JP2005090974A - 先行車認識装置 - Google Patents
先行車認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005090974A JP2005090974A JP2003320741A JP2003320741A JP2005090974A JP 2005090974 A JP2005090974 A JP 2005090974A JP 2003320741 A JP2003320741 A JP 2003320741A JP 2003320741 A JP2003320741 A JP 2003320741A JP 2005090974 A JP2005090974 A JP 2005090974A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- preceding vehicle
- edge
- image
- information
- feature amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】センサフュージョンで自車前方の先行車を認識する先行車認識装置において、画像処理を簡単で計算量が少ない演算で行うようにして安価に形成する。
【解決手段】クラスタリング処理手段によるスキャニングレーザレーダ2の測距結果のクラスタリングに基づき、先行車領域決定手段によって先行車領域を決定し、エッジ画像計算処理手段により単眼カメラ3の少なくとも先行車領域の撮影画像を情報圧縮したエッジ二値画像の情報に加工し、このエッジ二値画像の情報を、エッジ二値画像情報収集手段によって画像特徴量情報として収集し、この情報と判定基準の画像特徴量情報との比較により、撮影画像の相関演算や輪郭線抽出のような計算量が多い複雑な画像処理を行うことなく、認識判定手段が先行車領域を先行車として認識し、さらに、判定基準更新手段が判定基準の画像特徴量情報を更新し、予測位置更新手段が先行車位置の予測を更新する。
【選択図】図1
【解決手段】クラスタリング処理手段によるスキャニングレーザレーダ2の測距結果のクラスタリングに基づき、先行車領域決定手段によって先行車領域を決定し、エッジ画像計算処理手段により単眼カメラ3の少なくとも先行車領域の撮影画像を情報圧縮したエッジ二値画像の情報に加工し、このエッジ二値画像の情報を、エッジ二値画像情報収集手段によって画像特徴量情報として収集し、この情報と判定基準の画像特徴量情報との比較により、撮影画像の相関演算や輪郭線抽出のような計算量が多い複雑な画像処理を行うことなく、認識判定手段が先行車領域を先行車として認識し、さらに、判定基準更新手段が判定基準の画像特徴量情報を更新し、予測位置更新手段が先行車位置の予測を更新する。
【選択図】図1
Description
本発明は、自車前方を探査する測距センサの測距結果と、自車前方を撮影する画像センサの撮影画像とに基づき、自車前方の先行車を認識するセンサフュージョンの先行車認識装置に関するものである。
いわゆるオートクルーズ機能により先行車に追従走行する車両等にあっては、被害軽減自動ブレーキ機能を備え、自車と、その前方の先行車との距離、相対速度等から衝突の危険性を予測し、衝突が避けられないと判断した場合に、自動的にブレーキ制御を介入して衝突時に自車を減速(速度低下)し、被害を軽減することが試みられている。
この場合、走行中に自車前方の先行車を認識して捕捉し続ける必要があるが、既存のオートクルーズ用、すなわち、ACC(Adaptive Cruise Control)用のセンサは、レーザレーダ、ミリ波レーダ等の測距センサ、或いは、CCDステレオカメラのような撮像センサのいずれか1つからなり、いわゆる単一センサ構成である。
そのため、既存のACCセンサを搭載した場合、センサの情報が十分でなく、その測距結果又は撮影結果に基づいて先行車を精度よく認識できるのは、自車前方の先行車とその他のものとの判別が容易な高速道路等の理想的な走行環境下に限られる。
そこで、測距センサの測距結果と画像センサの撮影画像とに基づき、いわゆるセンサフュージョンで自車前方の先行車を認識する先行車認識装置として、例えば、つぎの(1)〜(3)の装置が提案されている。
(1)測距センサとしてのスキャニング型レーザレーダ装置と、画像センサとしてのビデオカメラを用いた画像処理装置とを組み合わせ、ビデオカメラの撮影画像(車両前方画像)のうちのレーザレーダ装置の測距結果から検出した画像処理領域を画像処理し、先行車を認識する車両用環境認識装置(例えば、特許文献1参照。)。
(2)測距センサとしてのレーダ装置の自車前方の測距結果から自車と先行車との車間距離を求め、この車間距離と画像センサとしてのTVカメラの自車前方の撮影映像とから、先行車の大きさを計測して先行車の車種(2輪車、4輪車)を判別し、この判別に基づいて先行車を認識する移動車の前方認識装置(例えば、特許文献2参照。)。
(3)測距センサとしてのFM−CWレーダ(例えばFM−CWミリ波レーダ)の信号を処理して自車前方の先行車の距離、車速を計測し、その計測結果を、画像センサとしての車載用カメラの撮影画像の情報に基づいて確実にし、先行車を認識する画像情報を利用したFM−CWレーダシステム(例えば、特許文献3参照。)。
なお、自車前方の先行車でなく、自車前方の走行車線を、測距センサとしてのレーザレーダ(光レーダ)の信号と、画像センサとしての画像入力部の信号とに基づくセンサフュージョンによって認識する先行車認識装置(車両障害物検出装置)も提案されている(例えば、特許文献4参照。)。
前記(1)〜(3)の従来装置等は、測距センサの測距結果と画像センサの撮影画像との組み合わせにより先行車を検出して認識するため、単一センサ構成のACCの場合より先行車の認識精度は向上するが、つぎに説明するように、極めて高価になり、実用的でない問題がある。
すなわち、前記(1)〜(3)の装置等における撮影画像の画像処理は、周知のコンピュータ画像処理と同様、撮影画像から、直接、エッジ検出や輪郭線抽出が行われ、その際、撮影画像の輝度データが画素当たり8ビット程度であることから、これらの輝度データをそのまま用いる相関演算やスネーク(Snake)の輪郭線抽出のような複雑で計算量の極めて多い演算が必要になる。
そのため、従来のこの種の先行車認識装置は、大規模、高価な画像処理のハードウエアを要し、前記したように極めて高価になって実用的でない。
また、測距センサにFM−CWレーダ、ミリ波レーダのような特殊な電波レーダを用いると、電波レーダが汎用のスキャニングレーザレーダに比して高価であるため、一層高価になる問題もある。
本発明は、測距センサの測距結果と画像センサの撮影画像とに基づくセンサフュージョンで自車前方の先行車を認識する先行車認識装置において、画像処理を簡単で計算量が少ない演算で行うようにして安価に形成することを目的とし、さらには、測距センサに電波レーダより安価なレーザレーダを用いて一層安価に形成することも目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の先行車認識装置は、自車前方を探査する測距センサの測距結果と、自車前方を撮影する画像センサの撮影画像とに基づき、自車前方の先行車を認識するセンサフュージョンの先行車認識装置において、前記測距結果がほぼ等しい測距点をクラスタリングして前記測距センサの探査範囲に測距距離別のクラスタ領域を形成するクラスタリング処理手段と、前記探査範囲のほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を先行車領域に決定する先行車領域決定手段と、前記撮影画像の少なくとも前記先行車領域の水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ画像を二値化処理し、前記水平エッジ、前記垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像を形成するエッジ画像計算処理手段と、前記エッジ二値画像の情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するエッジ二値画像情報収集手段と、この収集手段が収集した前記画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときに前記先行車領域を前記先行車として認識する認識判定手段と、この判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と前記判定基準の画像特徴量情報との差の情報を前記判定基準の画像特徴量情報に加算して前記判定基準の画像特徴量情報を更新する判定基準更新手段と、前記認識判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記先行車領域の位置変移に基づいて前記先行車位置の予測を更新する位置予測更新手段とを備えたことを特徴とする(請求項1)。
