JPH07250268A

JPH07250268A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH07250268A
Application number: JP6042434A
Authority: JP
Inventors: Kazuyuki Sasaki; 一幸佐々木; Naoto Ishikawa; 直人石川; Kazutomo Fujinami; 一友藤浪
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1994-03-14
Filing date: 1994-03-14
Publication date: 1995-09-26

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】車両の運転操作に対応して監視範囲を調整し
て信頼性の良い車両周辺監視装置を提供する。【構成】車両の周辺を監視する装置であって、車両の
周辺を撮像する撮像手段１と、車両の操作状態に基づい
て撮像角度を算出する撮像角度算出手段４と、算出され
た撮像角度に前記撮像手段の撮像角を移動させる撮像角
度移動手段３と、撮像された信号および算出された角度
より物体の位置を算出する物体位置算出手段２と、前記
物体位置算出手段で算出された物体位置に基づいて警報
を出力する警報手段５と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両に設置されたカメラ
より撮像された信号に基づいて危険と判定されたとき警
報を発する車両周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両周辺監視装置は、図６に示す
ように、車両の屋根に車両の周辺を撮像するカメラを固
定し、カメラより撮像された信号に基づいて障害物と衝
突する危険性が有るときは警報を発するようにしてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の車両周辺監視装置においては、車両の周辺を撮像する
カメラは固定されていた。すなわち、図６に示すよう
に、車両後部に設置されたカメラは、車両の後退時に便
なるように車両と近接した範囲が撮像されるように設置
されていた。

【０００４】このため、図１２（Ａ）に示すように、車
両が走行車線を変更しようとする場合は、変更しようと
する車線の画面は撮像できず、図１２（Ｂ）に示すよう
に、車両が後退時の後退方向の画面も十分には撮像され
ない、と云った問題があった。

【０００５】また、車両が走行中は、車両の近接範囲よ
り図１２（Ｃ）に示すように、遠方の範囲を撮像した方
が後続車両が有るか否かの判断が容易である。以上のよ
うな問題を解決する方法として、例えばカメラのレンズ
を超広角のものを使用すれば、全ての部分が撮像される
が、このような超広角レンズを使用した場合は、レンズ
の収差が大となって物体の位置検出誤差が非常に多くな
ると共に、モニタに表示される画像が実際の画像と違っ
た感じにとられて運転者は非常に不便であった。

【０００６】本発明は車両の運転操作に対応して監視範
囲を調整して信頼性の良い車両周辺監視装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が採用した手段を図１を参照して説明する。
図１は本発明の基本構成図である。車両の周辺を監視す
る装置であって、車両の周辺を撮像する撮像手段（１）
と、車両の操作状態に基づいて撮像角度を算出する撮像
角度算出手段（２）と、前記撮像角度算出手段（２）に
よって算出された角度に前記撮像手段（１）の撮像角を
移動させる撮像角度移動手段（３）と、前記撮像手段
（１）で撮像された信号および前記撮像角度算出手段
（２）で算出された角度より物体の位置を算出する物体
位置算出手段（４）と、前記物体位置算出手段（４）で
算出された物体位置に基づいて警報を出力する警報手段
（５）と、を備える。

【０００８】また、前記撮像角算出手段（２）が、車両
のハンドル舵角に対応してカメラの撮像左右角（θ_R）
を算出するようにする。また、前記撮像角算出手段
（２）が、車両が前進時には車両の車速に対応してカメ
ラの撮像俯角（θ_S）を算出するようにする。

【０００９】また、前記撮像角算出手段（２）が、車両
がターン信号をオンにしているときには、ターン方向を
撮像するカメラの撮像角を算出するようにする。

【００１０】

【作用】撮像角度算出手段２は、車両の操作状態に基づ
いて、すなわち、車両のハンドルを回転させた場合は舵
角に対応したカメラの撮像左右角（θ_R）を、また車両
が前進時には車速に対応したカメラの撮像俯角（θ_S）
を、また、車両がターン信号を発しているときはハンド
ル舵角に関係なくターン方向を撮像するカメラの撮像角
度を算出する。

