JP2009064427A - 映像歪曲補正方法及びその補正方法を採用した映像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来のレンズ歪曲補正方法の欠点を克服して外側部での映像品質の劣化を最小化することができる映像歪曲補正方法及びその方法を採用した映像処理装置が提供される。
【解決手段】方法は、広角レンズから映像を受像すること、広角レンズにより発生される映像における歪曲の歪曲係数を抽出すること、抽出された歪曲係数を利用して映像の歪曲を補正すること、及び、補正された映像を表示することを含む。装置は、映像を受像する広角レンズ１００と、広角レンズにより映像において発生される歪曲の歪曲係数を抽出する歪曲係数抽出部２２０、及び抽出された歪曲係数を利用して映像の歪曲を補正する歪曲補正部２４０を備えた映像処理部２００と、補正された映像を表示するディスプレイ部３００と、を備える。
【選択図】図３

Description

関連特許出願の相互参照
本出願は、韓国特許庁に２００７年８月２７日に提出された大韓民国特許出願第１０−２００７−００８６２７４号の利益を主張し、その開示は全体として本明細書中に参照として組み込まれる。

発明の分野
本発明は、映像処理方法及び装置に係り、特に、映像歪曲を補正する方法及びその方法を採用した映像処理装置に関する。

関連技術の説明
カメラは、広い範囲に渡って産業的利用がなされており、その用途はますます増大している。例えば、組立ラインのロボットのモニタリング、製品の品質検査、医療診断、保安、及び映像システムを使用することによって取り込まれる映像の認識などの多くの自動的な工業用途において、人間の目に代わって、カメラは利用される。

一般的に、高解像度の映像を得る必要がある場合には、狭角レンズがカメラの前に設置され、広い領域を撮影する必要がある場合には、広角レンズがカメラの前に設置される。広角レンズは、広い画角を許容有するが、レンズの中心部から外側部（ｏｕｔｅｒ ｐｏｒｔｉｏｎｓ）に向かって分解能が低下するという欠点を有する。

また、広角レンズは、レンズの中心部から外側部に向かって放射歪曲（ｒａｄｉａｌ ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ）が増加するという欠点を有する。かかる放射歪曲は、分解能低下の主要な原因である。

図１Ａ及び図１Ｂは、広角レンズによって放射歪曲が発生しているパターン映像及びウェブ映像（ｗｅｂ ｉｍａｇｅ）をそれぞれ示す写真である。上述したように、レンズの中心部から外側部に向かって分解能が減少し、放射歪曲は増加する。

レンズ歪曲を補正する方式は、メトリック方式と非メトリック方式とに分けられる。メトリック方式は、レンズ歪曲に影響を及ぼす可能性のあるカメラモデルの内部及び外部変数を利用して映像の歪曲を補正する。内部及び外部変数は、基準点に基づいて測定される。非メトリック方式は、基準点に依存せず、現場の直線は常に映像に直線を与えなければならないという事実に依存する。非メトリック方式は、レンズ歪曲に起因する曲線を直線に調節することによって歪曲を補正する。

メトリック方式では、より多くの基準点を利用することが、歪曲係数（ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ）の精度を上げる可能性がある。したがって、メトリック方式は、基準点の抽出において複数のパターン映像を必要とする。また、内部及び外部変数が得られるときに発生する深刻な測定エラーを引き起こす可能性がある。

非メトリック方式では、いかなる基準点も用いることなく、単一の映像を用いることによって歪曲係数が得られる。しかしながら、非メトリック方式では、直線成分を含む物体を映像が含む場合のみ歪曲係数が測定される。また、非メトリック方式における自動歪曲補正アルゴリズムは、ノイズに対して非常に敏感である。

発明の概要
本発明は、従来のレンズ歪曲補正方法の欠点を克服し、映像の外側部での映像品質の劣化（ｉｍａｇｅ ｑｕａｌｉｔｙ ｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎ）を低減することができる映像歪曲補正装置及び方法を提供する。

本発明の一の側面によれば、広角レンズから映像を受像すること、映像の歪曲に対する歪曲係数を抽出すること、前記抽出された歪曲係数を利用して、前記映像の歪曲を補正すること、及び補正された映像を表示することを含む映像歪曲補正方法が提供される。

