JPH07111734B2 - 走行路判別方法 - Google Patents
走行路判別方法Info
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- JPH07111734B2 JPH07111734B2 JP1261666A JP26166689A JPH07111734B2 JP H07111734 B2 JPH07111734 B2 JP H07111734B2 JP 1261666 A JP1261666 A JP 1261666A JP 26166689 A JP26166689 A JP 26166689A JP H07111734 B2 JPH07111734 B2 JP H07111734B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
-
- G—PHYSICS
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- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
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- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行路を撮像して得た画像情報により、その形
状を判別するための走行路判別方法に関する。
状を判別するための走行路判別方法に関する。
走行路（道路）において車両（自動車）を自動走行させ
るには、走行路の形状をリアルタイムで認識して判別す
ることが必要になる。このような走行路判別方法として
は、例えば車両前方の走行路をTVカメラ等で撮像し、得
られたデータ（画像面）を画像処理することが考えられ
る。
るには、走行路の形状をリアルタイムで認識して判別す
ることが必要になる。このような走行路判別方法として
は、例えば車両前方の走行路をTVカメラ等で撮像し、得
られたデータ（画像面）を画像処理することが考えられ
る。
第16図は判別すべき走行路の画像面を示している。同図
において、HLは地平線に対応し、LLおよびRLは左側およ
び右側走行路端に対応している。また,SRは走行路の分
岐点である。走行路の形状には、同図（ａ）のような直
線路の他に、屈曲路（同図（ｂ）図示）、分岐路（同図
（ｃ）図示）、本線から分流路（同図（ｄ）図示）およ
び本線への合流路（同図（ｅ），（ｆ）図示）などがあ
る。
において、HLは地平線に対応し、LLおよびRLは左側およ
び右側走行路端に対応している。また,SRは走行路の分
岐点である。走行路の形状には、同図（ａ）のような直
線路の他に、屈曲路（同図（ｂ）図示）、分岐路（同図
（ｃ）図示）、本線から分流路（同図（ｄ）図示）およ
び本線への合流路（同図（ｅ），（ｆ）図示）などがあ
る。
このような多種多様の走行路の形状を、認識することは
容易でない。
容易でない。
例えば画像面の下端部（走行路の手前側）で走行路の端
部LL,RLに対応するエッジを抽出し、この抽出結果にも
とづいて走行路端LL,RLを画像面の上方（走行路の前方
側）に向って追跡する方法が考えられる。しかしなが
ら、この手法では、例えば第16図（ｃ），（ｄ）に示す
ような分岐路を認識するのが極めて困難である。
部LL,RLに対応するエッジを抽出し、この抽出結果にも
とづいて走行路端LL,RLを画像面の上方（走行路の前方
側）に向って追跡する方法が考えられる。しかしなが
ら、この手法では、例えば第16図（ｃ），（ｄ）に示す
ような分岐路を認識するのが極めて困難である。
一方、認識のための画像データ処理の最初の時点あるい
は途中の時点で認識に誤りが生じると、走行路の形状を
判別することが不可能になる。例えば、画像面の下端部
（走行路の手前側）で走行路の左、右の端部に対応する
エッジを抽出し、この抽出結果にもとづいて左右の走行
路端を画像面の上方（走行路の前方側）に向って追跡す
る方法を採用した場合を考える。この場合、走行路の例
えば左側端に対応するエッジを抽出できないとときは、
画像面の上方に左側端に追跡することができなくなって
しまう。
は途中の時点で認識に誤りが生じると、走行路の形状を
判別することが不可能になる。例えば、画像面の下端部
（走行路の手前側）で走行路の左、右の端部に対応する
エッジを抽出し、この抽出結果にもとづいて左右の走行
路端を画像面の上方（走行路の前方側）に向って追跡す
る方法を採用した場合を考える。この場合、走行路の例
えば左側端に対応するエッジを抽出できないとときは、
画像面の上方に左側端に追跡することができなくなって
しまう。
そこで本発明は、走行の多種多様の形状を、精度よくか
つ簡単に判別できる走行路判別方法を提供することを目
的とする。
つ簡単に判別できる走行路判別方法を提供することを目
的とする。
また本発明は、走行路の多種多用の形状を、誤りなく簡
単に判別できる走行路判別方法を提供することを目的と
する。
単に判別できる走行路判別方法を提供することを目的と
する。
本発明の第１の態様にかかる走行路判別方法は、走行路
面に対して所定の角度で設置されたカメラにより走行路
を撮像して得た画像情報からなる２次元の画像面上で、
走行路の形状を判別する走行路判別方法において、画像
面で走行路の左側端および右側端を探索するための画像
面上の領域を指定する左ウィンドウおよび右ウィンドウ
を設定すると共に、左、右ウィンドウの間で別の走行路
端を探索するための画像面上の領域を指定する中央ウィ
ンドウを設定する第１のステップと、左、右ウィンドウ
において左、右側端を探索しながら、画像面上の当該
左、右側端の延びる方向の画像面上に次々と新しい左、
右ウィンドウを設定して走行路端を追跡探索し、かつ
左、右ウィンドウの中間の画像面上に次々と新しい中央
ウィンドウを設定して別の走行路端を探索する第２のス
テップと、中央ウィンドウで走行路端を検出したときは
画像面上の当該走行路端の延びる方向に対して手前側の
方向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側に走行路
端を追跡探索する第３のステップとを備えることを特徴
とする。
面に対して所定の角度で設置されたカメラにより走行路