【００１１】撮像角度移動手段３は撮像角度算出手段２
で算出された角度になるよう撮像手段１の撮像方向を移
動させる。物体位置算出手段４は撮像手段１で撮像され
た信号および撮像角度算出手段２で設定された角度より
物体の位置を算出する。

【００１２】警報手段５は物体位置算出手段４で算出さ
れた物体位置に基づいて危険と判断したとき警報を出力
する。以上のように、車両の前進後退、速度、ハンドル
舵角およびターン信号等の操作状態に基づいて撮像方向
を算出してカメラを算出方向に向け、カメラより撮像さ
れた信号およびカメラ角より物体位置を算出し、危険と
判断したとき警報を発するようにしたので、車両の運転
操作に対応して監視範囲が調整されて信頼性の高い警報
を発することができる。

【００１３】

【実施例】本発明の一実施例を図２〜図４を参照して説
明する。図２は本発明の実施例の構成図、図３および図
４は同実施例の動作フローチャートである。図２におい
て、１１および１２は車両の周辺を撮像するカメラ、１
３および１４はカメラ１１および１２で撮像された画像
信号を一時記録するフレームメモリ、１５はフレームメ
モリ１３および１４に記録されている画像データに対し
て、それぞれカメラ１１および１２のレンズの歪曲収差
を補正して、それぞれメモリ（右）１８およびメモリ
（左）１９に記録する歪曲収差補正部、１６はメモリ１
８または１９に記憶されている画像信号の中の路面画像
を除去する路面画像除去部、１７は物体のエッジを検出
する物体エッジ検出部である。

【００１４】また、２０は物体の位置を算出する物体位
置算出部、２１は走行軌跡推定部、２２は表示警報部、
２３はカメラ１１および１２が撮像する角度を算出する
撮像角度算出部、２４は撮像角度算出部２３が算出した
角度にカメラ１１および１２の撮像角度を移動する撮像
角度移動部、２５はその他の処理を行なう処理部、２６
および２７はインタフェース（Ｉ／Ｏ）、２８は処理を
実行するプロセッサ（ＣＰＵ）である。

【００１５】まず歪曲収差補正部１５について説明す
る。カメラ１１および１２で撮像された画像信号は、カ
メラ１１および１２のレンズに歪曲収差が有る場合は、
以後説明する路面画像除去部１６、物体エッジ検出部１
７、物体位置算出部２０の処理結果に誤差を発生する。

【００１６】すなわち、カメラのレンズに収差が無い場
合、格子状の模様を撮像した場合は図５（Ａ）に示すよ
うに格子状の画像データがフレームメモリに記録され
る。しかし、レンズに収差が有る場合は、図５（Ｂ）ま
たは（Ｃ）に示すように歪んだ格子状画像が記録され
る。

【００１７】収差量は光軸の中心より点Ｐの距離の３乗
に比例して大きくなる。すなわち、図５（Ｄ）に示すよ
うに、収差が無い時の点Ｐ（ｘ₀，ｙ₀）が収差によっ
て点Ｐ′（ｘ，ｙ）に結像したものとすると、収差量Ｄ
はＤ＝［（ｘ₀−ｘ）²＋（ｙ₀−ｙ）²］^0.5 ・・・（１）となり、このＤはレンズの中心点より点Ｐまでの距離の
３乗に比例する。すなわち、［（ｘ₀−ｘ）²＋（ｙ₀−ｙ）²］^0.5＝ｋ［（ｘ₀ ²−ｙ₀ ²）^0.5］³ ・・・（２）ただしｋは比例定数となる。

【００１８】したがって、レンズに収差が存在する場合
は、例えばｘ₀≒ｘ（１−ｋ（ｘ²＋ｙ²））ｙ₀≒ｙ（１−ｋ（ｘ²＋ｙ²））・・・（３）なる演算を行って歪曲収差を補正する。