また、本発明の先行車認識装置は、エッジ二値画像情報収集手段に代えてエッジヒストグラム収集手段を備え、この手段により、エッジ二値画像の水平方向、垂直方向の少なくともいずれか一方のエッジヒストグラムを先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする(請求項2)。
さらに、本発明の先行車認識装置は、エッジ二値画像情報収集手段に代えてコードリスト収集手段を備え、この手段により、エッジ二値画像の水平方向、垂直方向の少なくともいずれか一方向のエッジヒストグラムを、ピーク点とそれ以外の点とでビット値が異なるビット列のエッジコードリストに変換し、該エッジコードリストを先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする(請求項3)。
つぎに、本発明の先行車認識装置は、エッジ二値画像情報収集手段に代えて左右対称度検出収集手段を備え、この手段により、垂直エッジのエッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つから、先行車領域の画像エッジの左右対称度を検出し、該左右対称度を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする(請求項4)。
また、本発明の先行車認識装置は、エッジ二値画像情報収集手段に代えて上下平行線ペア検出収集手段を備え、この手段により、水平エッジのエッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つから、先行車領域の画像エッジの上下平行線ペアを検出し、該上下平行線ペアを前記先行車領域の画像特徴量情報として収集することを特徴とする(請求項5)。
また、本発明の先行車認識装置は、エッジ二値画像情報収集手段に代えて特定個所情報収集手段を備え、この手段により、先行車領域の測距結果と、エッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つとから、先行車領域のナンバープレート又はタイヤの矩形状部分を特定個所として検出し、前記特定個所の形状、大きさ等の特定個所情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする(請求項6)。
そして、測距センサがスキャニングレーザレーダからなることが好ましく(請求項7)、さらに、画像センサが単眼カメラからなることか好ましい(請求項8)。
また、位置予測更新手段が、先行車領域の位置変移に基づくカルマンフイルタ処理により、先行車位置を予測して更新することが実用的である(請求項9)。
まず、請求項1の発明によれば、クラスタリング処理手段による測距センサの測距結果に基づくクラスタリングと、先行車領域決定手段の先行車領域の決定とにより、測距センサの前記探査範囲において、先行車の前回までの位置から予測された先行車位置にほぼ位置するクラスタ領域が、先行車のクラスタ領域として検出され、このクラスタ領域が先行車領域に決定される。
また、エッジ画像計算処理手段により、画像センサの少なくとも先行車領域の撮影画像の水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ画像が二値化処理されてエッジ二値画像の情報に加工され、そのエッジ二値画像の情報が、エッジ二値画像情報収集手段によって、前記先行車領域の画像特徴量情報として収集され、収集された画像特徴量情報が判定基準の画像特徴量情報にほぼ一致することを条件に、認識判定手段が前記先行車領域を先行車として認識する。
さらに、先行車領域を先行車として認識するときは、判定基準更新手段により、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報との差が判定基準の画像特徴量情報に加算され、先行車の最新の位置に応じて判定基準の画像特徴量情報が更新され、また、予測位置更新手段により、先行車の最新の位置に基づいて先行車位置の予測が更新される。
そのため、画像センサの例えば画素当たり8ビット程度の撮影画像が画素当たり1ビットのエッジ二値画像の情報に情報圧縮され、このエッジ二値画像の情報をその領域の画像特徴量情報として、この画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較するだけの計算量が少なく簡単な画像処理により、撮影画像の輝度データをそのまま用いる複雑で計算量の極めて多い相関演算やスネークの輪郭線抽出等を行うことなく、先行車を検出して認識することができ、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いた安価で実用的な構成により、測距センサの測距結果と画像センサの撮影画像とに基づくセンサフュージョンで先行車を精度よく認識することができる。
つぎに、請求項2の発明によれば、エッジ二値画像情報収集手段に代わるエッジヒストグラム収集手段により、エッジ画像計算処理手段のエッジ二値画像の情報に代えて、このエッジ二値画像を水平方向、垂直方向の少なくともいずれか一方向のエッジヒストグラムを、画像特徴量情報として収集することができる。
この場合、ヒストグラムの画像特徴量情報により、画像エッジの特徴が強調されて明確になる。
そして、画像センサの撮影画像が情報圧縮されたエッジ二値画像の情報に加工され、このエッジ二値画像の情報の先行車のエッジヒストグラムの画像特徴量情報と、前回までの先行車のエッジヒストグラムに基づく判定基準の画像特徴量情報とを比較する計算量が少なく簡単な画像処理により、先行車を一層精度よく認識することができ、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いて先行車を精度よく認識することができる安価な構成のセ
ンサフュージョンの先行車認識装置を提供することができる。
ンサフュージョンの先行車認識装置を提供することができる。
また、請求項3の発明によれば、請求項1のエッジ二値画像情報収集手段に代わるコードリスト収集手段により、前記エッジヒストグラムを、例えば、そのピーク点で論理1(以下、「1」という)のビットになり、それ以外の点で論理0(以下、「0」という)のビットになるビット列のエッジコードリストにコード変換してさらに情報圧縮し、このコードリストの画像特徴量情報と前回までのコードリストの画像特徴量情報とのいわゆるコード比較に基づき、エッジヒストグラムより計算量が少なく簡単な処理で先行車を精度よく認識することができ、一層小規模で安価な画像処理のハードウエアを用いて先行車を精度よく認識することができ、安価で一層実用的な構成のセンサフュージョンの先行車認識装置を提供することができる。
さらに、請求項4の発明によれば、車両の画像であれば、その大部分が左右対称になることに着目し、請求項1のエッジ二値画像情報収集手段に代えて左右対称度検出収集手段を備え、この左右対称度検出収集手段により、垂直エッジのエッジ二値画像、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つから、前記先行車領域の画像エッジの左右対称度を検出し、この検出結果の左右対称度が高くなることから先行車を認識することができる。
この場合も、画像センサの撮影画像が、画素当たりのビット数が少ない情報圧縮されたエッジ二値画像に加工され、このエッジ二値画像の情報、そのエッジヒストグラム、エッジコードリストの画像特徴量情報と、判定基準の画像特徴量情報とを比較する計算量が少なく簡単な画像処理により、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いて先行車を精度よく認識することができる。
