範囲内であれば（ステップＳ６０
１、６０２）、進んだ先の画素値が１であるか否かを判
断し（ステップＳ６０３）、１であればその時の走査位
置のｘ座標値を左位置に更新する（ステップＳ６０
４）。即ち、白線が所定の幅を有している場合、左側検
出範囲内において、白線幅に応じて画素値１が連続して
続くが、最終的には白線内側の輪郭に対応する画素の座
標位置を左位置にする。

【００３２】画素を走査して走査位置を右側に進めて行
き、走査位置が特定基準点を越えたならば、走査位置が
走査線の終端か否かを判断する（ステップＳ６０６）。
終端でないと判断されたならば予め設定された右側検出
範囲内に入ったか否かを判断し、入っていなければ右側
検出範囲内に入るまで順次画素を走査する（ステップＳ
６１１）。

【００３３】右側検出範囲内に入ったことが判断された
ならば右位置が０か否かを判断する（ステップＳ６０
８）。右位置が０であれば走査した画素値が１か否かを
判断する（ステップＳ６０９）。０でなければ右側白線
の内側輪郭が既に検出されたものとして右位置を画素値
１が検出された走査位置の座標値に更新する（ステップ
Ｓ６１０）。

【００３４】右位置に更新後に右方向に向けて順次画素
を走査する（ステップＳ６１１）。このように一走査線
において左白線の内側輪郭の左位置と右白線の内側輪郭
の右位置とが検出されたならば、これ以降の画素状態の
検出結果は全てキャンセルして走査線に沿って走査終了
位置まで画素を走査し、走査が終了したならば左側白線
の一点の位置（左位置）と右側白線の一点の位置（右位
置）を出力する（ステップＳ６１２）。一走査線内の白
線検出が終了したならば次の走査線内の白線検出を行
う。所定の本数の走査線内の白線検出が終了し各走査線
内の白線の右位置と左位置を連続で結ぶことで走行路上
の白線の位置を検出するこができる。

【００３５】また、図４の装置の代わりにラインメモリ
に１走査線分の画像データを格納し、検出処理を行って
も一走査線分の遅れで処理が出来るため、従来装置より
低価、高速の装置を提供することができる。この場合、
処理は図５、図６と同じ方式であるが、メモリを介する
ことにより、白線検出処理の走査と撮像装置の走査を非
同期で行うことが出る。

【００３６】実施の形態２．上記、実施の形態１では走
行路上の白線検出を行ったが、本実施の形態では同じく
撮像装置（画像入力部１）を天地逆にすることにより自
車両前方の車両を検出する。この場合、画面上方が自車
両に近い部分、画面下方が自車両より遠い部分となる。
そのため、車両検出処理の走査線は自車両付近が表示さ
れている画面上方から車両前方の走行路が表示されてい
る画面下方に向けて移動することになる。尚、上記、実
施の形態１では二値化した画像データより垂直輪郭線を
各走査線毎に検出して白線を検出したが、本実施の形態
では街路灯、街路樹の検出を避けるため自車両前方の物
体画像データの水平輪郭線を検出して前方車両とする。

【００３７】図５は自車両前方の車両を撮像画像より認
識する車載用画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１は画像入力部、６は画像入力部１よ
り入力された画像よりノイズを除去して輪郭線抽出等の
前処理を行う前処理部、７は抽出され輪郭線より水平線
輪郭の抽出を行う水平輪郭線抽出処理部、８は抽出され
た水平輪郭線を垂直軸投影する垂直軸投影処理部であ
り、この垂直軸投影処理部８は二値化された画像の２次
元データを１次元データに変換、即ち複数の水平輪郭線
を水平方向に投影して検出対象である車両の垂直方向位
置を検出する。９は垂直軸投影処理部８による輪郭線数
判定結果より車両を認識する車両認識処理部である。

【００３８】図６は図５における水平輪郭線抽出処理部
７の構成を示すブロック図である。図において、１０は
前処理部７より入力された輪郭線データを示す画素値１
を入力する輪郭線入力部、１１〜１３は画素値１が入力
される毎に既存の記憶データを後段の記憶素子に送り出
して記憶して行くシフトレジスタとしての記憶素子（フ
リップフロップ）、１４は記憶素子１１〜１４の記憶デ
ータ（画素値）の論理積をとるＡＮＤゲート、１５は画
素値が全て１となった時にＡＮＤゲート１４よりの論理
１を出力する出力部である。

【００３９】図８は図５における垂直軸投影処理部８の
構成を示すブロック図である。図において、１６は水平
輪郭線抽出処理部７の出力部１５より出力された論理１
を入力する入力部、１７は入力部１６より論理１が入力
される毎に加算する加算器、１８は加算値を図７に示す
ように垂直軸投影グラフの形態で記憶する記憶素子、１
９は一走査線の終了タイミングにおいて記憶された加算
値と予め閾値設定部２０で設定された閾値とを比較し、
加算値が閾値を超えた時に、例えば１を出力する比較
部、１４は比較結果１に従って前方車両検出結果を車両
認識処理部９に出力する出力部である。