【００１９】歪曲収差補正部１５は、フレームメモリ１
３および１４に記録されている画素データについて式
（３）の演算を行ってレンズの収差を補正を行なって、
それぞれ、メモリ１８および１９に記録する。また式
（３）の演算を行ってフレームメモリの画素の補正を行
なった場合、補正後のメモリ１８および１９にデータぬ
けが生ずる。このようなデータぬけの画素に対しては隣
接する画素のデータを基にして補間を行なう。

【００２０】カメラ１１および１２は、例えば、図６に
示すように、車両後部に路面よりＨなる高さに設置され
て、車両後方を撮像する。また、カメラ１１および１２
は、図１１（Ａ）に示すように、モータによりＸ′軸を
回転軸として回転してカメラの俯角θ_Sを、またＹ′軸
を回転軸としてカメラの左右角θ_Rを変化させて撮像角
を移動させる。

【００２１】また、θ_Sおよびθ_Rを変化させる方法と
して、図１１（Ｂ）に示すように、鏡の設置角度を変化
させてカメラの撮像角度を変化するようにしても良い。
そこで、以後の説明を容易にするため、図７に示すよう
に、カメラ設置点での座標をＸ′，Ｙ′およびＺ′で表
わし、路面での座標をＸ，ＹおよびＹで表わすものとす
る。したがって、カメラの設置俯角θ_S＝９０のとき
は、Ｘ＝Ｘ′，Ｙ＝Ｙ′＋Ｈ，Ｚ＝Ｚ′ ・・・（４）となる。

【００２２】カメラ１１および１２のレンズの光軸は、
図８に示すように、両光軸ともＺ′軸と一致させ、距離
Ｌだけ離れて設置される。まず、物体位置算出部２０で
の物体位置の算出方法について説明する。図８におい
て、Ｘ′軸は両カメラのレンズの中心点を結ぶ方向にと
り、Ｘ′軸は路面と平行になるようにカメラ１１および
１２を設置する。

【００２３】Ｙ′軸は、Ｚ′軸とＸ′軸とに垂直となる
軸で、路面に垂直な軸である。以後の説明を容易にする
ため、Ｘ′，Ｙ′およびＺ′軸のＯ点はカメラ（左）１
２のレンズの中心にとる。このように設置されたカメラ
１１および１２によって撮像され、メモリ１８および１
９に記録されている点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，Ｚ_P′）の
記録を、それぞれＰ_L（ｘ_LP，ｙ_LP）およびＰ
_R（ｘ_RP，ｙ_RP）とすると、点Ｐまでの距離Ｚ_P′はＺ_P′＝Ｌｆ／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（５）ただし、Ｌは両レンズの間隔ｆはレンズの焦点距離で表わされる。

【００２４】したがって、物体位置算出部２０は、メモ
リ１９よりｘ_LPを、またメモリ１８よりｘ_RPを読取って
Ｚ_P′を算出する。また、点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，
Ｚ_P′）のＹ_P′は、図８より、Ｙ_P′＝Ａtan Φ_L ＝Ｚ_P′tan Φ_L／sin θ_L ＝Ｚ_P′ｙ_LP／ｆ・・・（６）＝Ｌｙ_LP／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（７）で表わされる。

【００２５】また、点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，Ｚ_P′）の
Ｘ_P′は、図８より、Ｘ_P′＝Ａcos θ_L ＝Ｚ_P′cos θ_L／ sinθ_L ＝Ｚ_P′ｘ_LP／ｆ・・・（８）＝Ｌｘ_LP／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（９）で表わされる。

【００２６】なお、物体のＸ軸方向の位置をカメラ１１
および１２の中央よりの距離としたい場合は、Ｘ軸距離
Ｘ_P′はＸ_P′＝Ｘ_P′−Ｌ／２・・・（10）なる演算を行なえば良い。

