JP2002042140A - 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 - Google Patents
移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置Info
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- JP2002042140A JP2002042140A JP2000229633A JP2000229633A JP2002042140A JP 2002042140 A JP2002042140 A JP 2002042140A JP 2000229633 A JP2000229633 A JP 2000229633A JP 2000229633 A JP2000229633 A JP 2000229633A JP 2002042140 A JP2002042140 A JP 2002042140A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の移動経路が複数ある場合でも、他の存
在領域を移動する車両に関するデータが対象となる存在
領域に入ることによるノイズを減らし、車両の検出の信
頼性を向上する。 【解決手段】 ＴＶカメラ１で撮像されフレームメモリ
３に記憶された画像データとデータ時系列蓄積回路８に
よって得られたデータ時系列蓄積画像を用いて、車両の
画像データでの位置を車両水平位置計測回路１３により
抽出する。車両モデル生成回路１５は、その抽出された
車両の位置と車両の形状データから画像データ上に車両
のモデルを生成する。存在領域設定回路４は、車両のモ
デルが得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存
在領域に動的に更新する。
在領域を移動する車両に関するデータが対象となる存在
領域に入ることによるノイズを減らし、車両の検出の信
頼性を向上する。 【解決手段】 ＴＶカメラ１で撮像されフレームメモリ
３に記憶された画像データとデータ時系列蓄積回路８に
よって得られたデータ時系列蓄積画像を用いて、車両の
画像データでの位置を車両水平位置計測回路１３により
抽出する。車両モデル生成回路１５は、その抽出された
車両の位置と車両の形状データから画像データ上に車両
のモデルを生成する。存在領域設定回路４は、車両のモ
デルが得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存
在領域に動的に更新する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、移動する物体を
計測する移動物体計測装置、及び移動物体の１つの例と
しての車両の移動を計測する交通流計測画像処理装置に
関する。
計測する移動物体計測装置、及び移動物体の１つの例と
しての車両の移動を計測する交通流計測画像処理装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】移動物体計測装置の１つの例として、Ｔ
Ｖカメラ等の撮像部を用いて車両の移動を計測する交通
流計測画像処理装置の提案がなされている。従来の交通
流計測画像処理装置においては、ＴＶカメラ制御回路の
制御にしたがって、ＴＶカメラが道路の画像を取り込
み、その画像データがデジタル化されてフレームメモリ
に記憶される。次に、デジタル画像処理の種々の回路に
よって、フレームメモリの画像データから、道路上で車
両の大きさとなる領域を画面上で設定し、その領域から
水平線や垂直線等の車両の特徴を抽出することによっ
て、車両を一定時間ごとのフレームで検出する。次に、
検出された車両の画面上の走行位置を各フレームごとに
検出し、今回のフレームと前回のフレームとの走行位置
を比較して、車両の画面上の移動量を検出する。上記動
作を繰り返し行い車両を追跡する。そして、車両が画面
から消えた時点で追跡を終了し、車両の速度や前の車両
との車間距離等を計測する。この場合において、道路が
複数の車線で構成されている場合には、各車線ごとの存
在領域を予め設定して、各存在領域ごとに移動する車両
の速度や前の車両との車間距離等を計測する。
Ｖカメラ等の撮像部を用いて車両の移動を計測する交通
流計測画像処理装置の提案がなされている。従来の交通
流計測画像処理装置においては、ＴＶカメラ制御回路の
制御にしたがって、ＴＶカメラが道路の画像を取り込
み、その画像データがデジタル化されてフレームメモリ
に記憶される。次に、デジタル画像処理の種々の回路に
よって、フレームメモリの画像データから、道路上で車
両の大きさとなる領域を画面上で設定し、その領域から
水平線や垂直線等の車両の特徴を抽出することによっ
て、車両を一定時間ごとのフレームで検出する。次に、
検出された車両の画面上の走行位置を各フレームごとに
検出し、今回のフレームと前回のフレームとの走行位置
を比較して、車両の画面上の移動量を検出する。上記動
作を繰り返し行い車両を追跡する。そして、車両が画面
から消えた時点で追跡を終了し、車両の速度や前の車両
との車間距離等を計測する。この場合において、道路が
複数の車線で構成されている場合には、各車線ごとの存
在領域を予め設定して、各存在領域ごとに移動する車両
の速度や前の車両との車間距離等を計測する。
【０００３】上記交通流計測画像処理装置以外の移動物
体計測装置、例えば、河川やその他の水路を移動する船
舶類の移動を計測する装置や生産工場内において移動す
る物体を計測する装置においても、同様の処理を行うこ
とが推測される。
体計測装置、例えば、河川やその他の水路を移動する船
舶類の移動を計測する装置や生産工場内において移動す
る物体を計測する装置においても、同様の処理を行うこ
とが推測される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の交通流計測画像
処理装置は以上のように構成されているので、道路が複
数の車線で構成されている場合には、一方の車線を移動
している車両に対応する存在領域内において画像処理を
しているときに、隣の車線を移動している車両の画像が
画像処理中の領域内に入った場合には、ノイズとなって
正確な画像処理の妨げになるという課題があった。
処理装置は以上のように構成されているので、道路が複
数の車線で構成されている場合には、一方の車線を移動
している車両に対応する存在領域内において画像処理を
しているときに、隣の車線を移動している車両の画像が
画像処理中の領域内に入った場合には、ノイズとなって
正確な画像処理の妨げになるという課題があった。
【０００５】また、一方の車線を移動している車両が隣
の車線に移動した場合には、複数の領域に同時にノイズ
が発生するため、その後の画像処理ができなくなり、車
両の速度や前の車両との車間距離等の計測が中断される
という課題があった。
の車線に移動した場合には、複数の領域に同時にノイズ
が発生するため、その後の画像処理ができなくなり、車
両の速度や前の車両との車間距離等の計測が中断される
という課題があった。
【０００６】なお、交通流計測画像処理装置以外の移動
物体計測装置、すなわち、河川やその他の水路を移動す
る船舶類の移動を計測する装置や生産工場内において移
動する物体を計測する装置においても、移動物体の移動
経路が複数ある場合には、このような２つの課題は同様
に発生することが推測される。
物体計測装置、すなわち、河川やその他の水路を移動す
る船舶類の移動を計測する装置や生産工場内において移
動する物体を計測する装置においても、移動物体の移動
経路が複数ある場合には、このような２つの課題は同様
に発生することが推測される。
【０００７】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、車両その他の移動物体の移動経路
が複数ある場合でも、他の存在領域を移動する車両その
他の移動物体に関するデータが対象となる存在領域に入
ることによるノイズを減らし、車両その他の移動物体の
検出の信頼性が向上できる移動物体計測装置、又は交通
流計測画像処理装を得ることを目的とする。また、この
発明は、１つの存在領域を移動している車両その他の移
動物体が隣の存在領域に移動した場合でも、複数の存在
領域にまたがって車線その他の移動物体の移動が追跡で