を撮像して得た画像情報からなる２次元の画像面上で、
走行路の形状を判別する走行路判別方法において、画像
面で走行路の左側端および右側端を探索するための画像
面上の領域を指定する左ウィンドウおよび右ウィンドウ
を設定すると共に、左、右ウィンドウの間で別の走行路
端を探索するための画像面上の領域を指定する中央ウィ
ンドウを設定する第１のステップと、左、右ウィンドウ
において左、右側端を探索しながら、画像面上の当該
左、右側端の延びる方向の画像面上に次々と新しい左、
右ウィンドウを設定して走行路端を追跡探索し、かつ
左、右ウィンドウの中間の画像面上に次々と新しい中央
ウィンドウを設定して別の走行路端を探索する第２のス
テップと、中央ウィンドウで走行路端を検出したときは
画像面上の当該走行路端の延びる方向に対して手前側の
方向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側に走行路
端を追跡探索する第３のステップとを備えることを特徴
とする。
ここで、第１の態様にかかる走行路判別方法において、
第３のステップで追跡探索した走行路端が途切れたとき
は、この途切れた点をＶ字形状の頂点として左方向の走
行路端及び右方向の走行路端を追跡探索する第４のステ
ップを更に備えることを特徴としてもよい。。
第３のステップで追跡探索した走行路端が途切れたとき
は、この途切れた点をＶ字形状の頂点として左方向の走
行路端及び右方向の走行路端を追跡探索する第４のステ
ップを更に備えることを特徴としてもよい。。
また、本発明の第２の態様にかかる走行路判別方法は、
走行路面に対して所定の角度で設置されたカメラにより
走行路を撮像して得た画像情報からなる２次元の画像面
上で、前記走行路の形状を判別する走行路判別方法にお
いて、画像面で走行路の左側端および右側端を探索する
ための画像面上の領域を指定する左ウィンドウおよび右
ウィンドウを設定すると共に、左、右ウィンドウの間で
別の走行路端を探索するための画像面上の領域を指定す
る中央ウィンドウを設定する第１のステップと、左、右
ウィンドウにおいて左、右側端を探索しながら、画像面
上の当該左、右側端の延びる方向の画像面上に次々と新
しい左、右ウィンドウを設定して走行路端を追跡探索
し、かつ左、右ウィンドウの中間の画像面上に次々と新
しい中央ウィンドウを設定して別の走行路端を探索する
第２のステップと、中央ウィンドウで走行路端を検出し
たときは画像面上の当該走行路端の延びる方向に対して
手前側の方向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側
に走行路端を追跡探索する第３のステップと、中央ウィ
ンドウで手前側に追跡探索した走行路端が左、右ウィン
ドウのいずれかで探索すべき走行路端となったときはこ
れを左、右側端のいずれかとする第４のステップとを備
えることを特徴とする。
走行路面に対して所定の角度で設置されたカメラにより
走行路を撮像して得た画像情報からなる２次元の画像面
上で、前記走行路の形状を判別する走行路判別方法にお
いて、画像面で走行路の左側端および右側端を探索する
ための画像面上の領域を指定する左ウィンドウおよび右
ウィンドウを設定すると共に、左、右ウィンドウの間で
別の走行路端を探索するための画像面上の領域を指定す
る中央ウィンドウを設定する第１のステップと、左、右
ウィンドウにおいて左、右側端を探索しながら、画像面
上の当該左、右側端の延びる方向の画像面上に次々と新
しい左、右ウィンドウを設定して走行路端を追跡探索
し、かつ左、右ウィンドウの中間の画像面上に次々と新
しい中央ウィンドウを設定して別の走行路端を探索する
第２のステップと、中央ウィンドウで走行路端を検出し
たときは画像面上の当該走行路端の延びる方向に対して
手前側の方向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側
に走行路端を追跡探索する第３のステップと、中央ウィ
ンドウで手前側に追跡探索した走行路端が左、右ウィン
ドウのいずれかで探索すべき走行路端となったときはこ
れを左、右側端のいずれかとする第４のステップとを備
えることを特徴とする。
ここで、第２の態様にかかる走行路判別方法において、
第１のステップは、左、右ウィンドウの中間であって走
行路の延びる方向のやや前方側の画像面上の領域に中央
ウィンドウを設定するステップであることを特徴として
もよい。
第１のステップは、左、右ウィンドウの中間であって走
行路の延びる方向のやや前方側の画像面上の領域に中央
ウィンドウを設定するステップであることを特徴として
もよい。
また、第２のステップは、左、右ウィンドウにおける探
索および新しい左、右ウィンドウの設定を、左、右側で
交互に行なうステップであることを特徴としてもよい。
索および新しい左、右ウィンドウの設定を、左、右側で
交互に行なうステップであることを特徴としてもよい。
また、第３のステップは、左、右ウィンドウにおける探
索を待機させて中央ウィンドウにおける手前側への追跡
探索を行なうステップであることを特徴としてもよい。
索を待機させて中央ウィンドウにおける手前側への追跡
探索を行なうステップであることを特徴としてもよい。
また、本発明の第１の態様の走行路判別方法によれば、
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行
路形状の種々のバリエーションを容易に判別できる。
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行
路形状の種々のバリエーションを容易に判別できる。
ここで、上記第１の態様の走行路判別方法において、中
央ウィンドウで走行路端を発見したら戻り処理を実行
し、Ｖ字形状の発見を行なうようにすれば、走行路形状
の種々の分岐、合流のバリエーションを容易に判別でき
る。
央ウィンドウで走行路端を発見したら戻り処理を実行
し、Ｖ字形状の発見を行なうようにすれば、走行路形状
の種々の分岐、合流のバリエーションを容易に判別でき
る。
また、本発明の第２の態様の走行路判別方法によれば、
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行し、左、右ウィ
