JP3630100B2 - 車線検出装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載カメラなどを用いて路面に描かれた車線（白線や黄線）を検出し、その形状や位置などの情報を出力する車線検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車線検出装置としては、白線検出ウィンドのエッジ点数に基づいて割り込み車輌を検出し、割り込み車輌が存在すると判断されたウィンドに対しては、より大きいウィンドを用いて車輌検出を行うとともに、割り込み車輌が検出されたウィンドについては重み付け値を小さくして白線検出を行うことにより、白線検出精度の向上を高速で行うことができるものが知られている（たとえば、特開平８−２４９５９７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、白線検出ウィンドのエッジ点数に基づいて割り込み車輌を検出しているので、車輌の模様が白線によく似た模様である場合には割り込み車輌としてではなく白線として検出されるので検出精度が低下するといった問題があった。また、分岐路や二重白線を検出する場合には、本線以外の白線を誤検出してしまうといった問題もあった。
【０００４】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、先行車、割り込み車、合流・分岐路或いは二重車線などの影響を受けない、車線の検出精度に優れた車線検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明によれば、自車両前方の走行路状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像データから車線が含まれるように車線検出ウィンドを少なくとも一つ設定する車線検出ウィンド設定手段と、
前記車線検出ウィンド設定手段により設定した車線検出ウィンド毎に各車線検出ウィンド内の輝度情報から車線を検出するウィンド内車線検出手段と、
前記車線検出ウィンド設定手段により設定された各車線検出ウィンドの隣接した位置にノイズ検出ウィンドを少なくとも一つ設定するノイズ検出ウィンド設定手段と、
前記ノイズ検出ウィンド設定手段により設定されたノイズ検出ウィンド毎にそのウィンド内のエッジ強度を検出するエッジ強度検出手段と、
前記ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度により車線検出ウィンドに対して重み付け値を変更する重み付け変更手段と、
前記ウィンド内車線検出手段で検出された車線と前記重み付け変更手段で変更された重み付け値を用いて道路形状を算出する道路形状算出手段と、を備えた車線検出装置が提供される（請求項１参照）。
【０００６】
この車線検出装置では、車線検出ウィンドに隣接した位置にノイズ検出ウィンドを設けたので、車線検出時において誤検出の要因となる車線に接近して存在する先行車、割り込み車、合流・分岐路あるいは二重車線が、このノイズ検出ウィンドでノイズとして検出され、その結果に基づいて重み付けを変更して車線検出を行うため、これら先行車、割り込み車、合流・分岐路又は二重車線に影響されない車線検出を行うことができる。
【０００７】
（２）上記発明においては特に限定されないが、ノイズ検出ウィンド設定手段では、ノイズ検出ウィンドを各車線検出ウィンドの左、右又は左右のそれぞれに接して設定することがより好ましい（請求項２参照）。
【０００８】
この車線検出装置では、車線検出ウィンドの左右少なくとも一方に接してノイズ検出ウィンドを設けたので、誤検出要因となる可能性が最も高い位置にあるノイズを検出でき、その結果、より確実な車線検出を行うことができる。
【０００９】
（３）上記発明においては特に限定されないが、エッジ強度検出手段では、走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドに対しては横エッジの強度を検出し、走行路の外側寄りにあるノイズ検出ウィンドに対しては縦エッジの強度を検出することがより好ましい（請求項３参照）。
【００１０】
この車線検出装置では、走行路の中央寄りのノイズ検出ウィンドについては横エッジ検出法を採用したので、横エッジ成分の多い先行車の検出率が高まる一方で、走行路の外側寄りのノイズ検出ウィンドについては縦エッジ検出法を採用したので割り込み車の検出率が高まる。
【００１１】
（４）上記発明においては特に限定されないが、重み付け変更手段では、前記ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度が強い場合には重み付け値を小さくすることがより好ましい（請求項４参照）。
【００１２】