きる移動物体計測装置、又は交通流計測画像処理装置を
得ることを目的とする。
めになされたもので、車両その他の移動物体の移動経路
が複数ある場合でも、他の存在領域を移動する車両その
他の移動物体に関するデータが対象となる存在領域に入
ることによるノイズを減らし、車両その他の移動物体の
検出の信頼性が向上できる移動物体計測装置、又は交通
流計測画像処理装を得ることを目的とする。また、この
発明は、１つの存在領域を移動している車両その他の移
動物体が隣の存在領域に移動した場合でも、複数の存在
領域にまたがって車線その他の移動物体の移動が追跡で
きる移動物体計測装置、又は交通流計測画像処理装置を
得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る移動物体
計測装置は、フレームメモリから得られた画像データと
データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄
積画像を用いて移動物体の画像データでの位置を抽出す
る位置計測手段と、この位置計測手段によって抽出され
た移動物体の位置と移動物体の形状データから画像デー
タ上に移動物体のモデルを生成するモデル生成手段と、
撮像部によって撮像される画像領域内に移動物体の複数
の移動経路に沿った移動物体の複数の基準存在領域を動
作初期に予め設定し、複数の基準存在領域とモデル生成
手段から得られた移動物体のモデルと比較して、各基準
存在領域内を移動する移動物体のモデルにしたがって複
数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更新すると
ともに、モデル生成手段から新たな移動物体のモデルが
得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在領域
に動的に更新する存在領域設定手段とを備えたものであ
る。
計測装置は、フレームメモリから得られた画像データと
データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄
積画像を用いて移動物体の画像データでの位置を抽出す
る位置計測手段と、この位置計測手段によって抽出され
た移動物体の位置と移動物体の形状データから画像デー
タ上に移動物体のモデルを生成するモデル生成手段と、
撮像部によって撮像される画像領域内に移動物体の複数
の移動経路に沿った移動物体の複数の基準存在領域を動
作初期に予め設定し、複数の基準存在領域とモデル生成
手段から得られた移動物体のモデルと比較して、各基準
存在領域内を移動する移動物体のモデルにしたがって複
数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更新すると
ともに、モデル生成手段から新たな移動物体のモデルが
得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在領域
に動的に更新する存在領域設定手段とを備えたものであ
る。
【０００９】この発明に係る移動物体計測装置におい
て、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動し
ている移動物体の位置が所定の位置に達した時、対象と
なる移動物体が他の存在領域へ移動したとして、存在領
域の更新を行うようにするとともに、このような存在領
域の更新が生じた場合に、移動物体の情報を付け替える
手段を設けたものである。
て、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動し
ている移動物体の位置が所定の位置に達した時、対象と
なる移動物体が他の存在領域へ移動したとして、存在領
域の更新を行うようにするとともに、このような存在領
域の更新が生じた場合に、移動物体の情報を付け替える
手段を設けたものである。
【００１０】この発明に係る移動物体計測装置におい
て、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得られた
移動物体のモデルが複数の存在領域の双方を移動してい
ると判別したときは、複数の存在領域を動的に更新する
ものである。
て、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得られた
移動物体のモデルが複数の存在領域の双方を移動してい
ると判別したときは、複数の存在領域を動的に更新する
ものである。
【００１１】この発明に係る移動物体計測装置におい
て、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得られた
移動物体のモデルが複数の基準存在領域の境界に存在し
ていると判別したときは、境界を移動物体のモデルの外
形にしたがって動的に更新するものである。
て、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得られた
移動物体のモデルが複数の基準存在領域の境界に存在し
ていると判別したときは、境界を移動物体のモデルの外
形にしたがって動的に更新するものである。
【００１２】この発明に係る交通流計測画像処理装置
は、フレームメモリから得られた画像データとデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像を
用いて車両の画像データでの位置を抽出する位置計測手
段と、この位置計測手段によって抽出された車両の位置
と車両の形状データから画像データ上に車両のモデルを
生成するモデル生成手段と、撮像部によって撮像される
画像領域内に車両の複数の車線に沿った車両の複数の基
準存在領域を動作初期に予め設定し、複数の基準存在領
域とモデル生成手段から得られた車両のモデルと比較し
て、各基準存在領域内を移動する車両のモデルにしたが
って複数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更新
するとともに、モデル生成手段から新たな車両のモデル
が得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在領
域に動的に更新する存在領域設定手段とを備えたもので
ある。
は、フレームメモリから得られた画像データとデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像を
用いて車両の画像データでの位置を抽出する位置計測手
段と、この位置計測手段によって抽出された車両の位置
と車両の形状データから画像データ上に車両のモデルを
生成するモデル生成手段と、撮像部によって撮像される
画像領域内に車両の複数の車線に沿った車両の複数の基
準存在領域を動作初期に予め設定し、複数の基準存在領
域とモデル生成手段から得られた車両のモデルと比較し
て、各基準存在領域内を移動する車両のモデルにしたが
って複数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更新
するとともに、モデル生成手段から新たな車両のモデル
が得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在領
域に動的に更新する存在領域設定手段とを備えたもので
ある。
【００１３】この発明に係る交通流計測画像処理装置に
おいて、存在領域の更新において、１つの存在領域を移
動している車両の位置が所定の位置に達した時、対象と
なる車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領域の
更新を行うようにするとともに、このような存在領域の
更新が生じた場合に、対象となる車両の情報を付け替え
る手段を設けたものである。
おいて、存在領域の更新において、１つの存在領域を移
動している車両の位置が所定の位置に達した時、対象と
なる車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領域の
更新を行うようにするとともに、このような存在領域の
更新が生じた場合に、対象となる車両の情報を付け替え
る手段を設けたものである。
【００１４】この発明に係る交通流計測画像処理装置に
おいて、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得ら