ンドウによる探索誤りの発見を行なうようにするので、
走行路形状を正確かつ容易に判別できる。
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行し、左、右ウィ
ンドウによる探索誤りの発見を行なうようにするので、
走行路形状を正確かつ容易に判別できる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図に要部が示される第１実施例の走行路判別方法
は、第２図に示されるシステムにおいて、第３図ないし
第14図の一連の処理が実行される中で適用される。そこ
で、これらを順次に説明する。
は、第２図に示されるシステムにおいて、第３図ないし
第14図の一連の処理が実行される中で適用される。そこ
で、これらを順次に説明する。
第２図は実施例方法が適用されるシステムの構成図であ
る。同図において、カメラ11は車両前方の走行路を撮像
し、アナログ画像データを出力するもので、その出力は
A/D変換ボード12で256階調のディジタル画像データに変
換される。そして、Sobelボード13で空間微分がなさ
れ、画像面の濃度が急激に変化する場所（エッジ）が検
出される。Sobelボード13の処理結果は、多値化メモリ1
4に256階調で格納される。次に、この多値化メモリ14の
格納データは２値化ボード15に送られ、２値データ（0,
1）として２値化メモリ16に格納される。
る。同図において、カメラ11は車両前方の走行路を撮像
し、アナログ画像データを出力するもので、その出力は
A/D変換ボード12で256階調のディジタル画像データに変
換される。そして、Sobelボード13で空間微分がなさ
れ、画像面の濃度が急激に変化する場所（エッジ）が検
出される。Sobelボード13の処理結果は、多値化メモリ1
4に256階調で格納される。次に、この多値化メモリ14の
格納データは２値化ボード15に送られ、２値データ（0,
1）として２値化メモリ16に格納される。
このカメラ11から２値化メモリ16までの構成において実
行される処理は、本発明の前段階の処理であって、これ
を模式的に示すと第３図のようになる。すなわち、カメ
ラ11で取り込まれたアナログ動画像は、まず空間軸およ
び時間軸方向でディジタル化され、次に濃淡値に関して
256階調にディジタル化される。その後、２値化がされ
ることによって、512×512画素の２値画像データが得ら
れる。この２値画像データに対する処理（本処理）は、
第２図のCPU17でなされる。
行される処理は、本発明の前段階の処理であって、これ
を模式的に示すと第３図のようになる。すなわち、カメ
ラ11で取り込まれたアナログ動画像は、まず空間軸およ
び時間軸方向でディジタル化され、次に濃淡値に関して
256階調にディジタル化される。その後、２値化がされ
ることによって、512×512画素の２値画像データが得ら
れる。この２値画像データに対する処理（本処理）は、
第２図のCPU17でなされる。
次に、本処理の説明に先立ち、この発明に係る走行路判
別方法で適用される追跡処理とウィンドウ処理を説明す
る。
別方法で適用される追跡処理とウィンドウ処理を説明す
る。
画像からその特徴（例えば対象物の境界線等）を抽出す
ることは、画像を処理する上で必要不可欠なことであ
る。画像の特徴の代表的なものの中にエッジがあり、こ
れを抽出するために、実施例では画像を空間微分して、
エッジを検出する方法を採用する。エッジが特徴（一般
に濃度）が急激に変化する場所から検出され、これは対
象物の境界線（輪郭）を形成する。具体的には、道路の
白線（路肩ライン）では画像面の濃度が急激に変化する
ので、エッジを検出することで道路端が認識できること
になる。
ることは、画像を処理する上で必要不可欠なことであ
る。画像の特徴の代表的なものの中にエッジがあり、こ
れを抽出するために、実施例では画像を空間微分して、
エッジを検出する方法を採用する。エッジが特徴（一般
に濃度）が急激に変化する場所から検出され、これは対
象物の境界線（輪郭）を形成する。具体的には、道路の
白線（路肩ライン）では画像面の濃度が急激に変化する
ので、エッジを検出することで道路端が認識できること
になる。
［逐次追跡処理］ 特徴抽出により検出されたエッジは、以下に示す逐次追
跡型処理により線として検出される。
跡型処理により線として検出される。
（step−ｉ）処理を開始する画素を選択する。
（step−ii）直前に処理された画素をもとに、次に処理
すべき画素を求め（探索）、所定の処理を行う。
すべき画素を求め（探索）、所定の処理を行う。
（step−iii）さらに次の画素について処理を行う場合
には、step−iiを繰り返し、または処理を終了する。
には、step−iiを繰り返し、または処理を終了する。
上記の追跡処理には次のような特徴がある。第１に、ど
の画素について処理を行うかは、それ以前の処理結果
（つまり開始画素の位置）に依存する。第２に、それ以
前の処理結果を利用することによって処理範囲を限定す
ることができ、従って無駄な処理を行わなくても済む可
能性がある。また、処理範囲の限定により、処理精度の
向上が図れる。
の画素について処理を行うかは、それ以前の処理結果
（つまり開始画素の位置）に依存する。第２に、それ以
前の処理結果を利用することによって処理範囲を限定す
ることができ、従って無駄な処理を行わなくても済む可
能性がある。また、処理範囲の限定により、処理精度の
向上が図れる。
追跡処理の具体例を、第４図により簡単に説明する。ま
ず、追跡すべきエッジ（２値データが“0"でなく“1"の
ところ）が、同図（ａ）のハッチングのようになってい
たとする。まず、開始画素を同図（ｂ）のクロスハッチ
ングに選び、これに連続するエッジを探索する。この探
索は図中の（＊）マークの画素に対して行ない、これに
よって同図（ｃ）のように次のエッジの画素が検知でき
る。次のエッジの探索では、同図（ｃ）に（＊）マーク
で示すように、エッジの並びが予測される方向に優先的
に行なう。以下、それ以前の処理結果を利用して所範囲
を限定し、同図（ｄ），（ｅ），（ｆ）のようにエッジ
を探索していく。
ず、追跡すべきエッジ（２値データが“0"でなく“1"の
ところ）が、同図（ａ）のハッチングのようになってい