【００２７】カメラが図６で示すように、垂直方向より
θ_S下方向に向けられている場合は補正が必要となる。
カメラの俯角がθ_Sである場合、図７に示すようにな
る。Ｘ′，Ｙ′およびＺ′座標で表わした点Ｐの位置Ｘ
_P′，Ｙ_P′およびＺ_P′は路面座標Ｘ，ＹおよびＺで
表わすと図７で示すようになる。

【００２８】したがって、式（５），（７）および
（９）で算出したＺ_P′，Ｙ_P′およびＸ_P′を用いて
Ｘ，ＹおよびＺ座標で表わした点Ｐの値をＸ_P，Ｙ_Pお
よびＺ_Pとすると、Ｘ_P＝Ｘ_P′ ・・・（11) Ｙ_P＝Ｈ−Ｚ_P′cos θ_S＋Ｙ_P′sin θ_S ・・・（12）Ｚ_P＝Ｚ_P′sin θ_S＋Ｙ_P′cos θ_S ・・・（13）となる。

【００２９】また、カメラの左右の撮像角がθ_Rの場合
は、Ｙ軸を回転軸としてθ_R回転する補正を行なう。物
体位置算出部２０は式（１１）〜（１３）の演算を行っ
て物体位置を算出する。

【００３０】つぎに路面画像除去部１６について説明す
る。路面に白線や文字等が描かれている場合、この白線
や文字は物体と判定されて距離が算出される。しかし、
路面の白線や文字は車両の走行には何んら障害となるも
のでは無く、このような高さ０の物体は予め除去すれば
物体の位置算出処理が簡単となる。

【００３１】路面画像を除去する原理を図９を参照して
説明する。図９（Ａ）はカメラ１１で撮像され、メモリ
１８に記録されている右画像を示す。図９（Ａ）におい
て、３０ａおよびｂは路面上に画かれた白線、また３１
は物体（ポール）を示している。

【００３２】そこで、メモリ１８に記録されている右画
像は全て高さ０、すなわち路面上に画かれている画像だ
と仮定する。この右画像を左カメラ１２が撮像したとし
て右画像を左画像に投影した画像を演算によって算出す
る（図９（Ｂ））。このようにして算出した投影画像を
左画像（メモリ１９）に重畳すると図９（Ｃ）のように
なる。

【００３３】すなわち、右側カメラ１１で撮像された画
像を投影した場合、路面上に画かれている白線等の模様
は左側カメラ１２で撮像された模様と位置、輝度共に一
致し、物体が路面より高くなるに従って差が大きくな
る。したがって、図９（Ｄ）に示すように、左画像デー
タと投影画像データの差を求めることによって高さのあ
る物体を構成する画素以外の路面を構成する画素の輝度
値は０または０に近い値となり、所定しきい値以下を０
とすれば、全て０となる。これにより高さのある部分の
みが０以外の値として取り出されて路面画像を除去する
ことができる。

【００３４】そこで、次に右画像を全て高さ０とした投
影画像の算出方法について説明する。右画像の点Ｐ
_R（ｘ_RP，ｙ_RP）に対応する投影画像の点をＰ_L′（ｘ
_LP′，ｙ _LP′）とする。

【００３５】図７に示すように、カメラ座標のＸ′軸と
路面座標のＸ軸は平行であり、また、カメラによって撮
像する掃査線のｘ軸（図８のｘ_L軸およびｘ_R軸）も共
に平行であるとすると、同一物体を撮像した場合の撮像
画像のｙ_Lとｙ_R値は一致する。

【００３６】したがって、ｙ_LP′＝ｙ_RP ・・・（14）となる。また、ｘ_LP′は、画像の全てが路面上であると
すれば、式（１２）で示すＹ_Pの値は０となり、０＝Ｈ_P−Ｚ_P′cos θ_S＋Ｙ_P′sin θ_S ・・・（15）となる。

【００３７】そこで、式（１５）のＺ_P′およびＹ_P′
に式（５）のＺ_P′および式（７）のＹ_P′を代入して
ｘ_LP′を求めると、ｘ_LP′＝（Ｌｆcos θ_S−Ｌｙ_RPsin θ_S）／Ｈ＋ｘ_RP ・・・（16）となる。