れた車両のモデルが複数の存在領域の双方を移動してい
ると判別したときは、前記複数の存在領域を動的に更新
するものである。
おいて、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得ら
れた車両のモデルが複数の存在領域の双方を移動してい
ると判別したときは、前記複数の存在領域を動的に更新
するものである。
【００１５】この発明に係る交通流計測画像処理装置に
おいて、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得ら
れた車両のモデルが前記複数の基準存在領域の境界に存
在していると判別したときは、前記境界を前記車両のモ
デルの外形にしたがって動的に更新するものである。
おいて、存在領域設定手段は、モデル生成手段から得ら
れた車両のモデルが前記複数の基準存在領域の境界に存
在していると判別したときは、前記境界を前記車両のモ
デルの外形にしたがって動的に更新するものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．移動物体計測装置の一例として、ＴＶカ
メラを用い道路を撮像し、その画像を処理して車両交通
情報を計測する交通流計測画像処理装置がある。図１
は、この発明の実施の形態１における交通流計測画像処
理装置の構成を示すブロック図である。図１において、
１はＴＶカメラ（撮像部）、２はＴＶカメラ制御回路
（制御手段）、３はフレームメモリ、４は存在領域設定
回路（存在領域設定手段）、５は基準存在領域設定回
路、６はエッジ抽出回路（抽出手段）、７はプロジェク
ションデータ作成回路（１次元データ作成手段）、８は
データ時系列蓄積回路（データ時系列蓄積手段）、９は
２値化回路、１０は穴埋め回路、１１は線分要素抽出回
路、１２は線分抽出回路、１３は車両水平位置計測回路
（位置計測手段）、１４は車種判定回路、１５は車両モ
デル生成回路（モデル生成手段）、１６は車両判定回
路、１７は車両情報計測回路である。
説明する。 実施の形態１．移動物体計測装置の一例として、ＴＶカ
メラを用い道路を撮像し、その画像を処理して車両交通
情報を計測する交通流計測画像処理装置がある。図１
は、この発明の実施の形態１における交通流計測画像処
理装置の構成を示すブロック図である。図１において、
１はＴＶカメラ（撮像部）、２はＴＶカメラ制御回路
（制御手段）、３はフレームメモリ、４は存在領域設定
回路（存在領域設定手段）、５は基準存在領域設定回
路、６はエッジ抽出回路（抽出手段）、７はプロジェク
ションデータ作成回路（１次元データ作成手段）、８は
データ時系列蓄積回路（データ時系列蓄積手段）、９は
２値化回路、１０は穴埋め回路、１１は線分要素抽出回
路、１２は線分抽出回路、１３は車両水平位置計測回路
（位置計測手段）、１４は車種判定回路、１５は車両モ
デル生成回路（モデル生成手段）、１６は車両判定回
路、１７は車両情報計測回路である。
【００１７】次に動作について説明する。この実施の形
態においては、２車線の道路を対象とし、車両は車線上
を遠去方向すなわち画面の下から上へ移動するものとす
る。ただし、車線数、車両進行方向（遠去、接近）に関
して制限はない。ＴＶカメラ１は、ＴＶカメラ制御回路
２に従って任意のフレーム間隔で道路上を走行する車両
を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ１の撮像
信号をデジタルに変換したデータを取り込む。このデー
タは２次元画像データであり、以後、水平方向をＸ方
向、垂直方向をＹ方向とする。
態においては、２車線の道路を対象とし、車両は車線上
を遠去方向すなわち画面の下から上へ移動するものとす
る。ただし、車線数、車両進行方向（遠去、接近）に関
して制限はない。ＴＶカメラ１は、ＴＶカメラ制御回路
２に従って任意のフレーム間隔で道路上を走行する車両
を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ１の撮像
信号をデジタルに変換したデータを取り込む。このデー
タは２次元画像データであり、以後、水平方向をＸ方
向、垂直方向をＹ方向とする。
【００１８】存在領域設定回路４は、動作開始直後は、
基準存在領域設定回路５において、車線毎に予め設定さ
れた車両の移動経路に沿った車両の基準存在領域を存在
領域として設定し、この存在領域内のデータをフレーム
メモリ３から取り出す。図２は、ＴＶカメラ１で道路を
撮像した画面上に基準存在領域設定回路５を用いて設定
された存在領域の一例を示した図で、２０a，２０ｂは
それぞれ、左車線基準存在領域および右車線基準存在領
域であり、２０ｃはセンターラインである。エッジ抽出
回路６は、存在領域内のデータから、例えばソーベルフ
ィルタ等を用いて、エッジを取り出す。このとき、エッ
ジの存在するところを１、それ以外のところを０とする
エッジデータが作成される。
基準存在領域設定回路５において、車線毎に予め設定さ
れた車両の移動経路に沿った車両の基準存在領域を存在
領域として設定し、この存在領域内のデータをフレーム
メモリ３から取り出す。図２は、ＴＶカメラ１で道路を
撮像した画面上に基準存在領域設定回路５を用いて設定
された存在領域の一例を示した図で、２０a，２０ｂは
それぞれ、左車線基準存在領域および右車線基準存在領
域であり、２０ｃはセンターラインである。エッジ抽出
回路６は、存在領域内のデータから、例えばソーベルフ
ィルタ等を用いて、エッジを取り出す。このとき、エッ
ジの存在するところを１、それ以外のところを０とする
エッジデータが作成される。
【００１９】プロジェクションデータ作成回路７は、エ
ッジデータをＸ方向に投影し、Ｘ方向サイズは１、Ｙ方
向サイズは画面サイズの１次元データとしての１次元プ
ロジェクションデータを作成する。図３は、１つの車線
（この例では左車線）のエッジデータ及びプロジェクシ
ョンデータを示した図で、３０はエッジデータ、３１は
プロジェクションデータを示す。プロジェクションデー
タ３１は、１フレームで１つ作成される。上記までの処
理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路８は、
プロジェクションデータ３１を予め決められた個数だ
け、時系列で蓄積していき、２次元データを作成する。
２値化回路９は、この２次元データを適当なしきい値で
２値化する。
ッジデータをＸ方向に投影し、Ｘ方向サイズは１、Ｙ方
向サイズは画面サイズの１次元データとしての１次元プ
ロジェクションデータを作成する。図３は、１つの車線
（この例では左車線）のエッジデータ及びプロジェクシ
ョンデータを示した図で、３０はエッジデータ、３１は
プロジェクションデータを示す。プロジェクションデー
タ３１は、１フレームで１つ作成される。上記までの処
理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路８は、
プロジェクションデータ３１を予め決められた個数だ
け、時系列で蓄積していき、２次元データを作成する。
２値化回路９は、この２次元データを適当なしきい値で
２値化する。
【００２０】図４は、２値データを示した図で、水平方
向は時刻（ｔ方向）を、垂直方向は、Ｙ方向を示し、４
０ａ，４０ｂは車両の軌跡を表す領域を示す。領域にお
いては、左端の４１ａ，４１ｂが車両前部の軌跡を、右
端の４２ａ，４２ｂが車両後部の軌跡を示す。図４で、
時刻は、右端が現時刻で、左へいくにつれて過去にさか
のぼる。２値データは、他の車両の隠蔽等により、エッ
ジが抽出できなかった場合には、４３に示す穴が生じ
る。穴埋め回路１０は、領域の２値データに対して穴埋
めすなわち補完を行う。
向は時刻（ｔ方向）を、垂直方向は、Ｙ方向を示し、４
０ａ，４０ｂは車両の軌跡を表す領域を示す。領域にお
いては、左端の４１ａ，４１ｂが車両前部の軌跡を、右
端の４２ａ，４２ｂが車両後部の軌跡を示す。図４で、
時刻は、右端が現時刻で、左へいくにつれて過去にさか
のぼる。２値データは、他の車両の隠蔽等により、エッ
ジが抽出できなかった場合には、４３に示す穴が生じ
る。穴埋め回路１０は、領域の２値データに対して穴埋
めすなわち補完を行う。
【００２１】以下に穴埋め方法の一例を示す。２値デー
タをＹ方向の下から上に、またｔ方向を左或は右から順