たとする。まず、開始画素を同図（ｂ）のクロスハッチ
ングに選び、これに連続するエッジを探索する。この探
索は図中の（＊）マークの画素に対して行ない、これに
よって同図（ｃ）のように次のエッジの画素が検知でき
る。次のエッジの探索では、同図（ｃ）に（＊）マーク
で示すように、エッジの並びが予測される方向に優先的
に行なう。以下、それ以前の処理結果を利用して所範囲
を限定し、同図（ｄ），（ｅ），（ｆ）のようにエッジ
を探索していく。
ここで、第４図（ｆ）では連続する画素にエッジが存在
しないため、追跡処理ができなくなる。そこで、この場
合には探索範囲を同図（ｇ）のように１画素分だけジャ
ンプさせる。すると、同図（ｈ）のように次のエッジを
検知できる。なお、１画素分のジャンプで検知できない
ときは、２画素分のジャンプを行なう。
しないため、追跡処理ができなくなる。そこで、この場
合には探索範囲を同図（ｇ）のように１画素分だけジャ
ンプさせる。すると、同図（ｈ）のように次のエッジを
検知できる。なお、１画素分のジャンプで検知できない
ときは、２画素分のジャンプを行なう。
［ウィンドウ処理］ 本発明では、エッジの追跡を画像面の全体に対して行う
ことはせず、ウィンドウ処理により画像面の一部に対し
てのみ行っている。これにより、画像面中の対象物の存
在する範囲だけを取り出して処理することができる。ま
た、本発明では前述の逐次追跡処理をベースにして、対
象物の輪郭線の抽出を行うようにしている。
ことはせず、ウィンドウ処理により画像面の一部に対し
てのみ行っている。これにより、画像面中の対象物の存
在する範囲だけを取り出して処理することができる。ま
た、本発明では前述の逐次追跡処理をベースにして、対
象物の輪郭線の抽出を行うようにしている。
（step−ｉ）まず、適当な条件を満足する画素をもとに
して、処理すべきウィンドウを設定する。
して、処理すべきウィンドウを設定する。
（step−ii）その画素を開始画素とし、次に処理すべき
画素を求めてエッジを追跡する。
画素を求めてエッジを追跡する。
（step−iii）追跡された画素がウィンドウ外へ出てい
なければ、さらにstep−iiの処理を繰り返す。もし、ウ
ィンドウ外へ出ていればstep−ｉへ戻り、次のウィンド
ウを新しく設定する。エッジに途切れがある場合は、エ
ッジのある可能性の高い方向へ数画素移り（ジャン
プ）、水平方向に走査してエッジを探索する。
なければ、さらにstep−iiの処理を繰り返す。もし、ウ
ィンドウ外へ出ていればstep−ｉへ戻り、次のウィンド
ウを新しく設定する。エッジに途切れがある場合は、エ
ッジのある可能性の高い方向へ数画素移り（ジャン
プ）、水平方向に走査してエッジを探索する。
（step−iv）step−iiを繰り返す。
この手法の特徴を以下に示す。
それ以前の処理結果を利用するので、処理範囲を限
定が可能であり、無駄な処理を行わなくて済む。
定が可能であり、無駄な処理を行わなくて済む。
処理ウィンドウを設定するので、ウィンドウ外の情
報に影響されない。
報に影響されない。
処理ウィンドウの設定の仕方により、細かいチュー
ニングが可能である。
ニングが可能である。
途切れのある線に対応しても有効である。
次に、逐次型ウィンドウ（小領域）追跡処理の具体例
を、第５図により説明する。
を、第５図により説明する。
まず、同図（ａ）のように、以前の処理で追跡してきた
画素G1に対して、これを中心としてウィンドウWD1を設
定する。次に、このウィンドウWD1においてのみ追跡処
理を行ない、このウィンドウWD1内から最初に外へ出る
画素G2を求めたら、同図（ｂ）のように画素G2を中心と
して新しいウィンドウWD2を設定する。ウィンドウWD2で
の追跡はウィンドウWD1と同様に行なうが、ここでは同
図（ｃ）の如く、画素G3に続くべきエッジが、隣接する
画素および１画素分だけジャンプした画素の中からは検
知できないとする。このときには、ウィンドウWD2の上
に次のウィンドウWD3を設定し、同図（ｃ）に示す
（＊）マークの画素でエッジを探索する。すると、同図
（ｄ）に示す画素G4が検知できるので、これを基点とし
てウィンドウWD3での探索を続行する。そして、ウィン
ドウWD3での最後の画素G5が検知できたら、その上に次
のウィンドウWD4を設定する。
画素G1に対して、これを中心としてウィンドウWD1を設
定する。次に、このウィンドウWD1においてのみ追跡処
理を行ない、このウィンドウWD1内から最初に外へ出る
画素G2を求めたら、同図（ｂ）のように画素G2を中心と
して新しいウィンドウWD2を設定する。ウィンドウWD2で
の追跡はウィンドウWD1と同様に行なうが、ここでは同
図（ｃ）の如く、画素G3に続くべきエッジが、隣接する
画素および１画素分だけジャンプした画素の中からは検
知できないとする。このときには、ウィンドウWD2の上
に次のウィンドウWD3を設定し、同図（ｃ）に示す
（＊）マークの画素でエッジを探索する。すると、同図
（ｄ）に示す画素G4が検知できるので、これを基点とし
てウィンドウWD3での探索を続行する。そして、ウィン
ドウWD3での最後の画素G5が検知できたら、その上に次
のウィンドウWD4を設定する。
次に、本実施例に係る走行路判定方法の本処理を説明す
る。
る。
第６図はこの処理の全体を示すフローチャートである。
図示の通り、本処理は第７図に詳細を示す初期処理（ス
テップ601）と、第８図に詳細を示す左（右）側追跡を
含む左および右追跡（ステップ602,603）と、第９図の
中央探索を含む中央処理（ステップ604）とから構成さ
れる。さらに、ステップ604の中央探索でエッジが検出
されたときには、第10図に示す戻り処理と第11図に示す
Ｖ追跡が実行される。
図示の通り、本処理は第７図に詳細を示す初期処理（ス
テップ601）と、第８図に詳細を示す左（右）側追跡を
含む左および右追跡（ステップ602,603）と、第９図の
中央探索を含む中央処理（ステップ604）とから構成さ
れる。さらに、ステップ604の中央探索でエッジが検出
されたときには、第10図に示す戻り処理と第11図に示す
Ｖ追跡が実行される。
第７図および第12図により、初期処理を詳細に説明す
る。
る。
まず、カメラ11を道路（走行路）上の適当な高さに置
き、道路のほぼ延長方向に向けると、道路左右の白線