さらに、請求項5の発明によれば、画像センサの撮影画像が車両画像であれば、その画像中に、少なくとも先行車の車両上部の水平エッジと車両下部の水平エッジとが上下平行線ペアとして出現し、車両以外の撮影画像であれば、このような上下平行線ペアが出現しないことに着目し、先行車領域における水平エッジのエッジ二値画像、エッジヒストグラム、エッジコードリストのすくなくとも1つから、先行車領域の上下平行線ペアを検出し、先行車を認識することができる。
この場合も、画像センサの撮影画像が、情報圧縮されたエッジ二値画像の情報に加工され、このエッジ二値画像の情報、そのエッジヒストグラム、エッジコードリストの画像特徴量情報と、判定基準の画像特徴量情報とを比較する計算量が少なく簡単な画像処理により、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いて先行車を精度よく検出することができる。
つぎに、請求項6の発明によれば、画像センサの撮影画像において、先行車の特定個所のナンバープレート、タイヤが車両特有の矩形状になることに着目し、エッジ二値画像情報収集手段に代わる特定個所情報収集手段により、測距センサの先行車領域の測距結果と、エッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、そのコードリストの少なくともいずれか1つとから、先行車のナンバープレート又はタイヤの矩形状部分を特定個所として検出し、その個所の形状、大きさ等の特定個所情報を先行車領域の画像特徴量情報として収集し、先行車を認識することができ、この場合も、画像センサの撮影画像のエッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの画像特徴量情報と、判定基準の画像特徴量情報とを比較する計算量が少なく簡単な画像処理により、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いて先行車を精度よく認識することができる。
つぎに、装置を小型かつ安価に形成するため、測距センサが電波レーダより安価な汎用のスキャニングレーザレーダからなることが好ましく(請求項7)、画像センサが単眼カメラからなることが実用的で好ましい(請求項8)。
また、測距センサの測距結果から先行車のクラスタ領域(先行車領域)を精度よく決定するため、位置予測更新手段が、先行車領域の位置変移に基づくカルマンフイルタ処理により、先行車位置を予測して更新することが実用的である(請求項9)。
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その実施形態について、図1〜図6にしたがって詳述する。
<<一実施形態>>
まず、一実施形態について、図1〜図5にしたがって詳述する。
まず、一実施形態について、図1〜図5にしたがって詳述する。
図1は車両(自車)1に搭載された先行車認識装置のブロック図、図2は図1の動作説明用のフロチャート、図3は図1のスキャニングレーザレーダ2の測距結果の先行車領域の説明図、図4は図1の単眼カメラの撮像画像上の先行車領域の説明図、図5は先行車領域の撮影画像からのエッジ二値画像の形成説明図である。
(構成)
図1の先行車認識装置は、測距センサとして、電波レーダに比して安価な汎用のスキャニングレーザレーダ2を備え、画像センサとして、小型かつ安価なモノクロCCDカメラ構成の単眼カメラ3を備える。
図1の先行車認識装置は、測距センサとして、電波レーダに比して安価な汎用のスキャニングレーザレーダ2を備え、画像センサとして、小型かつ安価なモノクロCCDカメラ構成の単眼カメラ3を備える。
そして、自車1のエンジン始動後、スキャニングレーザレーダ2はレーザパルスを掃引照射して自車前方をくり返し探査し、自車前方の測距結果の信号を自車1のマイクロコンピュータ構成の制御ECU4に出力し、単眼カメラ3は自車前方を連続的に撮像し、その撮影画像の例えば画素当たり8ビットの輝度データの信号を制御ECU4に出力する。
また、制御ECU4は、予め設定された先行車認識プログラムを実行することにより、つぎの(a)〜(g)の各手段を備える。
(a)クラスタリング処理手段
この手段は、スキャニングレーザレーダ2の探査毎に、その測距結果をクラスタリングし、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲の各パルス照射点(測距点)を、計測距離の差が設定された誤差範囲内になる、測距結果がほぼ等しい近隣のパルス照射点同士の塊(クラスタ)にグループ化し、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲に計測距離別のクラスタ領域を形成する。
この手段は、スキャニングレーザレーダ2の探査毎に、その測距結果をクラスタリングし、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲の各パルス照射点(測距点)を、計測距離の差が設定された誤差範囲内になる、測距結果がほぼ等しい近隣のパルス照射点同士の塊(クラスタ)にグループ化し、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲に計測距離別のクラスタ領域を形成する。
(b)先行車領域決定手段
この手段は、スキャニングレーザレーダ2の最新の探査結果のクラスタ領域と、不揮発性のメモリユニット5に書き換え自在に保持された先行車位置の予測領域とを比較し、予測領域にほぼ等しいクラスタ領域、換言すれば、探査範囲のほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を、先行車領域に決定する。
この手段は、スキャニングレーザレーダ2の最新の探査結果のクラスタ領域と、不揮発性のメモリユニット5に書き換え自在に保持された先行車位置の予測領域とを比較し、予測領域にほぼ等しいクラスタ領域、換言すれば、探査範囲のほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を、先行車領域に決定する。
(c)エッジ画像計算処理手段
この手段は、例えば画像微分二値化処理により、単眼カメラ3の撮影画像の少なくとも先行車領域の水平エッジ、垂直エッジの少なくとも一方のエッジ画像を形成し、このエッジ画増を二値化処理して、前記撮影画像の例えば画素当たり8ビットの輝度データを、画素当たり1ビットの情報量が少ない水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像の情報に変換する。
この手段は、例えば画像微分二値化処理により、単眼カメラ3の撮影画像の少なくとも先行車領域の水平エッジ、垂直エッジの少なくとも一方のエッジ画像を形成し、このエッジ画増を二値化処理して、前記撮影画像の例えば画素当たり8ビットの輝度データを、画素当たり1ビットの情報量が少ない水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像の情報に変換する。
(d)エッジ二値画像情報収集手段
この手段は、前記エッジ二値画像の情報を、先行車領域の画像特徴量(ベクトル量)の情報、すなわち、画像特徴量情報として収集する。
この手段は、前記エッジ二値画像の情報を、先行車領域の画像特徴量(ベクトル量)の情報、すなわち、画像特徴量情報として収集する。
(e)認識判定手段
この手段は、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と、メモリユニット5に書き換え自在に保持された判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときは、先行車領域が今までと同じ先行車の捕捉によって生じた領域であって、その領域が先行車であること、換言すれば、同じ先行車の捕捉継続中であることを認識し、両画像特徴量情報が一致しないときは、先行車領域が今までとは別の先行車、又は、車両以外の物体(障害物)の捕捉によって生じた領域であって、先行車の入れ替わり、或いは、先行車の見失い等が発生し、その領域が前回までの先行車でないことを認識する。
この手段は、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と、メモリユニット5に書き換え自在に保持された判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときは、先行車領域が今までと同じ先行車の捕捉によって生じた領域であって、その領域が先行車であること、換言すれば、同じ先行車の捕捉継続中であることを認識し、両画像特徴量情報が一致しないときは、先行車領域が今までとは別の先行車、又は、車両以外の物体(障害物)の捕捉によって生じた領域であって、先行車の入れ替わり、或いは、先行車の見失い等が発生し、その領域が前回までの先行車でないことを認識する。