にアクセスし、基準データを選ぶ。基準データが１で、
かつｔ方向において、基準データと隣合う２つのデータ
が、共に１であるという条件が成り立つとき、Ｙ方向に
おいて基準データの上にあるデータを１にする。上記以
外の条件の場合には、何も行わない。この操作をすべて
のデータに対して行う。
タをＹ方向の下から上に、またｔ方向を左或は右から順
にアクセスし、基準データを選ぶ。基準データが１で、
かつｔ方向において、基準データと隣合う２つのデータ
が、共に１であるという条件が成り立つとき、Ｙ方向に
おいて基準データの上にあるデータを１にする。上記以
外の条件の場合には、何も行わない。この操作をすべて
のデータに対して行う。
【００２２】線分要素抽出回路１１は、車両の一部の軌
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた２値データをＹ方向の上或は下から順
に、またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが１で、ｔ方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ１の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが１で、Ｙ方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、２値データで１の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。線分抽出回路１２は線分の要素
を連結して、線分を抽出する。
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた２値データをＹ方向の上或は下から順
に、またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが１で、ｔ方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ１の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが１で、Ｙ方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、２値データで１の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。線分抽出回路１２は線分の要素
を連結して、線分を抽出する。
【００２３】車両水平位置計測回路１３は、線分抽出回
路１２で抽出される線分の長さが、所定しきい値以上に
なった場合に、Ｙ位置を線分位置として、適当な大きさ
の処理領域を画像データに設定し、その処理領域内のエ
ッジデータの重心を求め、車両のX方向の位置を決定す
る。図５は、車両のX方向の位置を決定する方法を示し
た図で、図５（ａ）は線分抽出のようすを示し、５０は
線分、５１は線分長さの所定しきい値、５２は抽出され
る線分である。図５（ｂ）は処理領域を示し、５３はエ
ッジデータ、５４は処理領域、５５は水平位置である。
図５（ａ）において、所定しきい値５１の長さに達した
線分５２が得られた時に、図５（ｂ）のエッジデータ５
３に対して処理領域５４を設定し、車両のＸ方向の水平
位置５５を決定する。
路１２で抽出される線分の長さが、所定しきい値以上に
なった場合に、Ｙ位置を線分位置として、適当な大きさ
の処理領域を画像データに設定し、その処理領域内のエ
ッジデータの重心を求め、車両のX方向の位置を決定す
る。図５は、車両のX方向の位置を決定する方法を示し
た図で、図５（ａ）は線分抽出のようすを示し、５０は
線分、５１は線分長さの所定しきい値、５２は抽出され
る線分である。図５（ｂ）は処理領域を示し、５３はエ
ッジデータ、５４は処理領域、５５は水平位置である。
図５（ａ）において、所定しきい値５１の長さに達した
線分５２が得られた時に、図５（ｂ）のエッジデータ５
３に対して処理領域５４を設定し、車両のＸ方向の水平
位置５５を決定する。
【００２４】また、車種判定回路１４は、車両水平位置
計測回路１３の場合と同様に、線分抽出回路１２で抽出
される線分の長さが、所定しきい値以上になった場合
に、Ｙ位置を線分位置として、適当な大きさの処理領域
を画像データに設定し、その処理領域内のエッジデータ
の分布をもとに、大型、小型、バイクなどの車種を判定
する。車両モデル生成回路１５は、線分抽出回路１２で
抽出される線分のＹ位置、車両水平位置計測回路１３で
得られる車両のＸ方向の位置で決まる２次元位置に、車
種判定回路１４で得られた車種に応じた車両のモデルを
生成する。車両モデルは、車両全体を囲む２次元の多角
形で、例えば車両の３次元世界でのモデルを２次元画面
に変換して作成する。図６は車両モデルの例を示し、６
０は、大型車に対するモデルを６１は小型車に対するモ
デルを示す。
計測回路１３の場合と同様に、線分抽出回路１２で抽出
される線分の長さが、所定しきい値以上になった場合
に、Ｙ位置を線分位置として、適当な大きさの処理領域
を画像データに設定し、その処理領域内のエッジデータ
の分布をもとに、大型、小型、バイクなどの車種を判定
する。車両モデル生成回路１５は、線分抽出回路１２で
抽出される線分のＹ位置、車両水平位置計測回路１３で
得られる車両のＸ方向の位置で決まる２次元位置に、車
種判定回路１４で得られた車種に応じた車両のモデルを
生成する。車両モデルは、車両全体を囲む２次元の多角
形で、例えば車両の３次元世界でのモデルを２次元画面
に変換して作成する。図６は車両モデルの例を示し、６
０は、大型車に対するモデルを６１は小型車に対するモ
デルを示す。
【００２５】上記までの過程は、それぞれの車線ごとに
毎フレームごとに実施する。存在領域設定回路４は、車
線ごとの車両モデルを用い、基準存在領域設定回路５で
設定された初期の存在領域の変更を行う。変更は車両モ
デルを用いて、対象となる車線を走行する車両全体が対
象車線に含まれるように行う。図７に、存在領域の変更
例を示す。７０ａ、７０ｂはそれぞれ、変更後の左車線
および右車線に対する存在領域である。この図に示すよ
うに、左車線の右側にある線分が車両モデルの形状に応
じて右車線の基準存在領域内に拡大され、右車線の左側
にある線分が右車線の基準存在領域内に縮小している。
毎フレームごとに実施する。存在領域設定回路４は、車
線ごとの車両モデルを用い、基準存在領域設定回路５で
設定された初期の存在領域の変更を行う。変更は車両モ
デルを用いて、対象となる車線を走行する車両全体が対
象車線に含まれるように行う。図７に、存在領域の変更
例を示す。７０ａ、７０ｂはそれぞれ、変更後の左車線
および右車線に対する存在領域である。この図に示すよ
うに、左車線の右側にある線分が車両モデルの形状に応
じて右車線の基準存在領域内に拡大され、右車線の左側
にある線分が右車線の基準存在領域内に縮小している。
【００２６】存在領域の変更方法の一例について図８を
用いて説明する。図８において、８０ａ，８０ｂはそれ
ぞれ左車線基準存在領域及び右車線基準存在領域の左線
分、８１ａ，８１ｂはそれぞれ左車線基準存在領域及び
右車線基準存在領域の右線分、８２ａ，８２ｂはそれぞ
れ変更後の左車線存在領域及び右車線存在領域の左線
分、８３ａ，８３ｂはそれぞれ変更後の左車線存在領域
及び右車線存在領域の右線分、８４ａ，８５ａは左車線
存在領域を移動中の車両、８４ｂ，８５ｂは右車線存在
領域を移動中の車両である。なお、説明の簡略化のた
め、これらの車両を２次元化して表現している。
用いて説明する。図８において、８０ａ，８０ｂはそれ
ぞれ左車線基準存在領域及び右車線基準存在領域の左線
分、８１ａ，８１ｂはそれぞれ左車線基準存在領域及び
右車線基準存在領域の右線分、８２ａ，８２ｂはそれぞ
れ変更後の左車線存在領域及び右車線存在領域の左線
分、８３ａ，８３ｂはそれぞれ変更後の左車線存在領域
及び右車線存在領域の右線分、８４ａ，８５ａは左車線
存在領域を移動中の車両、８４ｂ，８５ｂは右車線存在
領域を移動中の車両である。なお、説明の簡略化のた
め、これらの車両を２次元化して表現している。
【００２７】１）左車線の存在領域の決定方法 （ｉ）左線分（存在領域の左側輪郭線）は、左車線基準
存在領域（左）もしくは、左車両３次元モデル輪郭線の