（走行路端LL,RL）は第12図（ａ）のように、それぞれ
画面中央より左及び右に位置する。この性質を利用し、
画像面の最下段（自動車の一部が画面に移り込む場合は
そのすぐ上）に左右各１個の初期ウィンドウWDOL,WDOR
を設定する（第７図のステップ701）。次に、第７図の
ステップ702〜705の処理と、ステップ706〜709の処理が
連続してなされる。すなわち、第12図（ａ）に示される
ように、道路内にエッジは存在しないので初期ウィンド
ウWDOL,WDOR内を中央側から外側へ向かって走査する
と、最初に発見するエッジが白線（LL,RL）のエッジと
いうことになる。実際には道路内に小さなノイズ（第12
図（ｂ），（ｃ）のGb,Gc）が存在することも考慮し
て、エッジがある程度集まって発見された場合に、走行
路端LL,RLに対応する白線であると判断する（ステップ7
02,706）。
き、道路のほぼ延長方向に向けると、道路左右の白線
（走行路端LL,RL）は第12図（ａ）のように、それぞれ
画面中央より左及び右に位置する。この性質を利用し、
画像面の最下段（自動車の一部が画面に移り込む場合は
そのすぐ上）に左右各１個の初期ウィンドウWDOL,WDOR
を設定する（第７図のステップ701）。次に、第７図の
ステップ702〜705の処理と、ステップ706〜709の処理が
連続してなされる。すなわち、第12図（ａ）に示される
ように、道路内にエッジは存在しないので初期ウィンド
ウWDOL,WDOR内を中央側から外側へ向かって走査する
と、最初に発見するエッジが白線（LL,RL）のエッジと
いうことになる。実際には道路内に小さなノイズ（第12
図（ｂ），（ｃ）のGb,Gc）が存在することも考慮し
て、エッジがある程度集まって発見された場合に、走行
路端LL,RLに対応する白線であると判断する（ステップ7
02,706）。
更に道路の白線によるエッジを発見すると上方向（前方
方向）へ追跡を開始し、初期ウィンドウWDOL,WDORの外
へ出たところで終了する。また、１回の走査でエッジを
発見できない場合は、数画素だけ画面の上方へ移り、同
様に走査を行い、エッジの発見または初期ウィンドW
DOL,WDOR外へ出るまでこの走査を繰り返す。第12図
（ａ），（ｂ）のように初期ウィンドウWDOL内にエッジ
を発見できない場合（ステップ703,707）は、このウィ
ンドウWDOLの上辺の外側隅に仮想追跡点EOLを設定し、
エッジが発見できたものとして扱う（ステップ704,70
8）。しかし、この仮想追跡点EOLは点列としては出力し
ない。
方向）へ追跡を開始し、初期ウィンドウWDOL,WDORの外
へ出たところで終了する。また、１回の走査でエッジを
発見できない場合は、数画素だけ画面の上方へ移り、同
様に走査を行い、エッジの発見または初期ウィンドW
DOL,WDOR外へ出るまでこの走査を繰り返す。第12図
（ａ），（ｂ）のように初期ウィンドウWDOL内にエッジ
を発見できない場合（ステップ703,707）は、このウィ
ンドウWDOLの上辺の外側隅に仮想追跡点EOLを設定し、
エッジが発見できたものとして扱う（ステップ704,70
8）。しかし、この仮想追跡点EOLは点列としては出力し
ない。
次に、第８図、第12図および第13図により、左（右）追
跡を説明する。
跡を説明する。
初期処理により追跡されたエッジ（第12図のEOL,EOR）
をもとに、左右それぞれの初期ウィンドウWDOL,WDORの
上にサイズの小さい左、右ウィンドウWDIL,WDIRを設定
する。設定のしかたは第12図（ｂ），（ｃ）のように、
開始画素をウィンドウWDIL,WDIRの下辺の中央とする。
以後は、前回追跡されたエッジをもとに、上記と同様に
小領域（ウィンドウ）を設定する。左、右ウィンドウWD
1L,WD2L,……,WD1R,WD2R,……のサイズを初期ウィンド
ウWDOL,WDORに比べて小さくしている理由は、ノイズに
よる影響を減らすためである。また、設定するウィンド
ウWDが画像面の左右からはみ出る場合は、はみ出ないよ
うにウィンドウWDを画像面の内側へずらして設定する。
をもとに、左右それぞれの初期ウィンドウWDOL,WDORの
上にサイズの小さい左、右ウィンドウWDIL,WDIRを設定
する。設定のしかたは第12図（ｂ），（ｃ）のように、
開始画素をウィンドウWDIL,WDIRの下辺の中央とする。
以後は、前回追跡されたエッジをもとに、上記と同様に
小領域（ウィンドウ）を設定する。左、右ウィンドウWD
1L,WD2L,……,WD1R,WD2R,……のサイズを初期ウィンド
ウWDOL,WDORに比べて小さくしている理由は、ノイズに
よる影響を減らすためである。また、設定するウィンド
ウWDが画像面の左右からはみ出る場合は、はみ出ないよ
うにウィンドウWDを画像面の内側へずらして設定する。
ウィンドウWD内では開始画素より前述の追跡処理が行わ
れ、追跡中のウィンドウの外へ出たところで終了し、次
の新しいウィンドウを設定する。探索は基本的にウィン
ドウ単位で左右交互に行われ（第６図）、各１回の左、
右追跡に対し、後述の中央処理を１回行う。エッジを完
全に見失うかあるいは左、右のウィンドウの設定個数が
あらかじめ定められている数（地平線の位置から求め
る）に達した場合には、探索は終了する。また、エッジ
を追跡中にエッジが画面の左右から外方向へ出てしまっ
た場合（ステップ802）に限り、初期処理と同様に仮想
探索点を設定する（ステップ803）。この様にすること
により、いったん画面の外へ出た後に、再び画面内に入
り込むエッジを発見することができる。
れ、追跡中のウィンドウの外へ出たところで終了し、次
の新しいウィンドウを設定する。探索は基本的にウィン
ドウ単位で左右交互に行われ（第６図）、各１回の左、
右追跡に対し、後述の中央処理を１回行う。エッジを完
全に見失うかあるいは左、右のウィンドウの設定個数が
あらかじめ定められている数（地平線の位置から求め
る）に達した場合には、探索は終了する。また、エッジ
を追跡中にエッジが画面の左右から外方向へ出てしまっ
た場合（ステップ802）に限り、初期処理と同様に仮想
探索点を設定する（ステップ803）。この様にすること
により、いったん画面の外へ出た後に、再び画面内に入
り込むエッジを発見することができる。
