JPH0979821A

JPH0979821A - 障害物認識装置

Info

Publication number: JPH0979821A
Application number: JP7259284A
Authority: JP
Inventors: Shinya Motosugi; 進也本杉
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1995-09-12
Filing date: 1995-09-12
Publication date: 1997-03-28

Abstract

(57)【要約】【課題】対象物の形状や色にかかわらず正確に対象物
を認識すること。【解決手段】２つの撮像手段１０，１２によって撮像
されたそれぞれの画像データから予め定められた計算エ
リアのデータを抽出する計算エリアデータ抽出手段１４
と、当該各撮像手段１０，１２毎の計算エリアデータを
計算エリア毎に比較する比較手段１６と、この比較手段
１６によって抽出された比較データ毎に対象障害物との
距離を測定する距離算出手段１８と、当該距離算出手段
に１８よって距離が算出された監視エリアの数や形状等
のブロック情報に基づいて自車の前方の障害物の距離及
び形状等の特徴を判定する特徴判定手段２０とを備えて
いる。さらに、特徴判定手段２０が、距離が測定された
複数の計算エリアに近接する未測定の計算エリアを当該
距離が測定された計算エリアと共にブロック化する計算
エリア群ブロック化部２２を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物認識装置に
係り、特に、複数の計算エリアを用いて自車両の前方の
障害物の特徴（障害物の形状や障害物までの距離等）を
認識する障害物認識装置に関する。

【０００２】障害物認識装置は、車載用の追突警報装置
や、車間距離センサとして用いられる。また、自動車の
ほかにも移動体であれば、オートバイや船舶など輸送機
器全般に使用できる。

【０００３】

【従来の技術】従来より追突警報装置や車間距離センサ
は種々のものが提案されている。

【０００４】例えば、ステレオ画像処理を行い、左右そ
れぞれ４８０×５１２画素に対して、９×９画素でマッ
チングを行う手法がある。また、撮像手段で撮像した画
像に対して白線検出処理を専用のＥＣＵにより行い、自
車両が走行しているレーンの左右２本の輪郭線を抽出す
ることで対象範囲を確定し、さらに障害物の検出をスキ
ャン型のレーザレーダで行う手法がある。

【０００５】この例では、白線認識処理は、撮像した画
像に対して空間微分処理を行い階調差のエッジを強調し
た処理をしたのち、輪郭線を抽出することで白線を認識
している。

【０００６】また、画像処理により自車前方の画像を認
識する手法としては、撮像した画像に対して、垂直方向
の階調差（輝度差）の大きいエッジ部分を抽出し、これ
を二値化してラベリング等の処理を行い、その処理後の
ラベルの特徴から自車の前方を走行する車両の認識を行
うものがある。

【０００７】また、撮像した画像を複数の計算エリアに
分割し、各計算エリア毎の測定結果に基づいて自車両の
前方の車両を認識する手法が提案されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この複
数の計算エリアを用いて前方車両の認識を行う手法で
は、認識対象となる物体のエッジをとらえて認識するた
め、単色の平面部分は測定不能となり、従って、対象物
の形を完全に認識することができない、という不都合が
あった。

【０００９】また、その他の画像処理による手法では、
処理に時間がかかり前方車両の認識周期に一定の限界が
ある、という不都合があった。

【００１０】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、画像データ中の複数の計算エリア毎に対
象物体との距離を測定する手法において、対象物の形状
や色にかかわらず正確に対象物を認識することのできる
障害物認識装置を提供することを、その目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、第
１の手段として、自車の前方を撮像する２つの撮像手段
と、これら第１及び第２の撮像手段によって撮像された
それぞれの画像データから予め定められた計算エリアの
データを抽出する計算エリアデータ抽出手段と、この計
算エリアデータ抽出手段によって抽出された各撮像手段
毎の計算エリアデータを計算エリア毎に比較する比較手
段と、この比較手段によって抽出された比較データに基
づいて当該比較データ毎に対象障害物との距離を測定す
る距離算出手段とを備えている。しかも、この距離算出
手段に、当該距離算出手段によって距離が算出された計
算エリアの数や形状等を表示するブロック情報に基づい
て自車の前方の障害物の距離及び形状等の特徴を判定す
る特徴判定手段を併設している。さらに、特徴判定手段
が、距離が測定された複数の計算エリアに近接する未測
定の計算エリアを当該距離が測定された計算エリアと共
にブロック化する計算エリア群ブロック化部を備えた。