そして、前回までと同じ先行車であることを認識したときは、その認識結果を、例えば図示省略した追従走行制御、衝突回避制御のECUに通知し、先行車領域の測距結果や画像認識結果等に基づく周知の追従走行制御、衝突回避のブレーキ介入制御を可能にする。
また、先行車の入れ替わりや見失いが発生したときは、その認識結果を、前記の追従走行制御、衝突回避制御のECUに通知し、例えば、前記の追従走行制御、衝突回避のブレーキ介入制御を禁止して誤制御の発生を防止する。
(f)判定基準更新手段
この手段は、認識判定手段が前回までと同じ先行車を認識する毎に、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報との差を判定基準の画像特徴量情報に加算し、判定基準の画像特徴量情報を先行車の挙動にしたがって更新する。
この手段は、認識判定手段が前回までと同じ先行車を認識する毎に、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報との差を判定基準の画像特徴量情報に加算し、判定基準の画像特徴量情報を先行車の挙動にしたがって更新する。
具体的には、エッジ二値画像情報収集手段が今回収集した時刻tの画像特徴量情報をXt、メモリユニット5に保持されている前回までの画像特徴量情報をPtとし、更新された次回の(時刻t+1の)判定基準の画像特徴量情報をPt+1とすると、つぎの<1>式の演算によって次回の画像特徴量情報Pt+1を求めて予測し、メモリユニット5の画像特徴量情報Ptを画像特徴量情報Pt+1に書き換えて更新する。なお、<1>式中のkは、いわゆるヒス係数であり、0〜1の適当な値(0<k<1)に設定される。
Pt+1=Pt+k×(Xt−Pt)=k×Xt+(1−k)×Pt <1>式
そして、同じ先行車を認識する毎に、メモリユニット5の判定基準の画像特徴量情報を、<1>式にしたがって書き換えることにより、判定基準の画像特徴量情報は、次回の先行車位置の予測範囲を示す。
なお、前記の認識判定手段は、次回の収集画像特徴量情報Xt+1と判定基準の画像特徴量情報Pt+1との差が基準量以下であれば、同一の先行車の捕捉継続中であることを認識し、収集画像特徴量情報Xt+1と画像特徴量情報Pt+1との差が前記基準量以上になって画像特徴量情報Xt+1が画像特徴量情報Pt+1と大きく異なると、先行車を認識できないと判断する。
(g)位置予測更新手段
この手段は、認識判定手段が先行車を認識したときに、探査範囲における先行車領域の位置変移に基づいてメモリユニット5の先行車位置の予測を更新する。
この手段は、認識判定手段が先行車を認識したときに、探査範囲における先行車領域の位置変移に基づいてメモリユニット5の先行車位置の予測を更新する。
具体的には、この実施形態の場合、今回までの同一の先行車についての先行車領域の位置の情報に基づき、周知のカルマンフイルタ処理により、次回のその先行車についての先行車領域の位置を予測し、この予測の結果により、メモリユニット5の先行車位置の予測を書き換えて更新する。
(動作)
つぎに、図2のステップS1〜S11のフローチャートを参照して、図1の装置の動作について説明する。
つぎに、図2のステップS1〜S11のフローチャートを参照して、図1の装置の動作について説明する。
まず、自車1の走行中、制御ECU4は前記の先行車認識プログラムを実行し、図2のステップS1によりスキャニングレーザレーダ2の測距結果の信号を取り込み、同図のステップS2により単眼カメラ3の撮影画像の輝度データの信号を取り込む。
そして、図2のステップS3において、制御ECU4のクラスタリング処理手段がスキャニングレーザレーダ2の探査毎に測距結果をクラスタリングし、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲の各パルス照射点(測距点)を、計測距離の差が設定された誤差範囲内になる近隣のパルス照射点同士のクラスタにグループ化し、探査範囲に計測距離別のクラスタ領域を形成する。
このとき、先行車の各所の測距点は、測距結果の車間距離がほぼ等しくなることから、1つのクラスタ領域を形成し、この領域が後述の先行車領域になる。
つぎに、図2のステップS4において、制御ECU4の先行車領域決定手段が、メモリユニット5の先行車位置の最新の予測に基づき、例えば図3に示すように、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲Lのほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を検出して当該クラスタ領域を先行車領域Aに決定する。
つぎに、図2のステップS5により、制御ECU4のエッジ画像計算処理手段が単眼カメラ3の撮影画像の輝度データを画像微分二値化処理し、エッジ二値画像の情報に加工する。
このとき、例えば図4の撮影画像P全体の輝度データを画像微分二値化処理してもよいが、処理の簡素化等を図って極力安価に先行車を検出するため、ステップS4の先行車領域の決定結果に基づき、スキャニングレーザレーダ2と単眼カメラ3の座標原点とを合わせ、少なくとも図4の撮影画像P中の白枠で囲んだ先行車領域Aの部分の輝度データを水平方向、垂直方向に画像微分二値化処理することで、図5に示すように、例えば撮影画像の先行車領域Aの水平エッジ、垂直エッジのエッジ二値画像の情報を形成する。
具体的には、先行車領域Aの撮影画像の例えば画素当たり8ビットの輝度データを微分処理して水平エッジ、垂直エッジのすくなくともいずれか一方の画素当たり8ビットのエッジ画像を形成し、このエッジ画像を二値化処理することにより、水平エッジの画素については水平エッジの存在を示すフラグを「1」にセットし、垂直エッジの画素については垂直エッジの存在を示すフラグを「1」にセットし、単眼カメラ3の撮影画像の少なくとも先行車領域Aにつき、水平エッジ、垂直エッジのすくなくともいずれか一方の画素当たり1ビットの図5のエッジ二値画像の情報を形成する。
この場合、先行車領域Aの画素あたり8ビットの撮影画像が画素当たり1ビットのエッジ二値画像に加工され、情報量が1/8に圧縮されて以降の画像処理の計算量の低減が図られる。
なお、エッジ二値画像の情報は水平エッジ、垂直エッジのいずれか一方のエッジ二値画像の情報であってもよいが、先行車検出精度を向上するため、この実施形態においては、水平、垂直の両エッジのエッジ二値画像の情報であり、図5では、水平エッジのエッジ二値画像の灰色部分にハッチングを施し、白色の垂直エッジのエッジ二値画像の部分と、水平エッジの部分とを区別して示している。
また、水平エッジとは水平方向に伸びた輝度エッジであり、画像垂直方向の輝度微分から検出され、垂直エッジとは垂直方向に伸びた輝度エッジであり、画像水平方向の輝度微分から検出される。
つぎに、図2のステップS6により、制御ECU4のエッジ二値画像情報収集手段が、先行車領域Aのエッジ二値画像の情報を、先行車領域Aの画像特徴量情報として収集し、図2のステップS7により、制御ECU4の認識判定手段が、エッジ二値画像情報収集手段によって収集された画像特徴量情報と、メモリユニット5に書き換え自在に保持された最新の判定基準の画像特徴量情報とを比較する。
このとき、判定基準の画像特徴量情報が、前記<1>式の演算によって前回までの先行車の画像特徴量の共通点を強調した情報になることから、先行車領域Aが前回までと同じ先行車の領域であれば、収集した画像特徴量情報が判定基準の画像特徴量情報とほぼ等しくなり、先行車領域Aが前回までと同じ先行車の領域でなければ、収集した画像特徴量情報が判定基準の画像特徴量情報と大きく異なる。
そして、先行車領域Aが今までと同じ先行車の領域であって、収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とがほぼ一致するときは、先行車領域Aを今までと同じ先行車であるとして認識する。
さらに、同じ先行車を認識すると、図2のステップS8からステップS9に移行し、先行車を引き続き捕捉していること(捕捉中であること)を、追従走行制御のECUや自動ブレーキ制御のECU等に通知し、先行車領域Aの測距結果や画像認識結果等に基づく追従走行制御、衝突回避のブレーキ介入制御等を許可する。