この車線検出装置では、ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度が強い場合には、車線検出ウィンドの重み付けを小さくすることでノイズが大きい車線検出ウィンドの検出結果を出力に反映させず、逆にノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度が弱い場合には、車線検出ウィンドの重み付けを大きくして車線検出ウィンドの検出結果を直接出力する。これにより、車線検出の信頼性をより高めることができる。
【００１３】
（５）上記発明においては特に限定されないが、重み付け変更手段では、各ノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドに対して重み付けを変更することがより好ましい（請求項５参照）。
【００１４】
この車線検出装置では、各ノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドに対して重み付けを変更するので、誤検出要因となる可能性が最も高い位置にあるノイズの影響を車線検出結果に反映でき、より確実な車線検出を行うことができる。
【００１５】
（６）上記発明においては特に限定されないが、重み付け変更手段では、前記エッジ強度検出手段により車輌近傍のノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、そのノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付け値を小さくすることがより好ましい（請求項６参照）。
【００１６】
手前のノイズ検出ウィンドにてノイズが検出されたが前方のノイズ検出ウィンドではノイズが検出されない場合、たとえば先行車が存在する場合には、手前のノイズ検出ウィンドでは路面と先行車とのコントラストが大きく、エッジを検出することができるが、前方のノイズ検出ウィンドでは車線が先行車でこの隠されてしまい先行車のみが撮像されることから、先行車の模様によっては車線と誤認識するおそれがある。
【００１７】
しかしながら、この車線検出装置では、所定値以上のエッジ強度が検出されたノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付け値を小さくするので、先行車を車線と誤認識する不具合を防止することができる。
【００１８】
（７）上記発明においては特に限定されないが、重み付け変更手段では、前記エッジ強度検出手段により車輌近傍の走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、そのノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付けを小さくし、
走行路の外側にあるノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、各ノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドに対して車線検出ウィンドの重み付けを小さくすることもできる（請求項７参照）。
【００１９】
この車線検出装置では、先行車が存在する場合には先行車より前方にある車線が隠されてしまうため、先行車よりも前方にある車線検出結果の重み付けを小さくすることで、先行車の影響を排除することができる。さらに、割り込み車が存在する場合には、割り込み車が存在する場所だけ車線が隠され、それ以外の車線はウィンド内車線検出手段により検出することができるので、過剰に車線検出結果の重み付けを小さくすることなく車線を検出することができる。その結果、割り込み車が存在しても車線検出の信頼性がより向上する。
【００２０】
（８）上記発明においては特に限定されないが、重み付け変更手段では、ノイズ検出ウィンド毎に同一のノイズ検出ウィンドで、所定時間以上連続して所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、その車線検出ウィンドの重み付けを小さくすることもできる（請求項８参照）。
【００２１】
この車線検出装置では、同一のノイズ検出ウィンドで、所定時間以上連続して所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、その車線検出ウィンドの重み付けを小さくするので、相対速度がほぼゼロである物体、たとえば前方を走行する先行車の存在が検出でき、より先行車に影響されない車線検出を行うことができる。
【００２２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、先行車、割り込み車、合流・分岐路又は二重車線に影響されない車線検出を行うことができる。
【００２３】
これに加えて請求項２記載の発明によれば、誤検出要因となる可能性が最も高い位置にあるノイズを検出でき、その結果、より確実な車線検出を行うことができる。
【００２４】
また請求項３記載の発明によれば、横エッジ成分の多い先行車の検出率が高まる一方で、縦エッジ成分の多い割り込み車の検出率も高まる。
【００２５】