【００１２】この第１の手段では、計算エリア群ブロッ
ク化部が、距離が測定された複数の計算エリアに近接す
る未測定の計算エリアを、当該距離が測定された計算エ
リアと共にブロック化する。例えば、ある未測定の計算
エリアに隣接する上下左右の計算エリアの内３つ以上の
計算エリアで距離が測定されている場合に、この３つ以
上の計算エリアに近接する当該未測定の計算エリアにつ
いて距離が測定されたものと扱う。このため、特徴判定
手段は、この計算エリア群ブロック化部によってブロッ
ク化されたブロックのブロック情報に基づいて、計算エ
リアの数や形状等により障害物の特徴を判定する。

【００１３】ある計算エリアで撮像される対象物が平面
でかつ無色の場合には、比較手段によっては良好に比較
データが抽出されず、距離算出手段によって距離が測定
されない。このような平面でかつ無色の部分を撮像した
計算エリアは、距離が算出された複数の計算エリアに近
接するため、計算エリア群ブロック化部の上述した処理
により、特徴判定手段では距離が算出したものと見なさ
れる。従って、計算エリアを用いて障害物の認識を行う
際にほぼ不可避的に生じる対象物が存在するのに距離測
定が行われないという不都合を回避し、特徴判定手段
は、このような場合であっても対象物の形状を良好に認
識する。

【００１４】第２の手段では、第１の手段を特定する事
項に加え、計算エリア群ブロック化部が、距離算出手段
によって算出された距離が相互に一定範囲内である複数
の計算エリアに対して、水平方向に予め定められた一定
値以内で近接する未測定の計算エリアを、複数の計算エ
リアと共にブロック化する水平方向ブロック化機能を備
えている。

【００１５】この第２の手段では、まず、２つ以上の計
算エリアで、距離算出手段によって算出された距離が大
きく異なる場合には、異なる対象物との距離が測定され
たものとして、また、算出された距離が多少異なる場合
にはそれを誤差として扱う。従って、認識結果の精度が
安定する。次いで、距離が未測定である計算エリアのブ
ロック化を、距離が算出された計算エリアと水平にある
場合に限定している。これは、車両等の左右のエッジは
良好に認識されるが、中央部分については距離測定の欠
落が多いことによる。即ち、障害物の高さの認識は正確
であるとして、当該障害物の中央部分のみを補充する。

【００１６】第３の手段では、第１の手段を特定する事
項に加え、計算エリア群ブロック化部が、まず、距離が
算出された計算エリアが垂直方向に一定数隣接している
上下ブロックであるときに、当該上下ブロックの内の１
つの計算エリアの水平方向に距離が算出された計算エリ
アが隣接しているときには、当該隣接した計算エリアの
上下方向で且つ上下ブロックに平行した未測定の計算エ
リアに前記距離情報を格納する第１の長方形ブロック化
機能を備えている（図８参照）。さらに計算エリア群ブ
ロック化部は、当該上下ブロックが一定数の監視ブロッ
クを挟んで水平に位置するときは当該各上下ブロック間
の未測定の計算エリアに前記距離情報を格納する第２の
長方形ブロック化機能を備えた（図９参照）。

【００１７】この第３の手段では、第１及び第２の長方
形ブロック化機能の組み合わせにより、水平方向に計算
エリアを広げてブロック化する。この第３の手段では、
単純な処理により未測定部分の計算エリアを補完する点
に特徴がある。

【００１８】本発明は、これらの各手段により、前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２０】図１は、本発明による障害物認識装置の構
成を示すブロック図である。障害物認識装置は、自車の
前方を撮像する２つのＣＣＤカメラ１０，１２と、これ
らＣＣＤカメラ１０，１２によって撮像されたそれぞれ
の画像データに基づいて予め定められた計算エリア１４
ａのデータを抽出する計算エリアデータ抽出手段１４
と、この計算エリアデータ抽出手段１４によって抽出さ
れた各ＣＣＤカメラ１０，１２毎の計算エリアデータを
計算エリア毎に比較する比較手段１６と、この比較手段
１６によって算出された比較データに基づいて当該比較
データ毎に対象障害物との距離を測定する距離算出手段
１８とを備えている。