一方、先行車が別の車と入れ替わったり、先行車を見失ったりしたときは、収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とが大きく異なることから、先行車領域Aが、今までと異なる先行車か、車両以外の物の領域であると判定し、図2のステップS8からステップS10に移行し、追従走行制御のECUや自動ブレーキ制御のECU等に、前回までの先行車を認識していない旨を通知し、前記の追従走行制御、衝突回避のブレーキ介入制御等を禁止して誤制御を防止する。
さらに、ステップS9又はステップS10の通知後、ステップS11に移行し、認識判定手段が前回と同じ先行車を認識したときは、その認識毎に、前記<1>式の演算により次回の判定基準の画像特徴量情報を形成し、この情報によってメモリユニット5の判定基準の画像特徴量情報を先行車の挙動に追従して更新し、かつ、位置予測更新手段により、先行車領域Aの探査範囲での位置変移に基づいて次回の先行車位置の予測を更新する。
この先行車位置の予測は、先行車領域Aの探査範囲での前回までの位置変移に基づく周知のカルマンフイルタ処理により、次回の先行車位置を予測して更新することが、予測精度等の面から好ましい。
一方、認識判定手段が前回と同じ先行車を認識しないときは、例えば、メモリユニット5の判定基準の画像特徴量情報や先行車位置の予測を初期状態にリセットして図2の処理をくり返す。
そして、スキャニングレーザレーダ2の探査範囲に測距距離別のクラスタ領域を形成して先行車領域Aを決定したため、単眼カメラ3の撮影画像に4輪車の本来の先行車だけでなく、隣の車線の4輪車や2輪車、路側の反射板等が含まれ、単眼カメラ3の撮影画像だけでは先行車の認識が困難な場合にも、スキャニングレーザレーダ2の測距結果との組み合わせにより、センサフュージョンで先行車を精度よく認識することができる。
さらに、例えば画素当たり8ビットの撮影画像の少なくとも先行車領域の部分を、画素当たり1ビットのエッジ二値画像の情報に加工して画像情報量を少なくし、このエッジ二値画像の情報をその領域の画像特徴量情報とし、この画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較する、計算量が少なく簡単な画像処理により、小規模、安価な画像処理のハードウエアを用いた構成で先行車を認識することができる。
したがって、安価かつ実用的な構成により、測距センサの測距結果と画像センサの撮影画像とに基づくセンサフュージョンで先行車を精度よく認識することができる。
そのため、価格が重視される、いわゆる普及車クラスの車両等にもこの先行車認識装置を搭載し、誤制御のない追従走行制御、衝突回避のブレーキ介入制御等を実現して交通安全に貢献することができる。
<<他の実施形態>>
つぎに他の実施形態について、図6の特徴量情報の説明図を参照して詳述する。
つぎに他の実施形態について、図6の特徴量情報の説明図を参照して詳述する。
前記一実施形態の場合、図4の制御ECU4にエッジ二値画像情報収集手段を備え、先行車領域の画像特徴量情報として、エッジ画像計算処理手段により形成された先行車領域Aの水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像の情報を収集し、認識判定手段により、エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときに先行車領域Aを先行車として認識するようにしたが、前記のエッジ二値画像情報収集手段に代えて、つぎの(i)〜(v)の各手段のいずれかを備えた場合にも、前記一実施形態と同様の効果を得ることができる。
(i)エッジヒストグラム収集手段
この手段は、前記図2のステップS6において、エッジ画像計算処理手段が形成したエッジ二値画像の情報を、図6に示すように、水平方向、垂直方向それぞれに加算し、それぞれの方向のエッジ発生度数のヒストグラムである水平エッジヒストグラムHa、垂直エッジヒストグラムVaを形成し、エッジヒストグラムHa、Vaを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
この手段は、前記図2のステップS6において、エッジ画像計算処理手段が形成したエッジ二値画像の情報を、図6に示すように、水平方向、垂直方向それぞれに加算し、それぞれの方向のエッジ発生度数のヒストグラムである水平エッジヒストグラムHa、垂直エッジヒストグラムVaを形成し、エッジヒストグラムHa、Vaを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
そして、このエッジヒストグラム収集手段を備えた場合、認識判定手段により、エッジヒストグラム収集手段が収集したエッジヒストグラムHa、Vaと、図1のメモリユニット5に判定基準のエッジ二値画像の情報の代わりに書き換え自在に記憶した判定基準の水平、垂直エッジヒストグラムとを比較し、それらの頻度パターンがほぼ同一であれば、先行車領域Aが前回までと同一の先行車であると認識し、大きく異なれば、先行車領域Aが前回までとは異なる先行車又は車両以外のものであると認識する。
具体的には、エッジヒストグラムHa,Vaそれぞれの実験等によって定めた一定値以上のピーク点間距離(間隔)の比が、同一の車両であればほぼ同じになることから、例えば、図6のエッジヒストグラムHa、Vaそれぞれの間隔Wh、間隔Wvの比について、収集した今回のそれらの比が、前回までのそれらの比である、判定基準の水平、垂直エッジヒストグラムの間隔Wh、間隔Wvの比とほぼ等しくなるか否かによって、先行車領域Aが前回までと同一の先行車か否かを判定して認識する。
この場合、エッジヒストグラムHa、Vaによって画像エッジの特徴が強調されるため、先行車領域Aが前回までのと同一の先行車の領域か否かの判定が、一層精度よく行える利点もある。
なお、エッジヒストグラムHa、Vaのいずれか一方から認識してもよく、この場合は、計算量が一層少なくなる等の利点がある。
(ii)コードリスト収集手段
この手段は、前記エッジ二値画像のエッジヒストグラムHa、Vaを、ピーク点で「1」のビット値になり、それ以外の点で「0」のビット値になる、図6のシリアルビット列の水平エッジピークコードHb、垂直エッジピークコードVbのエッジコードリストにコード変換し、このエッジコードリストを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
この手段は、前記エッジ二値画像のエッジヒストグラムHa、Vaを、ピーク点で「1」のビット値になり、それ以外の点で「0」のビット値になる、図6のシリアルビット列の水平エッジピークコードHb、垂直エッジピークコードVbのエッジコードリストにコード変換し、このエッジコードリストを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
なお、図6のエッジピークコードHb、Vbの黒塗りのビットBが「1」のビット値であり、白抜きのビットBが「0」のビットである。
そして、このコードリスト収集手段を備えた場合、認識判定手段により、コードリスト収集手段が収集したコードHb、Vbのエッジコードリストと、図1のメモリユニット5に書き換え自在に記憶した判定基準のエッジコードリスト(前回のコードHb、Vbのエッジコードリスト)とを比較し、それらのコードがほぼ同一であれば、先行車領域Aが前回までと同一の先行車であると認識し、大きく異なれば、先行車領域Aが前回までとは異なる先行車又は車両以外のものであると認識する。
この場合、エッジヒストグラムHa、Vaをコード化して扱うため、コンピュータの処理負担が極めて少なくなり、処理能力が小さく極めて安価な構成でも迅速に先行車の認識が行える利点もある。
(iii)左右対称度検出収集手段
この手段は、エッジ画像計算処理手段により形成した先行車領域Aの垂直エッジのエッジ二値画像の情報、垂直エッジヒストグラムVa、該エッジヒストグラムVaをビット列にコード変換して形成した垂直エッジピークコードVb(エッジコードリスト)の少なくともいずれか1つの画像左右方向の対称度から、先行車領域Aの画像エッジの左右対称度を検出し、この左右対称度を先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