請求項４記載の発明によれば、ノイズが大きい車線検出ウィンドの検出結果を出力に反映させず、逆にノイズが小さい車線検出ウィンドの検出結果を直接出力するので、車線検出の信頼性をより高めることができる。
【００２６】
また請求項５記載の発明によれば、誤検出要因となる可能性が最も高い位置にあるノイズの影響を車線検出結果に反映でき、より確実な車線検出を行うことができる。
【００２７】
請求項６記載の発明によれば、所定値以上のエッジ強度が検出されたノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付け値を小さくするので、先行車を車線と誤認識する不具合を防止することができる。
【００２８】
また請求項７記載の発明によれば、先行車の影響を排除することができることに加え、割り込み車が存在しても車線検出の信頼性がより向上する。
【００２９】
請求項８記載の発明によれば、相対速度がほぼゼロである物体、たとえば前方を走行する先行車の存在が検出でき、より先行車に影響されない車線検出を行うことができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の車線検出装置の実施形態を示すブロック図、図２は本発明に係る車線検出ウィンド設定手段において実行される座標変換処理を説明する図、図３は本発明に係る車線検出ウィンドの一例を示す図、図４は本発明に係るウィンド内車線検出手段において実行されるエッジ検出処理（縦エッジ検出処理）を説明する図、図５は本発明に係るウィンド内車線検出手段において実行されるハフ変換処理を説明する図、図６は本発明に係る車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドの設定例を示す図、図７は本発明に係るエッジ強度検出手段において実行されるエッジ検出処理（横エッジ検出処理）を説明する図、図８は本発明に係る撮像手段で撮像された画像における車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドを示す図（先行車が存在する場合）である。
【００３１】
本実施形態の車線検出装置は、図１に示すように、撮像手段１、車線検出ウィンド設定手段２、ウィンド内車線検出手段３、道路形状算出手段７、ノイズ検出ウィンド設定手段４、エッジ強度検出手段５および重み付け変更手段６を有する。
【００３２】
撮像手段１は、ＣＣＤ撮像素子などを用いたカメラであり、車輌に搭載されて自車両前方の走行路状況を撮像する。この撮像された画像データはウィンド内車線検出手段２へ送出される。
【００３３】
車線検出ウィンド設定手段２は、撮像手段１で撮像された画像データ内において車線検出処理を行う小領域（以下、車線検出ウィンドという。）の位置を決定するものである。
【００３４】
この車線検出ウィンドの位置を決定するにあたっては以下の手法を採用することができる。すなわち、図２に示すように、前方道路画像の三次元空間における車線の座標点から二次元空間座標である撮像画像の座標点を求め、その周囲にある所定の範囲だけ広げた領域を車線検出ウィンドとする。同図に示すように、撮像手段１により撮像された画像の座標系をＸ１，Ｙ１とし、撮像手段１のレンズの中心を原点Ｏとした座標系（実際の空間座標）をＸ，Ｙ，Ｚとすると、点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は画面上において、下記式（１）および式（２）を用いてｘ１，ｙ１の位置に表示される。
【００３５】
【数１】
ｘ１＝ｘ・ｆ／ｚ …（１）
ｙ１＝ｙ・ｆ／ｚ …（２）
ここで路面上の車線においては同図に示すようにｙ＝Ｈ（Ｈは撮像手段の路面からの高さ）であることから、下記式（３）および式（４）に示すように画像上の座標から点Ｐの座標を求めることができる。
【００３６】
【数２】
ｘ＝ｘ１・ｆ／ｚ …（３）
ｚ＝ｆ・Ｈ／ｙ１ …（４）
∴ｘ＝ｘ１・ｙ１／Ｈ
このようにして設定された車線検出ウィンドの例を図３に示す。
【００３７】
ウィンド内車線検出手段３は、上述した車線検出ウィンド設定手段２により設定された車線検出ウィンド毎に各車線検出ウィンド内の輝度情報から車線を検出するものであり、具体的には車線検出ウィンド設定手段で設定されたウィンド内のエッジを縦エッジ検出により行う。図４に示す縦エッジ検出フィルタを用いた場合の計算例を下記式（５）に示す。
【００３８】
【数３】

ここで、Ｉ（ｉ，ｊ）は点（ｉ，ｊ）の輝度値、Ｉｄｘ（ｉ，ｊ）は点（ｉ，ｊ）の縦エッジ強度を示す。したがって、Ｉｄｘ（ｉ，ｊ）が０以外の数値となっている点（ｉ，ｊ）においては縦エッジがあることになり縦エッジ検出を行うことができる。
【００３９】
次に、このようにして検出した縦エッジ画像に対してハフ変換を行う。ハフ変換とは、ＸＹ座標のエッジ点を極座標系ρθ座標の線分に変換する処理であり、全てのエッジ点を変換したあとのρθ座標における最大値ｈｍａｘをとる［ρ，θ］が、ウィンド内の極座標直線式を示す。また、最大値ｈｍａｘが予め設定しているしきい値ＴＨ０より大きい場合、検出した直線が道路の車線を示していると判断する。しきい値ＴＨ０の決め方としては、直線がＹ座標に平行な場合が直線に乗るエッジ数が一番少なく、車線検出ウィンドの高さＷＨになるため、ＷＨの何割か、たとえば５割の値をＴＨ０とする。