【００２１】撮像手段としてのＣＣＤカメラ１０，１２
は、自車の左側に設置された第１のＣＣＤカメラ１０
と、自車の右側に設置された第２のＣＣＤカメラ１２と
からなる。距離算出手段１８には、当該距離算出手段１
８によって距離が算出された計算エリアの数や形状等を
表わすブロック情報に基づいて自車の前方の障害物の距
離及び形状等の特徴を判定する特徴判定手段２０を併設
されている。しかも、この特徴判定手段２０は、距離が
測定された計算エリアに近接する未測定の計算エリアを
当該距離が測定された計算エリアと共にブロック化する
計算エリア群ブロック化部２２を備えている。

【００２２】この計算エリア群ブロック化部２２は、図
２に示すように、距離が測定された計算エリアを基準に
水平方向にブロック化する水平方向ブロック化機能２４
と、計算エリア群が長方形となるようにブロック化する
第１及び第２の長方形ブロック化機能とを備えている。

【００２３】これを詳細に説明する。

【００２４】本実施形態は、多段リモートセンサを用い
て自車両前方の障害物（前方走行車両等）との距離を測
定し、さらに、車間距離警報などを行う目的で対象物を
認識するものである。

【００２５】図３及び図４は多段リモートセンサによる
測距原理を説明するための説明図である。

【００２６】図３は第１及び第２のＣＣＤカメラ１０，
１２からの監視エリアデータの一例を示す図である。計
算エリアデータ抽出手段１４は、これら各監視エリアデ
ータから計算エリアデータを抽出する。図３に示す例で
は、第１のＣＣＤセンサによって撮像された監視エリア
データ１０ａに対して、監視ライン１４ｂを５本、各監
視ライン１４ｂについて監視ウインドウ１４ｃを５個設
けている。

【００２７】各監視ライン１４ｂの１つの監視ウインド
ウ１４ｃを、計算エリア１４ａとしている。図３に示す
例では、監視エリア中に２５個の計算エリア１４ａが設
定されている。同様に、第２のＣＣＤセンサによって撮
像された監視エリアデータ１２ａに対しても計算エリア
が設定される。

【００２８】計算エリアデータ抽出手段１４は、各計算
エリア毎に監視エリアデータから計算エリアデータを切
り出す。ここでは、監視エリアデータは複数階調（輝
度）のモノクロデータであるため、計算エリアデータ
は、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、輝度データと
なる。もちろん、カラーデータの色相の差などを比較す
るようにしても良い。

【００２９】計算エリア１４ａ内に対象物体のエッジが
撮像されている場合、図４に示すように、各ＣＣＤセン
サ１０，１２の設置位置の違いにより計算エリアデータ
は異なるものとなる。

【００３０】比較手段１６は、図４（Ｃ）に示すよう
に、第１のＣＣＤセンサ１０による計算エリアデータ
と、同一位置の計算エリア１４ａについての第２のＣＣ
Ｄセンサ１２による計算エリアデータとを比較する。例
えば、輝度の最大値となる位置を比較すると、各計算エ
リア毎に図４（Ｃ）に示すような比較データ１６ａを得
ることができる。

【００３１】距離算出手段１８は、図４（Ｃ）に示す比
較データ１６ａに基づいて、三角測量の原理により対象
物までの距離を算出する。距離算出手段１８は、各計算
エリア１４ａ毎に距離を算出するため、図３に示した計
算エリア設定の例では、図５に示すような図表の各セル
毎に距離情報を得ることができる。

【００３２】特徴判定手段２０は、図５に示す構造の各
セル毎の距離情報から前方車両の形状及び距離を判定す
る。

【００３３】また、多段リモートセンサは対象物のエッ
ジ部分の位置を輝度値の差として捕捉するものであるた
め、図６に示すような前方車両を撮像した画像データで
は、図７に示すように、左右のＣＣＤセンサによる画像
で輝度差の生じない計算エリア１４ａ部分の距離は測定
されない。この計算エリアは、未測定の計算エリアとな
る。

【００３４】図７に示すような各セル毎の距離情報に基
づいて対象物の特徴を判定しようとしても、特徴判定手
段２０は、対象物の形状を誤認識してしまう。

【００３５】このような誤認識を防止すべく、本実施形
態では、特徴判定手段２０は、前述した計算エリア群ブ
ロック化部２２を備えている。

【００３６】この計算エリア群ブロック化部２２は、距
離算出手段１８によって算出された距離が相互に一定範
囲内である複数の計算エリアに対して水平方向に予め定
められた一定値以内で近接する未測定の計算エリアを複
数の計算エリアと共にブロック化する水平方向ブロック
化機能２４を備えている。