【００３８】路面画像除去部１６は式（１４）および
（１６）の演算を行なって投影画像（図９（Ｂ））を算
出する。投影画像が作成されると左画像、すなわちメモ
リ１９に記録されているデータとの差を求めて路面画像
を除去する（図９（Ｄ））。

【００３９】つぎに物体エッジ検出部１７について説明
する。図１０（Ａ）は、図９（Ａ）で説明したと同様な
路面上に画かれた白線３０ａおよびｂと路面上の物体
（ポール）３１を左側カメラ１２が撮像し、メモリ１９
に記録されている画像データを示す。

【００４０】メモリ１９に記録されているｍ行ｎ列の画
像データの輝度値Ｉ_m,nを水平方向に掃査し、｜Ｉ_m,n+1−Ｉ_m,n｜≧Ｅ₀ ならばＥ_m,n＝１｜Ｉ_m,n+1−Ｉ_m,n｜＜Ｅ₀ ならばＥ_m,n＝０・・・（17）ただし、Ｅ₀はしきい値なる処理を行なって微分画像を求めると、図１０（Ｂ）
に示すように、物体や路面に画かれている文字等の縦方
向エッジ部分が“１”に、その他の部分は“０”とな
る。

【００４１】このようにして求めた微分画像（図１０
（Ｂ））と、前述した路面画像除去部１６で求めた差分
画像（図９（Ｄ））と重ね合せてアンドを取ると、図１
０（Ｃ）で示す物体のエッジ部分のみが抽出される。し
たがって、この抽出された物体のエッジ部分について物
体の３次元位置を算出させるようにすることによって、
演算処理を大幅に低減させることができる。

【００４２】つぎに、図３および図４を参照して実施例
の動作を説明する。処理Ｓ１では、撮像角度算出部２３
は、Ｉ／Ｏ２６より入力される車両のギヤー等より得ら
れる前後退信号より、車両が前進か後退かを判別し、前
進の場合は処理Ｓ５に、後退の場合は処理Ｓ２に移る。

【００４３】処理Ｓ２では、撮像角度算出部２３は、図
１２（Ｂ）に示すように、車両の近辺が撮像できるよう
に、予め決められた俯角θ_Sを設定し、次に処理Ｓ３に
移ってＩ／Ｏ２６よりハンドルの舵角を読み込み、処理
Ｓ４に移って読込んだ舵角で車両が後退する方向を撮像
できるように左右角θ_Rを算出する。

【００４４】また、車両が前進の場合、処理Ｓ５では、
撮像角度算出部２３は、Ｉ／Ｏ２６を介して入力される
車両の速度が或る速度以上で有るか否かの判定を行な
い、判定がＮＯの場合は処理Ｓ１に、またＹＥＳの場合
は処理Ｓ６に移る。処理Ｓ６の処理は、車両が市街地を
走行している時は高速道路上を走行中には問題とならな
い対向車線車両や道路脇の標識等が障害物と判定されて
ブザー等を鳴動することがあり、この誤鳴動を防止する
ためのものであり、別に設けたスイッチを運転者がＯＮ
／ＯＦＦすることによって高速道路走行中か市街地走行
中かを判定させるようにしても良い。

【００４５】処理Ｓ７では、撮像角度算出部２３は、Ｉ
／Ｏ２６を介して入力されるターン信号がＯＮかＯＦＦ
かを判定し、判定がＯＮならば処理Ｓ７に移って、図１
２（Ａ）に示すように、ターンする方向の車線の状態が
撮像できるカメラ角θ_Sおよびθ_Rを設定する。