うち、左側にある線分を選択する。 （ｉｉ）右線分は、左車両モデルが存在するときは、左
車線基準存在領域（右）もしくは左車両３次元モデル輪
郭線のうち、右側にある線分を選択する。右車両モデル
のみが存在するときは、左車線基準存在領域（右）もし
くは右車両３次元モデル輪郭線のうち、左側にある線分
を選択する。２）右車線の存在領域の決定方法 （ｉ）左線分は、右車線基準存在領域（左）もしくは右
車両３次元モデル輪郭線のうち、左側にある線分を選択
し、さらに左車両３次元モデル輪郭線と比較して、右側
にある線分を選択する。 （ｉｉ）右線分は、右車線基準存在領域（右）もしくは
右車両３次元モデル輪郭線のうち、右側にある線分を選
択する。
存在領域（左）もしくは、左車両３次元モデル輪郭線の
うち、左側にある線分を選択する。 （ｉｉ）右線分は、左車両モデルが存在するときは、左
車線基準存在領域（右）もしくは左車両３次元モデル輪
郭線のうち、右側にある線分を選択する。右車両モデル
のみが存在するときは、左車線基準存在領域（右）もし
くは右車両３次元モデル輪郭線のうち、左側にある線分
を選択する。２）右車線の存在領域の決定方法 （ｉ）左線分は、右車線基準存在領域（左）もしくは右
車両３次元モデル輪郭線のうち、左側にある線分を選択
し、さらに左車両３次元モデル輪郭線と比較して、右側
にある線分を選択する。 （ｉｉ）右線分は、右車線基準存在領域（右）もしくは
右車両３次元モデル輪郭線のうち、右側にある線分を選
択する。
【００２８】上記の方法で得られた新しい存在領域を用
いて、次のフレームにおけるエッジ抽出から車両モデル
生成までの処理を継続して行う。車両判定回路１６は線
分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両となる
線分を抽出する。車両情報計測回路１７は、車両として
抽出された線分の始点及び終点等の３次元位置情報を用
いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
いて、次のフレームにおけるエッジ抽出から車両モデル
生成までの処理を継続して行う。車両判定回路１６は線
分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両となる
線分を抽出する。車両情報計測回路１７は、車両として
抽出された線分の始点及び終点等の３次元位置情報を用
いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
【００２９】なお、上記実施の形態１では、存在領域内
のデータの処理として、エッジ抽出回路６を設けたが、
車両の特徴を抽出する処理を可能にするものであるなら
ば、他の回路で構成してもよい。また、２値化回路９を
データ時系列蓄積回路８の後に設けたが、プロジェクシ
ョンデータ作成回路７とデータ時系列蓄積回路８の間に
設けてもよい。また、穴埋め回路１０を設けたが、車両
情報の欠落のない場合には、省略してもよい。さらに、
線分要素抽出回路１１を設けたが、領域の輪郭線を線分
として抽出するものであれば他の回路で構成してもよ
い。２値データの値は、１の値を０に、０の値を１に置
き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
のデータの処理として、エッジ抽出回路６を設けたが、
車両の特徴を抽出する処理を可能にするものであるなら
ば、他の回路で構成してもよい。また、２値化回路９を
データ時系列蓄積回路８の後に設けたが、プロジェクシ
ョンデータ作成回路７とデータ時系列蓄積回路８の間に
設けてもよい。また、穴埋め回路１０を設けたが、車両
情報の欠落のない場合には、省略してもよい。さらに、
線分要素抽出回路１１を設けたが、領域の輪郭線を線分
として抽出するものであれば他の回路で構成してもよ
い。２値データの値は、１の値を０に、０の値を１に置
き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
【００３０】このように、上記実施の形態１によれば、
存在領域を動的に変更したことにより、他の存在領域を
移動する車両に関するデータが対象となる存在領域に入
ることによるノイズを減らすことができ、車両の検出の
信頼性が向上するという効果がある。また、車両の位置
精度が向上するという効果がある。
存在領域を動的に変更したことにより、他の存在領域を
移動する車両に関するデータが対象となる存在領域に入
ることによるノイズを減らすことができ、車両の検出の
信頼性が向上するという効果がある。また、車両の位置
精度が向上するという効果がある。
【００３１】実施の形態２．図９は、この発明の実施の
形態２における交通流計測画像処理装置の構成を示すブ
ロック図である。図９において、１８は情報交換回路
（車両の情報を付け替える手段）である。この情報交換
回路１８の入力には、線分抽出回路１２、車両水平位置
計測回路１３、及び車種判定回路１４が接続され、情報
交換回路１８の出力は車両判定回路１６に接続されてい
る。その他は、実施の形態１における図１の構成と同様
であり、説明は省略する。次に動作について説明する。
実施の形態１と同様の手法により、線分抽出回路１２を
用いて線分を抽出する。この線分に対して、車両水平位
置計測回路１３は、線分抽出回路１２で抽出される線分
の長さが、所定しきい値以上である場合に、車両のX方
向の位置を決定する。
形態２における交通流計測画像処理装置の構成を示すブ
ロック図である。図９において、１８は情報交換回路
（車両の情報を付け替える手段）である。この情報交換
回路１８の入力には、線分抽出回路１２、車両水平位置
計測回路１３、及び車種判定回路１４が接続され、情報
交換回路１８の出力は車両判定回路１６に接続されてい
る。その他は、実施の形態１における図１の構成と同様
であり、説明は省略する。次に動作について説明する。
実施の形態１と同様の手法により、線分抽出回路１２を
用いて線分を抽出する。この線分に対して、車両水平位
置計測回路１３は、線分抽出回路１２で抽出される線分
の長さが、所定しきい値以上である場合に、車両のX方
向の位置を決定する。
【００３２】ここで、１つの車線の存在領域に対する車
両を考える。このとき得られたX位置が、所定の位置に
達した場合は、その車両が対象となる車線の存在領域を
離れ、他の車線の存在領域に遷移するように移動してい
るとみなす。情報交換回路１８は、この場合に、当初の
車線における線分抽出回路１２、車両水平位置計測回路
１３、車種判定回路１４の各種情報を、遷移後の車線の
情報となるようにデータ交換を実施する。そして、実施
した結果のデータを車両判定回路１６に送る。
両を考える。このとき得られたX位置が、所定の位置に
達した場合は、その車両が対象となる車線の存在領域を
離れ、他の車線の存在領域に遷移するように移動してい
るとみなす。情報交換回路１８は、この場合に、当初の
車線における線分抽出回路１２、車両水平位置計測回路
１３、車種判定回路１４の各種情報を、遷移後の車線の
情報となるようにデータ交換を実施する。そして、実施
した結果のデータを車両判定回路１６に送る。
【００３３】そして、以後の線分抽出までの過程は、遷
移後の車線に対する存在領域において継続実施する。図
１０に、車両の遷移のようすを示す。図１０（ａ）で
は、車両６１は、左車線を走行しており、左車線の存在
領域７０ａ内のデータを用いて処理が実施される。図１
０（ｂ）において、車両６１の左車線から右車線への車
線変更が確定した以降は、車両６１は、右車線の車両と
して扱われ、それに応じて存在領域に変更が行われると
ともに、以後右車線の存在領域７０ｂ内のデータを用い
て処理が行われる。
移後の車線に対する存在領域において継続実施する。図
１０に、車両の遷移のようすを示す。図１０（ａ）で
は、車両６１は、左車線を走行しており、左車線の存在
領域７０ａ内のデータを用いて処理が実施される。図１
０（ｂ）において、車両６１の左車線から右車線への車
線変更が確定した以降は、車両６１は、右車線の車両と
して扱われ、それに応じて存在領域に変更が行われると
ともに、以後右車線の存在領域７０ｂ内のデータを用い
て処理が行われる。
【００３４】このように、上記実施の形態２において
は、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動し