【００３７】即ち、図７に示す例では、認識対象である
車両の中央部分に対する距離測定が行われていない。こ
のため、水平方向ブロック化機能２４は、距離が算出さ
れた計算エリアの水平方向に位置する未測定の計算エリ
アには物体が存在すると一律に見なしている。これによ
り、対象物の形状の誤認を防止している。

【００３８】図７に示す例では、前方車両は大きく撮像
されているため、一律に２０［ｍ］との測定結果である
が、遠方の車両に対する測距では画素数との関係から精
度が落ちるため、同一対象物であっても測距結果は同一
の値にならない場合がある。また、１つの画像データに
複数の対象物が撮像されていた場合、対象物毎に測距距
離は異なる。このため、水平方向のブロック化を行うに
際して、算出された距離が近似している計算エリアをま
ずグループ化し、次いで、近似した距離毎にグループ化
された計算エリア群に基づいて、未測定の計算エリアの
水平方向のブロック化を行う。

【００３９】図８及び図９は計算エリア群ブロック化部
２２の動作原理を示す説明図である。この例では、計算
エリア群ブロック化部２２は、まず、距離が算出された
計算エリア１４ａが垂直方向に一定数隣接している上下
ブロック２６ａであるときに、当該上下ブロックの内の
１つの計算エリアの水平方向に距離が算出された計算エ
リアが隣接しているときには、当該隣接した計算エリア
の上下方向で且つ上下ブロックに平行した計算エリアに
前記距離情報を格納する第１の長方形ブロック化機能２
６を備えている。

【００４０】この第１の長方形ブロック化機能２６は図
８に示す処理を行う。図８（Ａ）に示す例では、距離が
算出された計算エリア１４ａは略Ｌ字状となっている。
このような場合、第１の長方形ブロック化機能２６は、
図８（Ｂ）に示すように正方形にする。このための処理
手法には種々のものがある。

【００４１】その一例としては、まず、図５に示す構造
体から、上下に一定数隣接している上下ブロック２６ａ
を検索する。ここでは、計算エリア１４ａが２つ連続し
ている場合に上下ブロック２６ａとしている。さらに、
上下ブロック１４ａの内の１つの計算エリアの水平方向
に距離が算出された計算エリアが隣接している場合、こ
の隣接した計算エリアの上下で上下ブロック２６ａに平
行した部分の未測定計算エリアを検索する。この未測定
計算エリアを認識対象物の単色の平面部分と擬制し、当
該未測定部分を含めてブロック化する。

【００４２】また、ある計算エリア１４ａに着目し、こ
の計算エリア１４ａから隣接する計算エリア１４ａを右
回り又は左回りにチェックしていき、２カ所について測
距距離がほぼ等しい場合に残りの１つにも当該距離情報
を格納するという手法でも良い。

【００４３】さらに、計算エリア群ブロック化部２２
は、上下ブロック２６ａが一定数の監視ブロックを挟ん
で水平に位置するときは当該各上下ブロック間の計算エ
リア１４ａに距離情報を格納する第２の長方形ブロック
化機能２８を備えている。

【００４４】第２の長方形ブロック化機能２８は、図９
に示す処理を行う。即ち、図９（Ａ）に示すような位置
に上下ブロック２６ａが２つある場合、図９（Ｂ）に示
すようにこれらの上下ブロック２６ａをブロック化する
ものである。

【００４５】図７に示す距離算出結果に対して図８及び
図９に示すブロック化処理を行うと、図１０に示す如く
となる。まず、第１の長方形ブロック化機能２６によっ
て片方の斜線ハッチング部分が埋められ、次いで、第２
の長方形ブロック化機能２８によって、両方向の斜線の
ハッチング部分が埋められる。すると、計算エリアのブ
ロック２２ａが生成される。