【００４６】また、処理Ｓ６でターン信号がＯＦＦなら
ば処理Ｓ８に移ってＩ／Ｏ２６より車速を読込み、処理
Ｓ９に移って、車速が低速の場合は車両に近く、また高
速の場合は遠方を撮像できる角度θ_Sを読込んだ車速よ
り算出する。続いて処理Ｓ１０に移ってＩ／Ｏ２６より
ハンドル舵角を読込み、舵角に応じてθ_Rを算出する。

【００４７】処理Ｓ１２では、撮像角度２４は、前述し
た処理で算出した角度θ_Sおよびθ _Rにカメラ１１およ
び１２の撮像角度を移動する。処理Ｓ１３では、処理部
２５は、カメラ１１および１２で撮像した画像データ
を、それぞれフレームメモリ１３および１４に記録す
る。

【００４８】処理Ｓ１４では、歪曲収差補正部１５は、
フレームメモリ１３および１４に記録されているデータ
に対して、カメラ１１および１２のレンズの収差に対応
する補正を行なって、それぞれ、メモリ１８および１９
に記録する。処理Ｓ１５では、物体エッジ検出部１７
は、メモリ１９に記録されている左画像データを水平方
向に掃査して、式（１７）で示す演算を行なわせて左画
像の微分画像（図１０（Ｂ））を作成して図示しないメ
モリに記録する。

【００４９】処理Ｓ１６では、路面画像除去部１６は、
メモリ１８に記録されている右画像を路面上画像と仮定
して左画像に投影した投影画像（図９（Ｂ））を作成し
て図示しないメモリに記録する。処理Ｓ１７では、路面
画像除去部１６は、メモリ１８に記録されている左画像
より処理Ｓ１６で作成した投影画像データを減算した差
分画像（図９（Ｄ））を作成して図示しないメモリに記
録する。

【００５０】処理Ｓ１８では、物体エッジ検出部１７
は、処理Ｓ１５で作成した微分画像（図１０（Ｂ））と
処理Ｓ１７で作成した差分画像（図９（Ｄ））より物体
のエッジを表わす物体エッジ画像（図１０（Ｃ））を作
成して図示しないメモリに記録する。

【００５１】処理Ｓ１９では、処理部２５は、処理Ｓ１
８で作成した物体エッジ画像データのエッジ部分につい
て、測定すべき物体の左右画像の対応点をメモリ１８お
よび１９より抽出する。処理Ｓ２０では、物体位置算出
部２０は、処理Ｓ１９で抽出された点に対応する距離を
算出する。

【００５２】処理Ｓ２１では、表示警報部２２は、処理
Ｓ２０の処理結果より障害物が有るか否かを判定し、判
定がＮＯの場合は処理Ｓ２２に移って、図示しないモニ
タにフレーメモリ１３または１４に記録されている画像
を表示す。処理Ｓ２３では、走行軌跡推定部２１は、Ｉ
／Ｏ２６を介して舵角信号を読込む。

【００５３】処理Ｓ２４では、走行軌跡推定部２１は、
処理Ｓ２３で読込んだ舵角より車両が走行する軌跡を推
定する。処理Ｓ２５では、表示警報部２２は、検出され
た障害物に対して車両が衝突の可能性が有るか否かを処
理Ｓ２４の走行軌跡と比較して判定し、判定がＹＥＳの
場合は処理Ｓ２６に移って図示しないブザーより警報を
発すると共にモニタに撮像画像を表示する。また、衝突
の可能性が無い場合は処理Ｓ２２に移ってモニタに撮像
画像を表示して処理Ｓ１に移る。

【００５４】なお、以上説明した実施例では、右側画像
より投影画像を作成して左側画像に重畳したが、左側画
像より投影画像を作成して右側画像に重畳するようにし
てもよい。また、実施例ではカメラによって撮像された
全画像データの全てに対して行なうようにしていたが、
車両にとって障害物となりうる程度の大きさの物体であ
れば画像データ中の例えば２０本程度の水平方向の検査
ラインを設定し、この設定された範囲の物体に対して処
理することによって演算処理を大幅に短縮できる。