【００４０】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。まず画像入力部１より画像を入力する。この画像は
前処理部６においてノイズ除去された後に、二値化され
て輪郭線抽出等の前処理が施される。次に、抽出された
輪郭線は水平輪郭線抽出処理部７において水平輪郭線抽
出処理が施される。これは、車両の特徴として水平輪郭
線を多く含むことを利用したもので、水平輪郭線を抽出
することにより車両以外のものを除去するのが目的であ
る。

【００４１】水平輪郭線抽出処理部７は水平方向に投影
された二値化輪郭線画像を走査線に沿って走査し、画素
の状態を輪郭線入力部１０に入力する。輪郭線が前方車
両のものであれば、一走査線内に輪郭線を示す画素値１
が少なくとも３つ検出されるため。そこで、輪郭線入力
部１０は画素を走査する毎に画素値を記憶素子１１に送
り込む。この時、記憶素子１１に記憶されていた画素値
は次の記憶素子１２に送り出される。ＡＮＤゲート１４
は全ての記憶素子１１〜１３の画素値の論理積を取り論
理結果を出力部１５に出力する。ＡＮＤゲート１４は入
力した画素値が３つとも１であれば論理１を出力部１５
に出力する。

【００４２】そして、出力部１５に取り込まれた論理１
出力は、垂直軸投影処理部８において垂直軸投影がなさ
れる。これは画像の２次元データを１次元データに変換
し目的である車両の垂直方向位置を検出するためであ
り、また、水平方向輪郭線を強調する働きもある。これ
を次段の車両認識処理部９に入力して前方車両の垂直方
向位置を認識する。また、垂直軸投影の際、投影領域を
自車線にのみ限定しても良い。

【００４３】垂直軸投影処理部８おいては、図８に示す
入力部１６が出力部１５より論理１が出力される毎に加
算器１７に送り出し加算させる。そして、その加算値は
図７に示されるように垂直軸投影グラフの形態で記憶素
子１８に記憶される。記憶素子１８の内容は１走査線の
終わりのタイミングにおいて、閾値設定部２０で設定さ
れた閾値と比較される。加算値（垂直投影グラフのピー
ク）が閾値を超えると、比較器１９は論理１を出力部１
４を通して車両認識処理部９に出力する。

【００４４】車両認識処理部９は垂直軸投影処理部８よ
り論理１の出力を受けると、即時に車両を認識する事が
可能となる。更に、白線認識と同様に、カメラ（画像入
力部１）を逆向きに設置する事により手前側から奥側に
走査することが可能となったため、車両を認識した時点
で前方車両と判断ができる。

【００４５】以上のように、この発明によれば画像デー
タを格納するフレームメモリを必要とせずに、撮像装置
による画像の走査と同時に車両前方の撮像物の検出処理
を行うことができるため、安価で高速の撮像物検出処理
が可能な車載用画像処理装置を提供できるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態における画像の走査
方向と白線検出処理の走査方向とを示す図である。

【図２】本実施の形態による車載用画像処理装置の構
成を示すブロック図である。

【図３】本実施の形態の動作を説明するフローチャー
トである。

【図４】本実施の形態における白線検出処理を説明す
るフローチャートである。

【図５】他の実施の形態による車載用画像処理装置の
構成を示すブロック図である。

【図６】他の実施の形態における水平輪郭線抽出処理
部の構成を示すブロック図である。

【図７】他の実施の形態に車両の水平輪郭線と水平輪
郭線を垂直軸投影して得た垂直軸投影グラフを示す図で
ある。

【図８】本実施の形態における垂直軸投影処理部の構
成を示すブロック図である。

【図９】従来の車載用画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１０】従来装置おける画像の走査方向と白線検出
処理の走査方向とを示す図である。

【符号の説明】

１像入力部、２画像処理部、４アドレス発生部、
５走行路検出部、７水平輪郭線抽出処理部、８垂
直軸投影処理部、９車両認識部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ 15/64 ３３０

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両付近を撮影し、撮影画像を処理する
ことで車両付近の検出対象物を検出する車載用画像処理
装置であって、天地逆向きに車両に設置され、上下逆方
向に車両付近の画像を得る撮像手段と、撮像画像の中か
ら自車両前方より走行路上を垂直に伸びる複数の検出対
象物を、画面上の自車両より近い側から遠い側に向けて
一走査線毎に左右方向に走査する走査手段と、走査結果
より走査線上における検出対象物の位置を検出する位置
検出手段と、前走査線における位置検出結果を基に次ぎ
の走査線上における検出範囲を設定する検出範囲設定手
段とを備えたことを特徴とする車載用画像処理装置。
【請求項２】車両付近を撮影し、撮影画像を処理する
ことで車両付近の検出対象物を検出する車載用画像処理
装置であって、天地逆向きに車両に設置され、上下逆方
向に走行路上の前方車両の画像を得る撮像手段と、撮像
画像の中から前記走行路上の前方車両を、画面上の自車
両より近い側から遠い側に向けて一走査線毎に左右方向
に走査する走査手段と、走査結果より前方車両を検出す
る位置検出手段とを備えたことを特徴とする車載用画像
処理装置。
【請求項３】撮像手段は撮像画像より水平輪郭線を抽
出し、この水平輪郭線の数を走査手段による走査過程で
位置検出手段に計数させ、計数値が所定値になった時に
車両検出を判断させることを特徴とする請求項２に記載
の車載用画像処理装置。