ている車両の位置が所定の位置に達した時、対象となる
車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領域の更新
を行うようにするとともに、このような存在領域の更新
が生じた場合に、車両の情報を付け替える手段として情
報交換回路１８を設けたことにより、車両の移動を複数
の車線にまたがって検知することが可能になるという効
果がある。
は、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動し
ている車両の位置が所定の位置に達した時、対象となる
車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領域の更新
を行うようにするとともに、このような存在領域の更新
が生じた場合に、車両の情報を付け替える手段として情
報交換回路１８を設けたことにより、車両の移動を複数
の車線にまたがって検知することが可能になるという効
果がある。
【００３５】なお、上記各実施の形態においては、移動
物体の１つの例としての車両の移動を計測する交通流計
測画像処理装置を例にとってこの発明を説明したが、車
両以外の移動物体の移動を計測する移動物体計測装置お
いてもこの発明を適用できる。例えば、河川やその他の
水路を移動する船舶類の移動を計測する装置や生産工場
内において移動する物体を計測する装置においてもこの
発明を適用でき、同様の効果を得ることができる。
物体の１つの例としての車両の移動を計測する交通流計
測画像処理装置を例にとってこの発明を説明したが、車
両以外の移動物体の移動を計測する移動物体計測装置お
いてもこの発明を適用できる。例えば、河川やその他の
水路を移動する船舶類の移動を計測する装置や生産工場
内において移動する物体を計測する装置においてもこの
発明を適用でき、同様の効果を得ることができる。
【００３６】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、フレ
ームメモリから得られた画像データとデータ時系列蓄積
手段によって得られたデータ時系列蓄積画像を用いて移
動物体の画像データでの位置を抽出する位置計測手段
と、この位置計測手段によって抽出された移動物体の位
置と移動物体の形状データから画像データ上に移動物体
のモデルを生成するモデル生成手段と、撮像部によって
撮像される画像領域内に移動物体の複数の移動経路に沿
った移動物体の複数の基準存在領域を動作初期に予め設
定し、複数の基準存在領域とモデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルと比較して、各基準存在領域内を移
動する移動物体のモデルにしたがって複数の基準存在領
域を新たな複数の存在領域に更新するとともに、モデル
生成手段から新たな移動物体のモデルが得られるたびに
現在の存在領域を新たな複数の存在領域に動的に更新す
る存在領域設定手段とを備えるように構成したので、存
在領域を動的に変更したことにより、他の存在領域を移
動する移動物体に関するデータが対象となる存在領域に
入ることによるノイズを減らすことができ、移動物体の
検出の信頼性が向上するという効果がある。また、移動
物体の位置精度が向上するという効果がある。
ームメモリから得られた画像データとデータ時系列蓄積
手段によって得られたデータ時系列蓄積画像を用いて移
動物体の画像データでの位置を抽出する位置計測手段
と、この位置計測手段によって抽出された移動物体の位
置と移動物体の形状データから画像データ上に移動物体
のモデルを生成するモデル生成手段と、撮像部によって
撮像される画像領域内に移動物体の複数の移動経路に沿
った移動物体の複数の基準存在領域を動作初期に予め設
定し、複数の基準存在領域とモデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルと比較して、各基準存在領域内を移
動する移動物体のモデルにしたがって複数の基準存在領
域を新たな複数の存在領域に更新するとともに、モデル
生成手段から新たな移動物体のモデルが得られるたびに
現在の存在領域を新たな複数の存在領域に動的に更新す
る存在領域設定手段とを備えるように構成したので、存
在領域を動的に変更したことにより、他の存在領域を移
動する移動物体に関するデータが対象となる存在領域に
入ることによるノイズを減らすことができ、移動物体の
検出の信頼性が向上するという効果がある。また、移動
物体の位置精度が向上するという効果がある。
【００３７】この発明によれば、移動物体計測装置にお
いて、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動
している移動物体の位置が所定の位置に達した時、対象
となる移動物体が他の存在領域へ移動したとして、存在
領域の更新を行うようにするとともに、このような存在
領域の更新が生じた場合に、対象となる移動物体の情報
を付け替える手段を設けたように構成したので、移動物
体の移動を複数の存在領域にまたがって検知することが
可能になるという効果がある。
いて、存在領域の更新において、１つの存在領域を移動
している移動物体の位置が所定の位置に達した時、対象
となる移動物体が他の存在領域へ移動したとして、存在
領域の更新を行うようにするとともに、このような存在
領域の更新が生じた場合に、対象となる移動物体の情報
を付け替える手段を設けたように構成したので、移動物
体の移動を複数の存在領域にまたがって検知することが
可能になるという効果がある。
【００３８】この発明によれば、移動物体計測装置にお
いて、存在領域設定手段を、モデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルが複数の存在領域の双方を移動して
いると判別したときは、複数の存在領域を動的に更新す
るように構成したので、存在領域の変更が検出できると
いう効果がある。
いて、存在領域設定手段を、モデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルが複数の存在領域の双方を移動して
いると判別したときは、複数の存在領域を動的に更新す
るように構成したので、存在領域の変更が検出できると
いう効果がある。
【００３９】この発明によれば、移動物体計測装置にお
いて、存在領域設定手段を、モデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルが複数の基準存在領域の境界に存在
していると判別したときは、境界を移動物体のモデルの
外形にしたがって動的に更新するように構成したので、
複数の存在領域にまたがって移動物体の移動が追跡でき
るという効果がある。
いて、存在領域設定手段を、モデル生成手段から得られ
た移動物体のモデルが複数の基準存在領域の境界に存在
していると判別したときは、境界を移動物体のモデルの
外形にしたがって動的に更新するように構成したので、
複数の存在領域にまたがって移動物体の移動が追跡でき
るという効果がある。
【００４０】この発明によれば、交通流計測画像処理装
置を、フレームメモリから得られた画像データとデータ
時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像
を用いて車両の画像データでの位置を抽出する位置計測
手段と、この位置計測手段によって抽出された車両の位
置と車両の形状データから画像データ上に車両のモデル
を生成するモデル生成手段と、撮像部によって撮像され
る画像領域内に車両の複数の車線に沿った車両の複数の
基準存在領域を動作初期に予め設定し、複数の基準存在
領域とモデル生成手段から得られた車両のモデルと比較
して、各基準存在領域内を移動する車両のモデルにした
がって複数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更
新するとともに、モデル生成手段から新たな車両のモデ
ルが得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在
領域に動的に更新する存在領域設定手段とを備えるよう
に構成したので、存在領域を動的に変更したことによ
り、他の存在領域を移動する車両に関するデータが対象
となる存在領域に入ることによるノイズを減らすことが