【００４０】
最大値ｈｍａｘがしきい値ＴＨ０より大きい場合、ハフ変換で算出された極座標の直線式からウィンド内での車線位置を算出する。車線の関数をｙ＝ａｘ＋ｂとすると、
【００４１】
【数４】
ａ＝ｔａｎ（θ−π／２）、ｂ＝ρ／ｓｉｎθ …（６）
となる。上記（６）式において、ｙ＝Ｙの場合のｘ座標値をｘＳＴとし、上記（６）式でｙ＝Ｙ＋ＷＨの場合のｘ座標値をｘＥＤとすると、車線の位置座標１（ｘＳＴ，Ｙ）、車線の位置座標２（ｘＥＤ，Ｙ−ＷＨ）が得られる。以上の処理を車線検出ウィンド設定手段２で設定された車線検出ウィンド全てに対して行う。
【００４２】
ノイズ検出ウィンド設定手段４は、車線検出ウィンド設定手段２により設定された各車線検出ウィンドの隣接した位置、本例では左端および右端のそれぞれに、所定の高さと幅を有するノイズ検出ウィンドを設定するものである。このノイズ検出ウィンドの高さは、たとえば車線検出ウィンドの高さと同じ高さとし、幅は１０画素程度とする。図６に本例における車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドの設定例を示す。
【００４３】
エッジ強度検出手段５は、ノイズ検出ウィンド設定手段４により設定されたノイズ検出ウィンド毎にそのウィンド内のエッジ強度を検出するもので、このエッジ強度の検出には画像の微分処理を用いることができる。微分処理の例として、横エッジの強度を検出する手法があるが、この横エッジ検出法に図７に示す横エッジ検出フィルタを用いた場合の計算例を下記式（７）に示す。
【００４４】
【数５】

ここで、Ｉ（ｉ，ｊ）は点（ｉ，ｊ）の輝度値、Ｉｄｙ（ｉ，ｊ）は点（ｉ，ｊ）の横エッジ強度を示す。したがって、Ｉｄｙ（ｉ，ｊ）が０以外の数値となっている点（ｉ，ｊ）においては横エッジがあることになり横エッジ検出を行うことができる。
【００４５】
重み付け変更手段６は、ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度により車線検出ウィンドに対して重み付け値を変更するものである。重み付けの変更法の一例としては、エッジ強度検出手段５で検出されたノイズ検出ウィンド内のエッジ強度が、ある所定の値以上となったときに、そのノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドの車線検出結果と、その車線検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの車線検出結果をクリアするという例を挙げることができる。また他の例として、ノイズ検出ウィンドのエッジ強度が大きい場合、そのノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドの車線検出処理と、その車線検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの車線検出処理とを実行しないという例を挙げることができる。後者の例では、車線検出処理をウィンド数が少なくなるので処理時間を短縮することができる。
【００４６】
道路形状算出手段７は、ウィンド内車線検出手段３で検出された車線と重み付け変更手段６で変更された重み付け値を用いて道路形状を算出するもので、算出方法の一例として次のような手法を用いることができる。すなわち、ウィンド内車線検出手段３で検出されたウィンド毎の直線から、車線を折れ線近似することにより、撮像された車線の形状を算出し、車線検出ウィンド設定手段２で説明したのとは逆に三次元空間へ射影することで、前方道路の形状を算出することができる。
【００４７】
次に動作を説明する。
図６は前方に先行車が存在せず、走行路の左右に走行車線を区分けする車線が描かれた道路上に本例がおかれたときの、撮像手段１で撮像された画像と、この画像上での車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドの設定例を示す図である。本例では、車線検出ウィンド１乃至８には、車線あるいは路面が撮像され、ノイズ検出ウィンド９乃至２４には路面が撮像されている。エッジ強度検出手段５は、ノイズ検出ウィンドの撮像画面がエッジ成分の小さい領域であるため、各ノイズ検出ウィンドのエッジ強度が「小さい」という結果を出力する。この結果を受けて、重み付け変更手段６は、全てのノイズ検出ウィンドのエッジ強度が小さいため、車線検出結果に何らの操作もしない。道路形状算出手段７は、全ての車線検出ウィンドの検出結果を用いて道路形状を算出する。
【００４８】