【００４６】このため、特徴判定手段２０は、認識対象
にエッジがない部分があっても、良好にその形状を判定
することができる。

【００４７】上述した例では、監視ラインを５本、各監
視ライン毎に監視ウインドウを５つとしたが、実際の多
段リモートセンサでは、監視ラインを１６本、監視ウイ
ンドウを１０個等で実施できる。このため、ブロック化
の条件については、これらの計算エリアの数と画像デー
タ中の一般的な車両の大きさ（画素数）に応じて定め
る。また、前方車両が自車に近い場合には大きく、遠い
場合には小さく撮像されるため、上部の計算エリアと下
部の計算エリアとでブロック化の条件を異なるようにし
ても良い。例えば、図９に示した処理で２つの上下ブロ
ックの間の数を上部と下部とで変更しても良い。

【００４８】上述したように本実施形態によると、計算
エリア群ブロック化部２２が、対象物の単色平面部分に
ついて距離結果を補間するため、特に、対象物が接近し
ていて大きく撮像された場合でも、図７に示すような中
抜けが生じることなく、正確に認識することができる。
しかも、計算エリア群ブロック化部２２は、対象物が四
角形であることを前提として処理するため、自車の前方
を走行する車両を良好に認識することができる。

【００４９】次に、本実施形態による障害物認識装置を
用いた車間距離警報装置について説明する。車間距離警
報装置は、前方の車両を認識し、次いで、自車位置から
認識した車両までの距離を算出し、さらに、自車の走行
状態や前方車両までの距離に基づいて、自車の進行方向
の危険度を判定して警報などの外部表示を行うものであ
る。

【００５０】図１１は車間距離警報装置の構成を示すブ
ロック図である。車間距離警報装置は、２つのＣＣＤセ
ンサ１０，１２と、上述した計算エリアを用いた障害物
認識処理を行う制御手段３０（信号処理ＢＯＸ）とを備
えている。

【００５１】さらに、制御手段３０には、自車のハンド
ル舵角を捕捉して制御手段３０に出力するハンドル舵角
センサ３８と、自車のブレーキの状態を捕捉して制御手
段３０に出力するブレーキセンサ４０とを備えている。
また、車速センサや、ウインカ信号を捕捉するセンサ等
を併設するようにしても良い。

【００５２】制御手段３０は、障害物の認識結果と、自
車両の走行状態とに基づいて、当該障害物との車間距離
について警報を行う。制御手段３０は、例えば、一定の
距離以下で、ブレーキングしていなければ警報する等の
判断を行う。

【００５３】制御手段３０には、警報の音声出力を行う
スピーカ３２と、警報のメッセージ等を出力する表示部
３４と、各種設定が入力される入力部３６とが併設され
ている。

【００５４】次に、図１１に示した構成での動作を説明
する。図１２は車間距離警報装置による警報出力処理例
を示すフローチャートである。

【００５５】まず、上述した障害物認識装置を用いて、
自車の前方を走行する車両等の対象物を撮像し、さら
に、撮像した画像データに基づいて当該対象物との距離
を測定する（ステップＳ１）。次いで、測定値に基づい
て隣接する計算エリアをグループ化する（ステップＳ
２）。グループが存在しない場合、次の画像データに処
理を移行する（ステップＳ３）。

【００５６】さらに、図８及び図９に示した手法などを
用いてグループをブロック化する（ステップＳ４）。次
いで、特徴判定手段２０は、予め定められた一定の大き
さ以上のブロックが存在するか否かをブロック情報によ
り確認し（ステップＳ５）、存在する場合には当該ブロ
ックを物体と見なす（ステップＳ６）。

【００５７】さらに、物体が、自車の車速やブレーキの
状態などによって定められる一定距離以内である場合に
は（ステップＳ７）、スピーカ３２により警報を発生
し、また、表示部３４にメッセージを出力する。

【００５８】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、計算エリア群ブロック化部が、距
離が測定された複数の計算エリアに近接する計算エリア
を当該距離が測定された計算エリアと共にブロック化
し、特徴判定手段が、この計算エリア群ブロック化部に
よってブロック化されたブロックの計算エリアの数や形
状等に基づいて障害物の特徴を判定するため、ある計算
エリアで撮像される対象物が平面でかつ無色であり、比
較手段によっては良好に比較データが抽出されない場合
であっても、特徴判定手段では距離が算出したものと見
なされ、従って、計算エリアを用いて障害物の認識を行
う際にほぼ不可避的に生じる対象物が存在するのに距離
測定が行われないという不都合を回避し、特徴判定手段
は、このような場合であっても対象物の形状を良好に認
識することができる。このように、画像データ中の複数
の計算エリア毎に対象物体との距離を測定する手法にお
いて、対象物の形状や色にかかわらず正確に対象物を認
識することすることができる従来にない優れた障害物認
識装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１に示した計算エリア群ブロック化部の構成
を示すブロック図である。