この手段は、エッジ画像計算処理手段により形成した先行車領域Aの垂直エッジのエッジ二値画像の情報、垂直エッジヒストグラムVa、該エッジヒストグラムVaをビット列にコード変換して形成した垂直エッジピークコードVb(エッジコードリスト)の少なくともいずれか1つの画像左右方向の対称度から、先行車領域Aの画像エッジの左右対称度を検出し、この左右対称度を先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
具体的には、例えば、先行車領域Aを左側半分と右側半分とに分ける中央線(センターライン)より左側の「1」又はピーク値の画素と、中央線より右側のほぼ対称位置の「1」又はピーク値の画素との水平距離の等しさの程度(例えば完全に等しいときを100パーセントとする対称性)を求め、それらの領域A全体の平均を左右対称度として検出し、先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
そして、この左右対称度検出収集手段を備えた場合、認識判定手段により、左右対称度検出収集手段が収集した左右対称度と、図1のメモリユニット5に書き換え自在に記憶した判定基準の左右対称度(前回までの左右対称度の平均)とを比較し、両対称度がほぼ同一であれば、先行車領域Aが前回までと同一の先行車であると認識し、大きく異なれば、先行車領域Aが前回までとは異なる先行車又は車両以外のものであると認識する。
なお、垂直エッジのエッジ二値画像の情報、垂直エッジヒストグラムVa、そのエッジコードリストの複数(2又は3(全部))の画像左右方向の対称度から認識するときは、例えば、それらの対称度の多数決処理又は平均によって画像左右方向の対称度を決定すればよい。
(iv)上下平行線ペア検出収集手段
この手段は、エッジ画像計算処理手段により形成した先行車領域Aの水平エッジのエッジ二値画像の情報、水平エッジヒストグラムHa、該エッジヒストグラムHaをコード変換して形成した水平エッジピークコードHb(エッジコードリスト)の少なくともいずれか1つから、先行車領域Aの上下平行線ペアを検出し、該上下平行線ペアを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
この手段は、エッジ画像計算処理手段により形成した先行車領域Aの水平エッジのエッジ二値画像の情報、水平エッジヒストグラムHa、該エッジヒストグラムHaをコード変換して形成した水平エッジピークコードHb(エッジコードリスト)の少なくともいずれか1つから、先行車領域Aの上下平行線ペアを検出し、該上下平行線ペアを先行車領域Aの画像特徴量情報として収集する。
具体的には、先行車領域Aにおいて、多くの場合、一番上の水平エッジのラインが、先行車の車両上部のルーフエッジ等の特徴的な水平エッジのラインであり、一番下の水平エッジのラインが、先行車の車両下部の床やバンパーエッジ等の特徴的な水平エッジのラインであることから、例えば、先行車領域Aの水平エッジが一定長以上連続する一番上の水平エッジ線と一番下の水平エッジ線とを、検出対象の上下平行線ペアとして収集する。
そして、この上下平行線ペア検出収集手段を備えた場合、認識判定手段により、上下平行線ペア検出収集手段が収集した上下平行線ペアと、図1のメモリユニット5に判定基準のエッジ二値情報の代わりに書き換え自在に記憶した判定基準の上下平行線ペア(前回までの上下平行線ペアの平均)とを、例えば、位置、長さ等について比較し、両上下平行線ペアがほぼ同一であれば、先行車領域Aが前回までと同一の先行車であると認識し、大きく異なれば、先行車領域Aが前回までとは異なる先行車又は車両以外のものであると認識する。
なお、実験等に基づき、先行車領域Aの他の2水平エッジ線を、検出対象の上下平行線ペアに設定して収集してもよいのは勿論である。
また、エッジ二値画像の情報、エッジヒストグラムHa、エッジピークコードHbの複数(2又は3(全部))から上下平行線ペアを検出するときは、例えば、それらの多数決処理又は平均によって上下平行線ペアを決定すればよい。
(v)特定個所情報収集手段
この手段は、ナンバープレートやタイヤの位置、大きさが、車種等によって異なることが多い点に着目し、先行車領域Aの各部の測距結果の位置情報と、エッジ画像計算処理手段によって形成したエッジ二値画像の情報、該エッジ二値画像の情報を加算して形成したエッジヒストグラム、該ヒストグラムをコード変換して形成したエッジコードリストの少なくともいずれか1つとから、先行車領域Aのナンバープレート又はタイヤの矩形状を特定個所として検出し、この特定箇所の位置、大きさ等の特定情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集する。
この手段は、ナンバープレートやタイヤの位置、大きさが、車種等によって異なることが多い点に着目し、先行車領域Aの各部の測距結果の位置情報と、エッジ画像計算処理手段によって形成したエッジ二値画像の情報、該エッジ二値画像の情報を加算して形成したエッジヒストグラム、該ヒストグラムをコード変換して形成したエッジコードリストの少なくともいずれか1つとから、先行車領域Aのナンバープレート又はタイヤの矩形状を特定個所として検出し、この特定箇所の位置、大きさ等の特定情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集する。
そして、この特定個所情報収集手段を備えた場合、認識判定手段により、特定個所情報収集手段が収集した先行車領域Aのナンバープレート又はタイヤの矩形状の特定情報と、図1のメモリユニット5に書き換え自在に記憶した判定基準のナンバープレート又はタイヤの矩形状(前回までのナンバープレート又はタイヤの平均の矩形状)の特定情報とを比較し、両特定情報がほぼ同一であれば、先行車領域Aが前回までと同一の先行車であると認識し、大きく異なれば、先行車領域Aが前回までとは異なる先行車又は車両以外のものであると認識する。
本発明は、上記した両実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
例えば、測距センサは、スキャニングレーザレーダでなく、同様のスキャニング式の安価な超音波レーダであってもよく、場合によっては、ミリ波レーダ等の電波レーダ等であってもよい。また、撮像センサは、単眼カメラに限られるものではない。
さらに、制御ECU4の先行車認識プログラムの実行に基づく各手段の処理手順等が、両実施形態と異なっていてもよいのも勿論である。
ところで、自車1の装備部品数を少なくするため、図1のセンサ2、3等を追従走行制御、ブレーキ制御等の他の制御のセンサ等に兼用する場合にも適用することができる。
1 自車
2 スキャニングレーザレーダ
3 単眼カメラ
4 制御ECU
5 メモリユニット
A 先行車領域
Ha,Va ヒストグラム
Hb,Vb エッジピークコード
2 スキャニングレーザレーダ
3 単眼カメラ
4 制御ECU
5 メモリユニット
A 先行車領域
Ha,Va ヒストグラム
Hb,Vb エッジピークコード
Claims (9)
- 自車前方を探査する測距センサの測距結果と、自車前方を撮影する画像センサの撮影画像とに基づき、自車前方の先行車を認識するセンサフュージョンの先行車認識装置において、
前記測距結果がほぼ等しい測距点をクラスタリングして前記測距センサの探査範囲に測距距離別のクラスタ領域を形成するクラスタリング処理手段と、
前記探査範囲のほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を先行車領域に決定する先行車領域決定手段と、
前記撮影画像の少なくとも前記先行車領域の水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ画像を二値化処理し、前記水平エッジ、前記垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像を形成するエッジ画像計算処理手段と、
前記エッジ二値画像の情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するエッジ二値画像情報収集手段と、
前記エッジ二値画像情報収集手段が収集した前記画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときに前記先行車領域を前記先行車として認識する認識判定手段と、
前記認識判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と前記判定基準の画像特徴量情報との差の情報を前記判定基準の画像特徴量情報に加算して前記判定基準の画像特徴量情報を更新する判定基準更新手段と、