図８は、先行車が存在する場合の、撮像手段１で撮像された画像における車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドを示す図である。本例では車線検出ウィンド１乃至６には車線のみが存在し、車線検出ウィンド７乃至８にはウィンド内に車線と先行車がともに存在する。また、ノイズ検出ウィンド９乃至１７，２０，２１，２４には車線および先行車の何れも存在せず、これに対してノイズ検出ウィンド１８乃至１９，２２乃至２３には先行車が存在している。このような場合、エッジ強度検出手段５は、ノイズ検出ウィンド１８乃至１９，２２乃至２３のエッジ強度が「大きい」という結果を出力する。この結果、重み付け変更手段６は、車線検出ウィンド５乃至８の車線検出結果をクリアする。これにより道路形状算出手段７では、車線検出ウィンド５乃至８の情報がクリアされているため車線検出ウィンド１乃至４の検出結果のみを用いて道路形状を算出することになる。
【００４９】
このように、車線のみが存在するウィンドの検出結果を用いて道路形状を算出するため先行車が存在しても信頼性の高い車線検出が行える。また、本例の車線検出装置を、車線逸脱警報装置や操舵補助装置などに適用することで的確な警報の発生や運転操作の補助が可能となる。
【００５０】
本発明の車線検出装置は上述した実施形態にのみ限定されず、種々に改変することができる。たとえば、上述した実施形態ではエッジ強度検出手段５において、全てのノイズ検出ウィンドについて横エッジ強度を検出したが、車線検出ウィンドの左右にあるノイズ検出ウィンドに対して、走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドについては横エッジ検出法を用いる一方で、走行路の外側寄りにあるノイズ検出ウィンドについては縦エッジ検出法を用いることもできる。図６の例で言えば、ノイズ検出ウィンド１０，１１，１４，１５，１８，１９，２２，２３については横エッジ検出法を用い、ノイズ検出ウィンド９，１２，１３，１６，１７，２０，２１，２４については縦エッジ検出法を用いる。この縦エッジ検出法は、ウィンド内車線検出手段３で説明したものを用いることができる。
【００５１】
先行車による車線検出の影響を極力小さくするためには、先行車が前方のどの位置にあるかを検出し、先行車によって車線が隠されてしまうために生じる車線検出の信頼性低下を防止するために、先行車が存在する位置よりも前方の車線の重み付けを小さくすることで車線検出の信頼性を高めることができる。このとき、横エッジ検出法を用いた方が、より確実に先行車の位置を検出することができる。また、隣接車線からの割り込み車が存在する場合には、割り込み車と車線との横方向の位置関係により車線が隠されてしまうため、割り込み車の横方向の位置がより確実に検出できる縦エッジ検出法を用いることで、割り込み車によって車線が隠されてしまうために生じる車線検出の信頼性低下を防止することができる。
【００５２】
本発明の車線検出装置はさらに改変することができる。
上述した実施形態では、重み付け変更手段６において、エッジ強度検出手段５で検出されたノイズ検出ウィンド内のエッジ強度が、ある所定の値以上となったときに、そのノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドの車線検出結果と、その車線検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの車線検出結果をクリアするようにしたが、これに代えて、車線検出ウィンドの左右にあるノイズ検出ウィンドのうち走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドでは、エッジ強度検出手段５で検出されたノイズ検出ウィンド内のエッジ強度が、所定時間以上連続して、所定以上のエッジ強度を検出したら、そのノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドの車線検出結果と、その車線検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの車線検出結果をクリアするように構成しても良い。また、走行路の外側にあるノイズ検出ウィンドでは、ノイズ検出ウィンド内のエッジ強度が所定値以上となったら、そのノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドの車線検出結果だけをクリアする。
【００５３】
先行車が存在する場合には、先行車と自車両との相対速度はほぼ０であるため、撮像された画像上ではほぼ同一の位置に先行車が存在することになる。また、路面に描かれた記号等については相対速度が自車速度になるため、走行中は画面上の位置が時々刻々と変化する。したがって、あるノイズ検出ウィンドにて所定時間以上だけ所定値以上のエッジ強度が検出された場合には、相対速度がほぼ０である物体を検出していることになり、この判断によってより確実に先行車を検出することができる。さらに、先行車が存在する場合には、先行車より前方にある車線は先行車によって隠されてしまうため、先行車より前方にある車線検出結果をクリアすることで先行車の影響を排除することができる。しかも、割り込み車では、割り込み車が存在するところだけ車線が隠され、それ以外の車線はウィンド内車線検出手段３により検出できるので、過剰に車線検出結果をクリアすることなく車線を検出することができる。その結果、割り込み車が存在しても車線検出の信頼性が向上する。