次に、本発明の要部である中央処理について、第９図お
よび第13図により説明する。
よび第13図により説明する。
第９図の中央処理では、中央ウィンドウ設定の位置計算
（ステップ901）、中央ウィンドウの設定（ステップ90
2）および中央探索（ステップ903）がなされる。これを
第13図により説明すると、画像面上で「2a」だけ離れた
左、右ウィンドウWDIL,WDIRの中間点より「ｂ」だけ上
の位置が計算され、この位置に中央ウィンドウWD1Cが設
定される（同図（ａ）図示）。中央ウィンドウWD1C内で
の走査は初期処理と基本的に同一であるが、次の２点で
異なる。第１は、走査開始画素はウィンドウWD1Cの左上
隅で、右方向に走査されることである。そして第２に、
下方向にジャンプして走査され、これにより高速処理が
図られていることである。１サイクルの探索が終了する
と、第13図（ｂ）のように次々と新しい中央ウィンドウ
WD2C〜WDnCが設定される。
（ステップ901）、中央ウィンドウの設定（ステップ90
2）および中央探索（ステップ903）がなされる。これを
第13図により説明すると、画像面上で「2a」だけ離れた
左、右ウィンドウWDIL,WDIRの中間点より「ｂ」だけ上
の位置が計算され、この位置に中央ウィンドウWD1Cが設
定される（同図（ａ）図示）。中央ウィンドウWD1C内で
の走査は初期処理と基本的に同一であるが、次の２点で
異なる。第１は、走査開始画素はウィンドウWD1Cの左上
隅で、右方向に走査されることである。そして第２に、
下方向にジャンプして走査され、これにより高速処理が
図られていることである。１サイクルの探索が終了する
と、第13図（ｂ）のように次々と新しい中央ウィンドウ
WD2C〜WDnCが設定される。
第９図の戻り処理（ステップ904）は、第１図のように
実行される。
実行される。
この戻り処理は、第１図のように中央ウィンドウWDnCに
よる探索でエッジEOCを発見し、下方向へ追跡する処理
であり、Ｖの頂点のエッジEVPを発見することを目的と
する。エッジEOCを発見した中央のウィンドウは、ウィ
ンドウWD1B〜WD4Bによる戻り処理により下方向へエッジ
を追跡し、Ｖの頂点（EVP）を発見すると終了する。こ
の間、左右ウィンドウWDnL,WDnRによる追跡はストップ
し、戻り処理、Ｖ追跡および左右追跡点の再設定が終了
するまで待機している。エッジEVPがＶの頂点であるか
どうかの判断は、エッジがそれ以上、画像面の下方向へ
続いているかどうかにより決定し、もし途切れている場
合にはその点をＶの頂点とする。途切れの判別は、エッ
ジが不連続になった点から更に下方向にウィンドウ１個
（WD5B）を設定し、なお発見できない場合に途切れとす
る。
よる探索でエッジEOCを発見し、下方向へ追跡する処理
であり、Ｖの頂点のエッジEVPを発見することを目的と
する。エッジEOCを発見した中央のウィンドウは、ウィ
ンドウWD1B〜WD4Bによる戻り処理により下方向へエッジ
を追跡し、Ｖの頂点（EVP）を発見すると終了する。こ
の間、左右ウィンドウWDnL,WDnRによる追跡はストップ
し、戻り処理、Ｖ追跡および左右追跡点の再設定が終了
するまで待機している。エッジEVPがＶの頂点であるか
どうかの判断は、エッジがそれ以上、画像面の下方向へ
続いているかどうかにより決定し、もし途切れている場
合にはその点をＶの頂点とする。途切れの判別は、エッ
ジが不連続になった点から更に下方向にウィンドウ１個
（WD5B）を設定し、なお発見できない場合に途切れとす
る。
第９図のＶ追跡（ステップ905）処理、すなわち本発明
の第２実施例の要部処理は、第14図のように実行され
る。
の第２実施例の要部処理は、第14図のように実行され
る。
第14図（ａ）の示すＶを抽出するためには、同図（ｂ）
のように、Ｖの頂点のウィンドウWD1Vから上方向の左右
にウィンドウWD2LV〜WDiLV,WD2RV〜WDiRVが分かれてエ
ッジを追跡する。左右に追跡方向を分離する方法は、追
跡する際に左右どちらの画素から処理するかによる。例
えば、同図（ｃ）で左方向へエッジを追跡する場合は、
図中から画素を調べ始め、最初に見つかったの画素
の方向に追跡する。また、右方向の場合は逆に図中の
から画素を調べ始め、最初に見つかったの方向に追跡
する。追跡する長さはＶの形状を認識することが可能な
必要最小限とし、実施例では左右ともに画素５個となっ
ている。
のように、Ｖの頂点のウィンドウWD1Vから上方向の左右
にウィンドウWD2LV〜WDiLV,WD2RV〜WDiRVが分かれてエ
ッジを追跡する。左右に追跡方向を分離する方法は、追
跡する際に左右どちらの画素から処理するかによる。例
えば、同図（ｃ）で左方向へエッジを追跡する場合は、
図中から画素を調べ始め、最初に見つかったの画素
の方向に追跡する。また、右方向の場合は逆に図中の
から画素を調べ始め、最初に見つかったの方向に追跡
する。追跡する長さはＶの形状を認識することが可能な
必要最小限とし、実施例では左右ともに画素５個となっ
ている。
本実施例では、分岐路の認識を統一的かつシンプルに行
うために、１個のＶを抽出した後は、あらかじめ入力さ
れている進行方向に従って、新たに道路の左右エッジを
設定し直して追跡を続行するようにしている。そのた
め、１画面中に分岐路が複数存在する場合でも、次々と
これを認識することができる。
うために、１個のＶを抽出した後は、あらかじめ入力さ
れている進行方向に従って、新たに道路の左右エッジを
設定し直して追跡を続行するようにしている。そのた
め、１画面中に分岐路が複数存在する場合でも、次々と
これを認識することができる。
本発明の第３実施例の要部に係る戻り処理は、第15図の
ように実行される。
ように実行される。
このときの戻り処理は、第15図（ａ）のように中央ウィ
ンドウWD7Cによる探索でエッジを発見し、下方向へ追跡
する処理であり、左ウィンドウの処理で探索できなかっ
た（探索が失敗した）走行路の左側端を発見することを
目的とする。すなわち、左ウィンドウによる探索が誤っ
て道路外のエッジを追跡した場合、中央ウィンドウによ
る探索は左ウィンドウにおける仮想探索点と、右ウィン
ドウによる探索により検出されたエッジの中央部分を探
索しているため、第15図（ａ）のように中央ウィンドウ