前記認識判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記先行車領域の位置変移に基づいて前記先行車位置の予測を更新する位置予測更新手段とを備えたことを特徴とする先行車認識装置。 - 請求項1に記載の先行車認識装置において、
エッジ二値画像情報収集手段に代えてエッジヒストグラム収集手段を備え、
該エッジヒストグラム収集手段により、エッジ二値画像の水平方向、垂直方向の少なくともいずれか一方向のエッジヒストグラムを先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする先行車認識装置。 - 請求項1に記載の先行車認識装置において、
エッジ二値画像情報収集手段に代えてコードリスト収集手段を備え、
該コードリスト収集手段により、エッジ二値画像の水平方向、垂直方向の少なくとも一方向のエッジヒストグラムを、ピーク点とそれ以外の点とでビット値が異なるビット列のエッジコードリストに変換し、該エッジコードリストを先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする先行車認識装置。 - 請求項1に記載の先行車認識装置において、
エッジ二値画像情報収集手段に代えて左右対称度検出収集手段を備え、
該左右対称度検出収集手段により、垂直エッジのエッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つから、先行車領域の画像エッジの左右対称度を検出し、該左右対称度を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする先行車認識装置。 - 請求項1に記載の先行車認識装置において、
エッジ二値画像情報収集手段に代えて上下平行線ペア検出収集手段を備え、
該上下平行線ペア検出収集手段により、水平エッジのエッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つから、先行車領域の画像エッジの上下平行線ペアを検出し、該上下平行線ペアを前記先行車領域の画像特徴量情報として収集することを特徴とする先行車認識装置。 - 請求項1に記載の先行車認識装置において、
エッジ二値画像情報収集手段に代えて特定個所情報収集手段を備え、
該特定個所情報収集手段により、先行車領域の測距結果と、エッジ二値画像の情報、エッジヒストグラム、エッジコードリストの少なくともいずれか1つとから、先行車領域のナンバープレート又はタイヤの矩形状部分を特定個所として検出し、前記特定個所の形状、大きさ等の特定個所情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するようにしたことを特徴とする先行車認識装置。 - 測距センサがスキャニングレーザレーダからなることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の先行車認識装置。
- 画像センサが単眼カメラからなることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の先行車認識装置。
- 位置予測更新手段が、先行車領域の位置変移に基づくカルマンフイルタ処理により、先行車位置を予測して更新することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の先行車認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003320741A JP2005090974A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 先行車認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003320741A JP2005090974A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 先行車認識装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005090974A true JP2005090974A (ja) | 2005-04-07 |
Family
ID=34452608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003320741A Withdrawn JP2005090974A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 先行車認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005090974A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7224309B2 (en) * | 2003-12-09 | 2007-05-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding-vehicle detecting apparatus, own-vehicle controlling apparatus, and preceding-vehicle detecting method |
JP2008002817A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Alpine Electronics Inc | 物体識別システム |
JP2008143452A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置 |
KR101380888B1 (ko) * | 2012-07-24 | 2014-04-02 | 현대모비스 주식회사 | 차간 거리 산출 장치 및 방법 |
JP2015011713A (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-19 | 株式会社リコー | 車両検出方法及び装置 |
JP2015114261A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 対象物検出装置、対象物検出方法およびプログラム |
US9113075B2 (en) | 2009-02-27 | 2015-08-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Image processing method and apparatus and digital photographing apparatus using the same |
KR101568485B1 (ko) * | 2013-12-04 | 2015-11-12 | 주식회사 포스코 | 선박의 카고 홀드 크기 측정 장치 및 방법 |
JP2016153775A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
US10192122B2 (en) | 2014-08-21 | 2019-01-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving assist apparatus, driving assist method, and non-transitory computer readable recording medium storing program |
KR20190098238A (ko) * | 2016-12-29 | 2019-08-21 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 지상 환경 검출 방법 및 장치 |
US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
JP2020154654A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 富士通株式会社 | 推定プログラム、推定装置および推定方法 |