前記歪曲係数を抽出することは、レンズ歪曲モデル（ｌｅｎｓ ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ）を利用して、所定の範囲（ｐｒｅｄｅｆｉｎｅｄ ｒａｎｇｅ）内で、最適な歪曲係数を手動で得ることを含み得る。前記映像の歪曲を補正することは、前記抽出された歪曲係数を利用して、逆方向マッピング（ｂａｃｋｗａｒｄ ｍａｐｐｉｎｇ）を適用することを含み得る。前記レンズ歪曲モデルは、方程式
Ｒ_Ｃ＝Ｒ_Ｄ（１＋ｋＲ^２ _Ｄ）、０＜ｋ≦（ａ−１）／Ｒ^２ _ＤＭ
で記載され得る。ここで、Ｒ_Ｃは、補正された映像の座標系の所定の点から原点（ｏｒｉｇｉｎ）までの距離でありＲ_Ｄは、歪曲映像の座標系の所定の点から原点までの距離であり、ｋは、０よりも大きく、Ｒ_ＤＭの二乗によって割られた（ａ−１）よりも小さいか等しい。ここで、Ｒ_ＤＭは、歪曲映像の座標系の原点から最も外側の点までの最大距離であり、ａは、２以上の定数である。

前記映像の歪曲を補正することは、双線形補間（ｂｉｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を利用してのこぎり状エッジアーチファクト（ｊａｇｇｅｄ−ｅｄｇｅ ａｒｔｉｆａｃｔｓ）を除去することを含み得る。また、前記映像の歪曲を補正することは、前記補正された映像の外側部でのブラーリング（ｂｌｕｒｒｉｎｇ）を最小化するために外側部で曲線を調節することを含み得る。

前記外側部における曲線調節は、Ｒ_Ｃ−Ｒ_Ｄグラフｎにおける変曲点に基づいた複数の点を選択すること、及び前記選択された複数の点に基づく前記曲線を調節することを含み得る。

本発明の他の側面によれば、映像を受像する広角レンズと、前記広角レンズによって映像に引き起こされる歪曲の歪曲係数を抽出する歪曲係数抽出部、及び前記抽出された歪曲係数を利用して、前記映像の歪曲を補正する歪曲補正部を備えた映像処理部と、前記補正された映像を表示するディスプレイ部と、を備える映像処理装置が提供される。

前記広角レンズは、１２０°以下の視野角（ｖｉｅｗｉｎｇ ａｎｇｌｅ）を有する魚眼レンズを含み得る。前記歪曲係数抽出部は、レンズ歪曲モデルを利用して所定の範囲内で、手作業により最適な歪曲係数を取得し得る。

前記歪曲補正部は、前記歪曲係数を利用して逆方向マッピングを通じて、前記広角レンズに起因する放射歪曲を補正し得る。前記歪曲補正部は、前記放射歪曲の補正に起因するのこぎり状エッジアーチファクトを、双線形補間を利用して除去し得る。

前記映像処理部は、前記補正された映像の外側部におけるブラーリングを最小化するために外側部で曲線を調節する曲線調節（ｃｕｒｖｅ ｆｉｔｔｉｎｇ）部をさらに備え得る。前記曲線調節部は、Ｒ_Ｃ−Ｒ_Ｄグラフにおける変曲点に基づく複数の点を選択し、３次方程式を利用して外側部で曲線を調節し得る。

図面の簡単な説明
本発明の特徴及び利点は、下記の本発明の典型的な実施形態の詳細な説明でより明確になりであろう。本発明は添付の図面を参照して説明される。

図１Ａ及び図１Ｂは、広角レンズによって放射歪曲が引き起こされるパターン映像及びウェブ映像をそれぞれ示す写真である。

図２Ａ及び図２Ｂは、広角レンズに起因する放射歪曲を説明するための平面座標系である。

図３は、本発明の一実施形態による映像歪曲補正方法を利用した映像処理装置のブロック構成図である。

図４は、歪曲映像の補正に利用される放射歪曲曲線のグラフである。

図５は、図４の放射歪曲曲線の調節方法を説明するためのグラフである。

図６Ａ及び図６Ｂは、図３の方法を利用して歪曲が補正された後の図１Ａ及び図１Ｂに示されるパターン映像及びウェブ映像の写真である。

図７は、図５の方法をより詳細に説明するためのグラフである。

図８Ａ〜図８Ｅは、歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。

図９は、本発明の他の実施形態による映像歪曲補正方法を示すフローチャートである。

発明の詳細な説明
以下、発明の典型的な実施形態が示される添付の図面を参照して、本発明が詳細に説明される。当然のことながら、ある構成要素が他の構成要素に連結されると記述される場合、これらの構成要素は直接的に連結されてもよく、２つの構成要素の間に介在構成要素が存在してもよい。本発明の下記の説明において、本発明のより良い理解のために、図面において示される各構成要素のサイズは、必要に応じて誇張され、ある構成要素は図面から省略されている。図面を通じて、同じ符号は同じ構成要素を示す。使われる用語は、典型的な実施形態を描写することを目的とされ、対象とする特許請求の範囲を制限するものとして解釈されてはならない。