（WD7C）で左エッジを発見することになる。すると、
左、右ウィンドウによる探索は停止状態となり、中央ウ
ィンドウによる探索は同図（ｂ）のように戻り処理を初
め、画面の最下段までエッジを追跡することになる。画
面の最下段まで中央ウィンドウでの探索を行った場合
は、その位置が画面中央より左の場合は左エッジ、右の
場合は右エッジと判断し、誤探索の側（左側）のエッジ
点（仮想探索点）列はカットし、戻り処理で追跡したエ
ッジ点列をその側とする。つまり、この場合は戻り処理
で追跡したエッジ点列は左側ということになる。そし
て、第15図（ｃ）のようにエッジEOCを左ウィンドウの
追跡開始位置として左、右ウィンドウによる探索を再開
する。同図（ｄ）は上記の処理で得られたエッジの点列
を示している。
ンドウWD7Cによる探索でエッジを発見し、下方向へ追跡
する処理であり、左ウィンドウの処理で探索できなかっ
た（探索が失敗した）走行路の左側端を発見することを
目的とする。すなわち、左ウィンドウによる探索が誤っ
て道路外のエッジを追跡した場合、中央ウィンドウによ
る探索は左ウィンドウにおける仮想探索点と、右ウィン
ドウによる探索により検出されたエッジの中央部分を探
索しているため、第15図（ａ）のように中央ウィンドウ
（WD7C）で左エッジを発見することになる。すると、
左、右ウィンドウによる探索は停止状態となり、中央ウ
ィンドウによる探索は同図（ｂ）のように戻り処理を初
め、画面の最下段までエッジを追跡することになる。画
面の最下段まで中央ウィンドウでの探索を行った場合
は、その位置が画面中央より左の場合は左エッジ、右の
場合は右エッジと判断し、誤探索の側（左側）のエッジ
点（仮想探索点）列はカットし、戻り処理で追跡したエ
ッジ点列をその側とする。つまり、この場合は戻り処理
で追跡したエッジ点列は左側ということになる。そし
て、第15図（ｃ）のようにエッジEOCを左ウィンドウの
追跡開始位置として左、右ウィンドウによる探索を再開
する。同図（ｄ）は上記の処理で得られたエッジの点列
を示している。
上記のような片側端探索は走行路の左側端に限らず、右
側端でも同様に行なっている。また、最初の左、右ウィ
ンドウで探索を失敗した場合に限らず、途中の左、右ウ
ィンドウで探索失敗となったときにも、中央ウィンドウ
によって探索誤りを検出できる。
側端でも同様に行なっている。また、最初の左、右ウィ
ンドウで探索を失敗した場合に限らず、途中の左、右ウ
ィンドウで探索失敗となったときにも、中央ウィンドウ
によって探索誤りを検出できる。
以上、詳細に説明した通り本発明では、左、右、中央の
ウィンドウを設定して走行路端を探索するので、処理対
象のデータが少なくなって処理の高速化が達成される。
そして、このような精度の高いウィンドウの処理を積み
重ねて全体の走行路形状を認識するので、結果として精
度の高い走行路判別ができる。た、中央ウィンドウで走
行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行路形
状の種々のバリエーションを容易に判別できる。
ウィンドウを設定して走行路端を探索するので、処理対
象のデータが少なくなって処理の高速化が達成される。
そして、このような精度の高いウィンドウの処理を積み
重ねて全体の走行路形状を認識するので、結果として精
度の高い走行路判別ができる。た、中央ウィンドウで走
行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行路形
状の種々のバリエーションを容易に判別できる。
第１図は本発明の第１実施例に係る走行路判別方法の要
部を説明する図、第２図は走行路判別方法が適用される
システムの構成図、第３図は前処理を模式的に説明する
図、第４図はエッジの追跡処理を説明する図、第５図は
逐次小領域追跡型のウィンドウ処理を説明する図、第６
図は実施例に係る走行路判別方法の全体的な処理を示す
フローチャート、第７図は初期処理を示すフローチャー
ト、第８図は左（右）追跡のフローチャート、第９図は
中央処理フローの説明図、第10図は戻り処理のフローチ
ャート、第11図はＶ探索処理のフローチャート、第12図
は初期処理とウィンドウの設定を説明する図、第13図は
中央ウィンドウの設定とエッジ探索を説明する図、第14
図は本発明の第２実施例の要部に係るＶ探索処理の説明
図、第15図は本発明の第３実施例の要部に係る探索誤り
検出処理の説明図、第16図は判別すべき種々の走行路を
示す図である。 11……カメラ、12……A/D変換ボード、 13……Sobelボード、14……多値化メモリ、 15……２値化ボード、16……２値化メモリ、 17……CPU、WD……ウィンドウ、HL……地平線、 LL……走行路左端、RL……走行路右端。
部を説明する図、第２図は走行路判別方法が適用される
システムの構成図、第３図は前処理を模式的に説明する
図、第４図はエッジの追跡処理を説明する図、第５図は
逐次小領域追跡型のウィンドウ処理を説明する図、第６
図は実施例に係る走行路判別方法の全体的な処理を示す
フローチャート、第７図は初期処理を示すフローチャー
ト、第８図は左（右）追跡のフローチャート、第９図は
中央処理フローの説明図、第10図は戻り処理のフローチ
ャート、第11図はＶ探索処理のフローチャート、第12図
は初期処理とウィンドウの設定を説明する図、第13図は
中央ウィンドウの設定とエッジ探索を説明する図、第14
図は本発明の第２実施例の要部に係るＶ探索処理の説明
図、第15図は本発明の第３実施例の要部に係る探索誤り
検出処理の説明図、第16図は判別すべき種々の走行路を
示す図である。 11……カメラ、12……A/D変換ボード、 13……Sobelボード、14……多値化メモリ、 15……２値化ボード、16……２値化メモリ、 17……CPU、WD……ウィンドウ、HL……地平線、 LL……走行路左端、RL……走行路右端。
Claims (6)
- 【請求項１】走行路面に対して所定の角度で設置された
カメラにより走行路を撮像して得た画像情報からなる２
次元の画像面上で、前記走行路の形状を判別する走行路
判別方法において、 前記画像面で前記走行路の左側端および右側端を探索す
るための前記画像面上の領域を指定する左ウィンドウお
よび右ウィンドウを設定すると共に、前記左、右ウィン