US11961306B2 (en) | 2019-03-28 | 2024-04-16 | Denso Corporation | Object detection device |
-
2003
- 2003-09-12 JP JP2003320741A patent/JP2005090974A/ja not_active Withdrawn
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7224309B2 (en) * | 2003-12-09 | 2007-05-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding-vehicle detecting apparatus, own-vehicle controlling apparatus, and preceding-vehicle detecting method |
JP2008002817A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Alpine Electronics Inc | 物体識別システム |
JP2008143452A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置 |
US9113075B2 (en) | 2009-02-27 | 2015-08-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Image processing method and apparatus and digital photographing apparatus using the same |
KR101380888B1 (ko) * | 2012-07-24 | 2014-04-02 | 현대모비스 주식회사 | 차간 거리 산출 장치 및 방법 |
JP2015011713A (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-19 | 株式会社リコー | 車両検出方法及び装置 |
KR101568485B1 (ko) * | 2013-12-04 | 2015-11-12 | 주식회사 포스코 | 선박의 카고 홀드 크기 측정 장치 및 방법 |
JP2015114261A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 対象物検出装置、対象物検出方法およびプログラム |
US10192122B2 (en) | 2014-08-21 | 2019-01-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving assist apparatus, driving assist method, and non-transitory computer readable recording medium storing program |
JP2016153775A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
KR20190098238A (ko) * | 2016-12-29 | 2019-08-21 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 지상 환경 검출 방법 및 장치 |
JP2020504827A (ja) * | 2016-12-29 | 2020-02-13 | 華為技術有限公司Huawei Technologies Co.,Ltd. | 地面環境検出方法及び機器 |
KR102243118B1 (ko) * | 2016-12-29 | 2021-04-21 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 지상 환경 검출 방법 및 장치 |
US11455511B2 (en) | 2016-12-29 | 2022-09-27 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Ground environment detection method and apparatus |
JP2020154654A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 富士通株式会社 | 推定プログラム、推定装置および推定方法 |
JP7205328B2 (ja) | 2019-03-19 | 2023-01-17 | 富士通株式会社 | 推定プログラム、推定装置および推定方法 |
US11961306B2 (en) | 2019-03-28 | 2024-04-16 | Denso Corporation | Object detection device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10755116B2 (en) | Image processing apparatus, imaging apparatus, and device control system | |
JP5690688B2 (ja) | 外界認識方法,装置,および車両システム | |
EP2993654B1 (en) | Method and system for forward collision warning | |
JP5939357B2 (ja) | 移動軌跡予測装置及び移動軌跡予測方法 | |
US9047518B2 (en) | Method for the detection and tracking of lane markings | |
US9659497B2 (en) | Lane departure warning system and lane departure warning method | |
US11064177B2 (en) | Image processing apparatus, imaging apparatus, mobile device control system, image processing method, and recording medium | |
JP4568637B2 (ja) | 道路認識装置 | |
EP2118818A2 (en) | Method and system for video-based road characterization, lane detection and departure prevention | |
JP2005090974A (ja) | 先行車認識装置 | |
JP4901275B2 (ja) | 走行誘導障害物検出装置および車両用制御装置 | |
JP2014006885A (ja) | 段差認識装置、段差認識方法及び段差認識用プログラム | |
US20140002658A1 (en) | Overtaking vehicle warning system and overtaking vehicle warning method | |
US8160300B2 (en) | Pedestrian detecting apparatus | |
JP2008117073A (ja) | 割り込み車両検出装置 | |
US10846546B2 (en) | Traffic signal recognition device | |
JP2002160598A (ja) | 車外監視装置 | |
JP2003230134A (ja) | ナイトビジョンシステム | |
JP3738949B2 (ja) | 車両周辺領域監視装置 | |
JP6569416B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP3532896B2 (ja) | スミア検出方法及びこのスミア検出方法を用いた画像処理装置 | |
JPH0979821A (ja) | 障害物認識装置 | |
JP4239834B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP4471881B2 (ja) | 障害物認識装置及び障害物認識方法 | |
JP2002148356A (ja) | 車外監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20061205 |