でき、車両の検出の信頼性が向上するという効果があ
る。また、車両の位置精度が向上するという効果があ
る。
置を、フレームメモリから得られた画像データとデータ
時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像
を用いて車両の画像データでの位置を抽出する位置計測
手段と、この位置計測手段によって抽出された車両の位
置と車両の形状データから画像データ上に車両のモデル
を生成するモデル生成手段と、撮像部によって撮像され
る画像領域内に車両の複数の車線に沿った車両の複数の
基準存在領域を動作初期に予め設定し、複数の基準存在
領域とモデル生成手段から得られた車両のモデルと比較
して、各基準存在領域内を移動する車両のモデルにした
がって複数の基準存在領域を新たな複数の存在領域に更
新するとともに、モデル生成手段から新たな車両のモデ
ルが得られるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在
領域に動的に更新する存在領域設定手段とを備えるよう
に構成したので、存在領域を動的に変更したことによ
り、他の存在領域を移動する車両に関するデータが対象
となる存在領域に入ることによるノイズを減らすことが
でき、車両の検出の信頼性が向上するという効果があ
る。また、車両の位置精度が向上するという効果があ
る。
【００４１】この発明によれば、交通流計測画像処理装
置において、存在領域の更新において、１つの存在領域
を移動している車両の位置が所定の位置に達した時、対
象となる車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領
域の更新を行うようにするとともに、このような存在領
域の更新が生じた場合に、対象となる車両の情報を付け
替える手段を設けたように構成したので、車両の移動を
複数の車線にまたがって検知することが可能になるとい
う効果がある。
置において、存在領域の更新において、１つの存在領域
を移動している車両の位置が所定の位置に達した時、対
象となる車両が他の存在領域へ移動したとして、存在領
域の更新を行うようにするとともに、このような存在領
域の更新が生じた場合に、対象となる車両の情報を付け
替える手段を設けたように構成したので、車両の移動を
複数の車線にまたがって検知することが可能になるとい
う効果がある。
【００４２】この発明によれば、交通流計測画像処理装
置において、存在領域設定手段を、モデル生成手段から
得られた車両のモデルが複数の存在領域の双方を移動し
ていると判別したときは、前記複数の存在領域を動的に
更新するように構成したので、車線変更が検出できると
いう効果がある。
置において、存在領域設定手段を、モデル生成手段から
得られた車両のモデルが複数の存在領域の双方を移動し
ていると判別したときは、前記複数の存在領域を動的に
更新するように構成したので、車線変更が検出できると
いう効果がある。
【００４３】この発明によれば、交通流計測画像処理装
置において、存在領域設定手段は、モデル生成手段から
得られた車両のモデルが前記複数の基準存在領域の境界
に存在していると判別したときは、前記境界を前記車両
のモデルの外形にしたがって動的に更新するように構成
したので、複数車線にまたがって車両の移動が追跡でき
るという効果がある。
置において、存在領域設定手段は、モデル生成手段から
得られた車両のモデルが前記複数の基準存在領域の境界
に存在していると判別したときは、前記境界を前記車両
のモデルの外形にしたがって動的に更新するように構成
したので、複数車線にまたがって車両の移動が追跡でき
るという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１における交通流計測
画像処理装置のシステムを示すブロック図である。
画像処理装置のシステムを示すブロック図である。
【図２】 図１のＴＶカメラで道路を撮像した画面上に
設定された２つの車線の基準存在領域を示す図である。
設定された２つの車線の基準存在領域を示す図である。
【図３】 図２の２つの車線のエッジデータ及びプロジ
ェクションデータを示した図である。
ェクションデータを示した図である。
【図４】 この発明の実施の形態１における２値データ
を示す図である。
を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態１における車両のＸ方
向の位置を決定する方法を示す図である。
向の位置を決定する方法を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態１における車両モデル
を示す図である。
を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態１における車両の存在
領域の変更を示す図である。
領域の変更を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態１における車両の存在
領域の変更方法を示す図である。
領域の変更方法を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態２における交通流計測
画像処理装置のシステムを示すブロック図である。
画像処理装置のシステムを示すブロック図である。
【図１０】 この発明の実施の形態２における車両の存
在領域の変更を示す図である。
在領域の変更を示す図である。
１ ＴＶカメラ（撮像部）、２ ＴＶカメラ制御回路
（制御手段）、３ フレームメモリ、４ 存在領域設定
回路（存在領域設定手段）、５ 基準存在領域設定回
路、６ エッジ抽出回路（抽出手段）、７ プロジェク
ションデータ作成回路（１次元データ作成手段）、８
データ時系列蓄積回路（データ時系列蓄積手段）、９
２値化回路、１０ 穴埋め回路、１１ 線分要素抽出回
路、１２ 線分抽出回路、１３ 車両水平位置計測回路
（位置計測手段）、１４ 車種判定回路、１５ 車両モ
デル生成回路（モデル生成手段）、１６ 車両判定回
路、１７車両情報計測回路、１８ 情報交換回路（車両
の情報を付け替える手段）、２０ａ 左車線基準存在領
域、２０ｂ 右車線基準存在領域、２０ｃ センターラ
イン、３０，５３ エッジデータ、３１ プロジェクシ
ョンデータ、４０ａ，４０ｂ 車両の軌跡を表す領域、
４１ａ，４１ｂ 車両の前部の軌跡、４２ａ，４２ｂ
車両の後部の軌跡、４３ 穴、５０ 線分、５１ 所定
しきい値、５２抽出線分、５４ 処理領域、５５ 水平
位置、６０ 大型車両のモデル、６１小型車両のモデ
ル、７０ａ，７０ｂ 変更後の存在領域、８０ａ 左車
線基準存在領域の左線分、８０ｂ 右車線基準存在領域
の左線分、８１ａ 左車線基準存在領域の右線分、８１
ｂ 右車線基準存在領域の右線分、８２ａ 変更後の左
車線存在領域の左線分、８２ｂ 変更後の右車線存在領
域の左線分、８３ａ 変更後の左車線存在領域の右線
分、８３ｂ 変更後の右車線存在領域の右線分、８４
ａ，８４ｂ，８５ａ，８５ｂ 移動中の車両。
（制御手段）、３ フレームメモリ、４ 存在領域設定
回路（存在領域設定手段）、５ 基準存在領域設定回
路、６ エッジ抽出回路（抽出手段）、７ プロジェク
ションデータ作成回路（１次元データ作成手段）、８
データ時系列蓄積回路（データ時系列蓄積手段）、９
２値化回路、１０ 穴埋め回路、１１ 線分要素抽出回
路、１２ 線分抽出回路、１３ 車両水平位置計測回路
（位置計測手段）、１４ 車種判定回路、１５ 車両モ
デル生成回路（モデル生成手段）、１６ 車両判定回
路、１７車両情報計測回路、１８ 情報交換回路（車両
の情報を付け替える手段）、２０ａ 左車線基準存在領
域、２０ｂ 右車線基準存在領域、２０ｃ センターラ
イン、３０，５３ エッジデータ、３１ プロジェクシ
ョンデータ、４０ａ，４０ｂ 車両の軌跡を表す領域、
４１ａ，４１ｂ 車両の前部の軌跡、４２ａ，４２ｂ
車両の後部の軌跡、４３ 穴、５０ 線分、５１ 所定
しきい値、５２抽出線分、５４ 処理領域、５５ 水平
位置、６０ 大型車両のモデル、６１小型車両のモデ
ル、７０ａ，７０ｂ 変更後の存在領域、８０ａ 左車
線基準存在領域の左線分、８０ｂ 右車線基準存在領域
の左線分、８１ａ 左車線基準存在領域の右線分、８１
ｂ 右車線基準存在領域の右線分、８２ａ 変更後の左
車線存在領域の左線分、８２ｂ 変更後の右車線存在領