ドウの間で別の走行路端を探索するための前記画像面上
の領域を指定する中央ウィンドウを設定する第１のステ
ップと、 前記左、右ウィンドウにおいて前記左、右側端を探索し
ながら、前記画像面上の当該左、右側端の延びる方向の
前記画像面上に次々と新しい左、右ウィンドウを設定し
て走行路端を追跡探索し、かつ前記左、右ウィンドウの
中間の前記画像面上に次々と新しい中央ウィンドウを設
定して別の走行路端を探索する第２のステップと、 前記中央ウィンドウで走行路端を検出したときは前記画
像面上の当該走行路端の延びる方向に対して手前側の方
向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側に前記走行
路端を追跡探索する第３のステップと を備えることを特徴とする走行路判別方法。 - 【請求項２】前記第３のステップで追跡探索した前記走
行路端が途切れたときは、この途切れた点をＶ字形状の
頂点として左方向の前記走行路端及び右方向の前記走行
路端を追跡探索する第４のステップを更に備えることを
特徴とする請求項１記載の走行路判別方法。 - 【請求項３】走行路面に対して所定の角度で設置された
カメラにより走行路を撮像して得た画像情報からなる２
次元の画像面上で、前記走行路の形状を判別する走行路
判別方法において、 前記画像面で前記走行路の左側端および右側端を探索す
るための前記画像面上の領域を指定する左ウィンドウお
よび右ウィンドウを設定すると共に、前記左、右ウィン
ドウの間で別の走行路端を探索するための前記画像面上
の領域を指定する中央ウィンドウを設定する第１のステ
ップと、 前記左、右ウィンドウにおいて前記左、右側端を探索し
ながら、前記画像面上の当該左、右側端の延びる方向の
前記画像面上に次々と新しい左、右ウィンドウを設定し
て走行路端を追跡探索し、かつ前記左、右ウィンドウの
中間の前記画像面上に次々と新しい中央ウィンドウを設
定して別の走行路端を探索する第２のステップと、 前記中央ウィンドウで走行路端を検出したときは前記画
像面上の当該走行路端の延びる方向に対して手前側の方
向に新しい中央ウィンドウを設定し、手前側に前記走行
路端を追跡探索する第３のステップと、 前記中央ウィンドウで手前側に追跡探索した走行路端が
前記左、右ウィンドウのいずれかで探索すべき走行路端
となったときはこれを左、右側端のいずれかとする第４
のステップと を備えることを特徴とする走行路判別方法。 - 【請求項４】前記第１のステップは、前記左、右ウィン
ドウの中間であって前記走行路の延びる方向のやや前方
側の前記画像面上の領域に前記中央ウィンドウを設定す
るステップであることを特徴とする請求項３記載の走行
路判別方法。 - 【請求項５】前記第２のステップは、前記左、右ウィン
ドウにおける探索および新しい左、右ウィンドウの設定
を、左、右側で交互に行なうステップであることを特徴
とする請求項３記載の走行路判別方法。 - 【請求項６】前記第３のステップは、前記左、右ウィン
ドウにおける探索を待機させて前記中央ウィンドウにお
ける手前側への追跡探索を行なうステップであることを
特徴とする請求項３記載の走行路判別方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1261666A JPH07111734B2 (ja) | 1989-03-30 | 1989-10-06 | 走行路判別方法 |
| US07/501,098 US5097329A (en) | 1989-03-30 | 1990-03-28 | Process for judging a runway |
| EP90303425A EP0390583B1 (en) | 1989-03-30 | 1990-03-30 | Process for judging a runway |
| DE69027698T DE69027698T2 (de) | 1989-03-30 | 1990-03-30 | Verfahren zur Einschätzung einer Fahrbahn |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7972789 | 1989-03-30 | ||
| JP1-79727 | 1989-03-30 | ||
| JP1261666A JPH07111734B2 (ja) | 1989-03-30 | 1989-10-06 | 走行路判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0315985A JPH0315985A (ja) | 1991-01-24 |
| JPH07111734B2 true JPH07111734B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=26420728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1261666A Expired - Fee Related JPH07111734B2 (ja) | 1989-03-30 | 1989-10-06 | 走行路判別方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5097329A (ja) |
| EP (1) | EP0390583B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07111734B2 (ja) |
| DE (1) | DE69027698T2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5307419A (en) * | 1990-11-30 | 1994-04-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control device of an autonomously moving body and evaluation method for data thereof |
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