【図３】図１に示したＣＣＤセンサにより撮像された画
像データに定義される計算エリアの一例を示す説明図
で、図３（Ａ）は第１のＣＣＤセンサによる画像データ
を示す図で、図３（Ｂ）は第２のＣＣＤセンサによる画
像センサの一例を示す図である。

【図４】図１に示した比較手段の処理例を説明するため
の説明図で、図４（Ａ）は第１のＣＣＤセンサによる計
算エリアデータの一例を示す図で、図４（Ｂ）は第２の
ＣＣＤセンサによる計算エリアデータの一例を示す図
で、図４（Ｃ）は比較データの一例を示す図である。

【図５】図１に示した距離算出手段による算出結果の構
造を説明する説明図である。

【図６】未測定計算エリアが生じる画像データの一例を
示す説明図である。

【図７】図６に示す画像データについての測距結果を示
す説明図である。

【図８】図２に示した第１の長方形ブロック化機能によ
る処理の一例を示す説明図であり、図８（Ａ）は処理前
の状態を示し、図８（Ｂ）は処理後の状態を示す説明図
である。

【図９】図２に示した第２の長方形ブロック化機能によ
る処理の一例を示す説明図であり、図９（Ａ）は処理前
の状態を示し、図９（Ｂ）は処理後の状態を示す説明図
である。

【図１０】図２に示した計算エリア群ブロック化機能に
より図７に示した距離の算出結果をブロック化した一例
を示す説明図である。

【図１１】図１に示した障害物認識装置を用いた車間距
離警報装置の構成を示すブロック図である。

【図１２】図１１に示した構成での警報発生処理例を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１０第１のＣＣＤセンサ（撮像手段）１２第２のＣＣＤセンサ（撮像手段）１４計算エリアデータ抽出手段１６比較手段１８距離算出手段２０特徴判定手段２２計算エリア群ブロック化部２４水平方向ブロック化機能２６第１の長方形ブロック化機能２８第２の長方形ブロック化機能

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の前方を撮像する２つの撮像手段
と、これら撮像手段によって撮像されたそれぞれの画像
データから予め定められた計算エリアのデータを抽出す
る計算エリアデータ抽出手段と、この計算エリアデータ
抽出手段によって抽出された各撮像手段毎の計算エリア
データを前記計算エリア毎に比較する比較手段と、この
比較手段によって抽出された比較データに基づいて当該
比較データ毎に対象障害物との距離を測定する距離算出
手段とを備え、この距離算出手段に、当該距離算出手段によって距離が
算出された計算エリアの数や形状等のブロック情報に基
づいて自車の前方の障害物の距離及び形状等の特徴を判
定する特徴判定手段を併設し、前記特徴判定手段が、距離が測定された複数の計算エリ
アに近接する未測定の計算エリアを当該距離が測定され
た計算エリアと共にブロック化する計算エリア群ブロッ
ク化部を備えたことを特徴とする障害物認識装置。
【請求項２】前記計算エリア群ブロック化部が、前記
距離算出手段によって算出された距離が相互に一定範囲
内である複数の計算エリアに対して、水平方向に予め定
められた一定値以内で近接する未測定の計算エリアを、
前記複数の計算エリアと共にブロック化する水平方向ブ
ロック化機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の
障害物認識装置。
【請求項３】前記計算エリア群ブロック化部が、距離が算出された計算エリアが垂直方向に一定数隣接し
ている上下ブロックであるときに、当該上下ブロックの
内の１つの計算エリアの水平方向に距離が算出された計
算エリアが隣接しているときには、当該隣接した計算エ
リアの上下方向で且つ上下ブロックと水平な未測定の計
算エリアに前記距離情報を格納する第１の長方形ブロッ
ク化機能と、当該上下ブロックが一定数の監視ブロックを挟んで水平
に位置するときは当該各上下ブロック間の未測定の計算
エリアに前記距離情報を格納する第２の長方形ブロック
化機能とを備えたことを特徴とする請求項１記載の障害
物認識装置。