図２Ａ及び図２Ｂは、広角レンズに起因する放射歪曲を示す平面座標系である。図２Ａは、補正された映像の座標系を図解する。図２Ｂは、広角レンズに起因する放射歪曲を備えた映像の座標系を図解する。

図２Ａ及び図２Ｂを参照すれば、広角レンズに起因する放射歪曲は、原点から離れるほど大きくなり、中心原点から離れるほど、被写体のサイズは大きくなり、曲線の角度が大きくなる。図２Ａ及び図２Ｂで、Ｒ_Ｃは、補正された映像の座標系における所定の点から原点までの距離であり、Ｒ_Ｄは、放射歪曲を伴う映像の座標系における所定の点から心から原点までの距離である。

図３は、本発明の一実施形態による映像歪曲補正方法を用いた映像処理装置のブロック図である。

図３を参照すれば、装置は、広角レンズ１００、映像処理部２００、及びディスプレイ部３００を備える。広角レンズ１００は、１２０°以下の視野角、さらに正確には、６０〜１２０°の視野角を有する魚眼レンズでありうる。ディスプレイ部３００は、映像処理部２００によって処理された映像を表示し、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）モニタ、又は陰極線管（ＣＲＴ）モニタでありうる。

映像処理部２００は、広角レンズ１００を通じて受信された映像を処理し、広角レンズ１００により発生される放射歪曲を補正するために、歪曲係数抽出部２２０、歪曲補正部２４０、及び曲線調節部２６０を備える。広角レンズ１００を通じて受像された映像は、イメージセンサによって電気信号イメージとして捕捉される。映像処理部２００は、電気信号イメージを補正する。図示されていないが、映像処理部２００は、補正された電気信号イメージをイメージファイルに変換するマルチメディアプロセッサ及びイメージファイルを蓄積するメモリを含んでいてもよい。

歪曲係数抽出部２２０は、広角レンズ１００により映像に発生する歪曲の歪曲係数を抽出する。歪曲補正部２４０は、抽出された歪曲係数を利用して、逆方向マッピングを通じて映像を補正する。

具体的に言えば、映像に作られた放射歪曲を補正するために、ワーピング方程式（ｗａｒｐｉｎｇ ｅｑｕａｔｉｏｎ）またはレンズ歪曲モデルを利用して歪曲係数は抽出され、抽出された歪曲係数を利用して映像ワーピングにより歪曲は補正される。映像ワーピングは、前方向マッピング（ｆｏｒｗａｒｄ ｍａｐｐｉｎｇ）と逆方向マッピングとに分類される。前方向マッピングは、歪曲映像の画素に対応する補正映像の画素が歪曲映像から直接的に計算されるという利点を有するが、補正画像の画素を計算するために整数計算（ｉｎｔｅｇｅｒ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓ）が実行されるため、補正映像にいくつかのホールが生成されるかもしれないという欠点を有する。

前方向マッピングと異なって、逆方向マッピングは、補正映像の座標を利用して歪曲映像の座標が計算されるので、ホールを生成しない。

図３の歪曲係数抽出部２２０は、歪曲係数を得るためのレンズ歪曲モデルとして下記の式１を利用する。

Ｒ_Ｃ＝Ｒ_Ｄ（１＋ｋＲ^２ _Ｄ），０＜ｋ≦（ａ−１）／Ｒ^２ _ＤＭ （１）
ここで、Ｒ_Ｃは、補正映像の座標系の所定の点から原点までの距離であり、Ｒ_Ｄは、歪曲映像の座標系の所定の点から原点までの距離であり、Ｒ_ＤＭは、歪曲映像の座標系の原点から最外部の点までの最大距離であり、ｋは、歪曲係数であり、ａは、２以上の定数である。

レンズ歪曲モデルによれば、既存方法が直面しているノイズに起因するエラーを除去するために、自動推定を用いることなく、最適な歪曲係数は、所定の測定範囲内で手作業により測定される。すなわち、広角レンズを通じて入力される映像を人間の目によって認識される映像と同じようにする、所定の範囲内における最適な歪曲係数は、手作業により得られる。