域の左線分、８３ａ 変更後の左車線存在領域の右線
分、８３ｂ 変更後の右車線存在領域の右線分、８４
ａ，８４ｂ，８５ａ，８５ｂ 移動中の車両。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA06 AA16 BA02 CE06 CE12 DA07 DC03 DC06 DC16 DC23 DC32 5C054 AA01 FC01 FC05 FC13 FC15 GA04 HA05 HA30 5H180 AA01 AA30 CC04 DD02 EE07 5L096 BA04 CA04 EA43 FA03 FA06 FA37 FA60 FA64 FA69 GA51 GA55 HA05
Claims (8)
- 【請求項１】 移動物体の移動中の映像を撮像する撮像
部と、この撮像部を制御する制御手段と、前記撮像部か
らの画像データを記憶するフレームメモリと、このフレ
ームメモリから得られた画像データから移動物体を示す
データを抽出する抽出手段と、この抽出手段で得られた
２次元データから移動物体の抽出状態が線状に分布する
１次元データを作成する１次元データ作成手段と、この
１次元データ作成手段で得られた１次元データを時系列
に一定周期で連続して蓄積しこれら蓄積された１次元デ
ータを２次元画像の時間軸方向に連ねることにより移動
物体の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積画像を作成
するデータ時系列蓄積手段とを備え、前記データ時系列
蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から移
動物体の時間的変化を検出し、移動物体の情報を求める
移動物体計測装置において、 前記フレームメモリから得られた画像データと前記デー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像を用いて移動物体の画像データでの位置を抽出する位
置計測手段と、 この位置計測手段によって抽出された移動物体の位置と
移動物体の形状データから画像データ上に移動物体のモ
デルを生成するモデル生成手段と、 前記撮像部によって撮像される画像領域内に移動物体の
複数の移動経路に沿った移動物体の複数の基準存在領域
を動作初期に予め設定し、前記複数の基準存在領域と前
記モデル生成手段から得られた移動物体のモデルと比較
して、各基準存在領域内を移動する移動物体のモデルに
したがって前記複数の基準存在領域を新たな複数の存在
領域に更新するとともに、前記モデル生成手段から新た
な移動物体のモデルが得られるたびに現在の存在領域を
新たな複数の存在領域に動的に更新する存在領域設定手
段と、 を備えたことを特徴とする移動物体計測装置。 - 【請求項２】 存在領域の更新において、１つの存在領
域を移動している移動物体の位置が所定の位置に達した
時、対象となる移動物体が他の存在領域へ移動したとし
て、存在領域の更新を行うようにするとともに、このよ
うな存在領域の更新が生じた場合に、前記対象となる移
動物体の情報を付け替える手段を設けたことを特徴とす
る請求項１記載の移動物体計測装置。 - 【請求項３】 存在領域設定手段は、モデル生成手段か
ら得られた移動物体のモデルが複数の存在領域の双方を
移動していると判別したときは、前記複数の存在領域を
動的に更新することを特徴とする請求項１記載の移動物
体計測装置。 - 【請求項４】 存在領域設定手段は、モデル生成手段か
ら得られた移動物体のモデルが複数の基準存在領域の境
界に存在していると判別したときは、前記境界を前記移
動物体のモデルの外形にしたがって動的に更新すること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載
の移動物体計測装置。 - 【請求項５】 車両の移動中の映像を撮像する撮像部
と、この撮像部を制御する制御手段と、前記撮像部から
の画像データを記憶するフレームメモリと、このフレー
ムメモリから得られた画像データから車両を示すデータ
を抽出する抽出手段と、この抽出手段で得られた２次元
データから車両の抽出状態が線状に分布する１次元デー
タを作成する１次元データ作成手段と、この１次元デー
タ作成手段で得られた１次元データを時系列に一定周期
で連続して蓄積しこれら蓄積された１次元データを２次
元画像の時間軸方向に連ねることにより車両の軌跡を示
す２次元のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系
列蓄積手段とを備え、前記データ時系列蓄積手段によっ
て得られたデータ時系列蓄積画像から車両の時間的変化
を検出し、車両の情報を求める交通流計測画像処理装置
において、 前記フレームメモリから得られた画像データと前記デー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像を用いて車両の画像データでの位置を抽出する位置計
測手段と、 この位置計測手段によって抽出された車両の位置と車両
の形状データから画像データ上に車両のモデルを生成す
るモデル生成手段と、 前記撮像部によって撮像される画像領域内に車両の複数
の車線に沿った車両の複数の基準存在領域を動作初期に
予め設定し、前記複数の基準存在領域と前記モデル生成
手段から得られた車両のモデルと比較して、各基準存在
領域内を移動する車両のモデルにしたがって前記複数の
基準存在領域を新たな複数の存在領域に更新するととも
に、前記モデル生成手段から新たな車両のモデルが得ら
れるたびに現在の存在領域を新たな複数の存在領域に動
的に更新する存在領域設定手段と、 を備えたことを特徴とする交通流計測画像処理装置。 - 【請求項６】 存在領域の更新において、１つの存在領
域を移動している車両の位置が所定の位置に達した時、
対象となる車両が他の存在領域へ移動したとして、存在
領域の更新を行うようにするとともに、このような存在
領域の更新が生じた場合に、前記対象となる車両の情報
を付け替える手段を設けたことを特徴とする請求項５記
載の交通流計測画像処理装置。 - 【請求項７】 存在領域設定手段は、モデル生成手段か
ら得られた車両のモデルが複数の存在領域の双方を移動
していると判別したときは、前記複数の存在領域を動的
に更新することを特徴とする請求項５記載の交通流計測
画像処理装置。 - 【請求項８】 存在領域設定手段は、モデル生成手段か
ら得られた車両のモデルが前記複数の基準存在領域の境
界に存在していると判別したときは、前記境界を前記車
両のモデルの外形にしたがって動的に更新することを特
徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項記載の交
通流計測画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000229633A JP2002042140A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000229633A JP2002042140A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002042140A true JP2002042140A (ja) | 2002-02-08 |
Family
ID=18722718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000229633A Pending JP2002042140A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002042140A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101753097B1 (ko) | 2014-12-30 | 2017-07-19 | 광주과학기술원 | 차량검출방법, 차량검출을 위한 데이터베이스의 구조, 및 차량검출을 위한 데이터베이스 구축방법 |
-
2000
- 2000-07-28 JP JP2000229633A patent/JP2002042140A/ja active Pending
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