【００５４】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車線検出装置の実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車線検出ウィンド設定手段において実行される座標変換処理を説明する図である。
【図３】本発明に係る車線検出ウィンドの一例を示す図である。
【図４】本発明に係るウィンド内車線検出手段において実行されるエッジ検出処理（縦エッジ検出処理）を説明する図である。
【図５】本発明に係るウィンド内車線検出手段において実行されるハフ変換処理を説明する図である。
【図６】本発明に係る車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドの設定例を示す図である。
【図７】本発明に係るエッジ強度検出手段において実行されるエッジ検出処理（横エッジ検出処理）を説明する図である。
【図８】本発明に係る撮像手段で撮像された画像における車線検出ウィンドとノイズ検出ウィンドを示す図（先行車が存在する場合）である。
【符号の説明】
１…撮像手段
２…車線検出ウィンド設定手段
３…ウィンド内車線検出手段
４…ノイズ検出ウィンド設定手段
５…エッジ強度検出手段
６…重み付け変更手段
７…道路形状算出手段

Claims (8)

1. 自車両前方の走行路状況を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された画像データから車線が含まれるように車線検出ウィンドを少なくとも一つ設定する車線検出ウィンド設定手段と、
   前記車線検出ウィンド設定手段により設定した車線検出ウィンド毎に各車線検出ウィンド内の輝度情報から車線を検出するウィンド内車線検出手段と、
   前記車線検出ウィンド設定手段により設定された各車線検出ウィンドの隣接した位置にノイズ検出ウィンドを少なくとも一つ設定するノイズ検出ウィンド設定手段と、
   前記ノイズ検出ウィンド設定手段により設定されたノイズ検出ウィンド毎にそのウィンド内のエッジ強度を検出するエッジ強度検出手段と、
   前記ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度により車線検出ウィンドに対して重み付け値を変更する重み付け変更手段と、
   前記ウィンド内車線検出手段で検出された車線と前記重み付け変更手段で変更された重み付け値を用いて道路形状を算出する道路形状算出手段と、を備えた車線検出装置。
2. 前記ノイズ検出ウィンド設定手段は、ノイズ検出ウィンドを各車線検出ウィンドの左、右又は左右のそれぞれに接して設定する請求項１記載の車線検出装置。
3. 前記エッジ強度検出手段は、走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドに対しては横エッジの強度を検出し、走行路の外側寄りにあるノイズ検出ウィンドに対しては縦エッジの強度を検出する請求項１又は２記載の車線検出装置。
4. 前記重み付け変更手段は、前記ノイズ検出ウィンドで検出されたエッジ強度が強い場合には重み付け値を小さくする請求項１乃至３記載の車線検出装置。
5. 前記重み付け変更手段は、各ノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドに対して重み付けを変更する請求項１乃至４記載の車線検出装置。
6. 前記重み付け変更手段は、前記エッジ強度検出手段により車輌近傍のノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、そのノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付け値を小さくする請求項１乃至５記載の車線検出装置。
7. 前記重み付け変更手段は、前記エッジ強度検出手段により車輌近傍の走行路の中央寄りにあるノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、そのノイズ検出ウィンドより前方にある車線検出ウィンドの重み付けを小さくし、
   走行路の外側にあるノイズ検出ウィンドで所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、各ノイズ検出ウィンドに隣接する車線検出ウィンドに対して車線検出ウィンドの重み付けを小さくする請求項１乃至６記載の車線検出装置。
8. 前記重み付け変更手段は、ノイズ検出ウィンド毎に同一のノイズ検出ウィンドで、所定時間以上連続して所定値以上のエッジ強度が検出されたとき、その車線検出ウィンドの重み付けを小さくする請求項１乃至７記載の車線検出装置。

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