【００５５】以上説明した実施例では撮像手段はカメラ
１１および１２であったが、物体の位置を算出方法とし
ては、例えば、「中沢、中島、小林；“ファイバーグレ
イティングを用いた３次元形状計測システムの開発”、
電子情報通信学会論文誌、Vol.Ｊ６９−Ｄ，No. １２，
pp. １９２９−１９３５，１９８６」や特開平５−２０
１２９８号公報に記載されているような照射されたスポ
ットを撮像する撮像手段を用いてもよい。

【００５６】上記論文や公開特許公報には、前述した実
施例のカメラ１１または１２のいづれか１方を投光器に
置き替えて、投光器より多数のレーザ光のスポットを路
面に照射させ、照射されたスポットをカメラで撮像す
る。照射されたスポットが高さのある物体に照射された
場合は、スポットが路面に照射された時の撮像画像の輝
点位置より移動する。

【００５７】上記論文や公開特許公報に記載されている
物体位置の算出は、撮像され画像の輝点位置および移動
量より物体位置を算出している。したがって、本発明の
撮像手段および物体位置算出手段として、上記論文や公
開特許公報に記載されている方法を用いても良い。

【００５８】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、そ
の発明の主旨に従った各種変形が可能である。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
の効果が得られる。車両の前進後退、速度、ハンドル舵
角およびターン信号等の操作状態に基づいて撮像方向を
算出してカメラを算出方向に向け、カメラより撮像され
た信号およびカメラ角より物体位置を算出し、危険と判
断したとき警報を発するようにしたので、車両の運転操
作に対応して監視範囲が調整されて信頼性の高い警報を
発することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成図である。

【図２】本発明の実施例の構成図である。

【図３】同実施例の動作フローチャートである。

【図４】同実施例の動作フローチャートである。

【図５】同実施例のレンズ収差補正の説明図である。

【図６】同実施例のカメラ設置側説明図である。

【図７】同実施例のカメラ俯角補正の説明図である。

【図８】同実施例の３次元位置測定説明図である。

【図９】同実施例の路面画像除去の説明図である。

【図１０】同実施例の物体エッジ検出の説明図である。

【図１１】カメラの撮像角移動を説明するための図であ
る。

【図１２】カメラの撮像範囲の説明図である。

【符号の説明】

１撮像手段２撮像角度算出手段３撮像角度移動手段４物体位置算出手段５警報手段１１，１２カメラ１３，１４フレームメモリ１５歪曲収差補正部１６路面画像除去部１７物体エッジ検出部２０物体位置算出部２１走行軌跡推定部２２表示警報部２３撮像角度算出部２４撮像角度移動部２５処理部２６，２７インタフェース（Ｉ／Ｏ）２８プロセッサ（ＣＰＵ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ 7531−3ＨＨ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の周辺を監視する装置であって、車両の周辺を撮像する撮像手段（１）と、車両の操作状態に基づいて撮像角度を算出する撮像角度
算出手段（２）と、前記撮像角度算出手段（２）によって算出された角度に
前記撮像手段（１）の撮像角を移動させる撮像角度移動
手段（３）と、前記撮像手段（１）で撮像された信号および前記撮像角
度算出手段（２）で算出された角度より物体の位置を算
出する物体位置算出手段（４）と、前記物体位置算出手段（４）で算出された物体位置に基
づいて警報を出力する警報手段（５）と、を備えたこと
を特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】前記撮像角算出手段（２）が、車両のハ
ンドル舵角に対応してカメラの撮像左右角（θ_R）を算
出するようにしたことを特徴とする請求項１記載の車両
周辺監視装置。
【請求項３】前記撮像角算出手段（２）が、車両が前
進時には車両の車速に対応してカメラの撮像俯角
（θ_S）を算出するようにしたことを特徴とする請求項
１または２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】前記撮像角算出手段（２）が、車両がタ
ーン信号をオンにしているときには、ターン方向を撮像
するカメラの撮像角を算出するようにしたことを特徴と
する請求項１，２または３記載の車両周辺監視装置。