高められた精度のために、レンズ歪曲モデルは、複数の歪曲係数を含む高次項を用いることができる。しかしながら、歪曲係数の数の増加は、歪曲係数の測定の間に引き起こされるエラーを増加させ、それ故、後の数値計算のエラーを増加させる。したがって、放射歪曲は一の歪曲係数のみで十分にモデル化されるため、図３の装置は、一の歪曲係数のみを利用する。数式１に示されるように、図３の装置によって使用されるレンズ歪曲モデルは、一の歪曲係数のみを含む。

本発明は、歪曲は放射歪曲であると仮定するので、最適な歪曲係数は、正数となり、最大値は、距離Ｒ_ＤＭ及び定数ａにより決定される。したがって、最適な歪曲係数は、所定の範囲内で式１にしたがって手動で抽出されうる。

歪曲係数抽出部２２０によって最適の歪曲係数が抽出されるとすぐに、歪曲補正部２４０は、抽出された歪曲係数を利用して逆方向マッピングを通じて映像を補正する。逆方向マッピングは、前方向マッピングの欠点を克服する（すなわち、補正映像のホールを取り除く）ことができるけれども、逆方向マッピングは欠陥、すなわち、映像の直線成分におけるのこぎり状エッジアーチファクトを残す。したがって、図３の歪曲補正部２４０は、のこぎり状エッジアーチファクトを除去するために、４個の最隣接ピクセルの加重和を利用する双線形補間を実行する。

曲線調節部２６０は、歪曲補正部２４０によって補正された映像の外側部の映像品質の劣化を低減する。補正映像のサイズは視野角の増加に伴って増加するため、歪曲補正部２４０によって補正された映像は、歪曲映像、すなわち元の映像よりもサイズが大きい。また、放射歪曲は、一般的に、映像の原点から外側部に向かって増加するので、映像の外側部での映像品質の劣化（例えば、ブラーリング）が顕著になる。したがって、曲線調節部２６０は、式１したがうＲ_ＣとＲ_Ｄとの間の関係に基づく放射歪曲曲線を利用して、そのような映像品質の劣化を低減する。放射歪曲曲線の利用は、図４を参照して詳細に説明される。

図４は、Ｒ_ＣとＲ_Ｄとの間の関係を示す放射歪曲曲線のグラフである。放射歪曲曲線は、歪曲映像を補正するために利用される。

図４を参照すれば、実線は、式１による放射歪曲曲線であって、補正映像の座標系における所定の点から原点までの距離Ｒ_Ｃが増加するにつれて急勾配になる。点線は、最良補正映像または実際の映像の線であって、距離Ｒ_Ｃ及びＲ_Ｄが互いに正比例することを示す。したがって、図示された放射歪曲曲線を利用して歪曲映像を補正する場合、補正映像の外側部での映像品質の劣化は避けられない。

図５は、図４の放射歪曲曲線を当てはめる理方法を説明するためのグラフである。

図５を参照すれば、外側部での映像品質の劣化を低減するために、放射歪曲曲線の外側部が調節される。図５において、実線は、元の放射歪曲曲線であり、点線は、調節された放射歪曲曲線である。放射歪曲曲線は、元の放射歪曲曲線の変曲点に基づく複数の点を選択し、それから、適切な３次方程式を利用して変曲点から放射歪曲曲線を調節することによって適合される。

図６Ａ及び図６Ｂは、図３の方法を用いて歪曲が補正された図１Ａ及び図１Ｂに示されるパターン映像及びウェブ映像に対応するパターン映像及びウェブ映像を示す写真である。

ように、図３の装置は、広角レンズによって放射歪曲が発生している図１Ａ及び図１Ｂのパターン映像及びウェブ映像を、図６Ａ及び図６Ｂに示されるような歪曲が除去されたパターン映像及びウェブ映像に補正することができる。

図７は、複数の放射歪曲曲線を利用する図５の方法を説明するグラフである。

図７を参照すれば、３次方程式の変更は、図５の放射歪曲曲線よりも良く当てはまる放射歪曲曲線を生み出す可能性がある。実線上の点は、選択された変曲点である。線１は、元の放射歪曲曲線であり、線２〜及線４は、それぞれ３次方程式２、３、及び４を利用して調節された放射歪曲曲線である。

Ｒ_Ｄ＝（１．０×１０^−９）×Ｒ^３ _Ｃ−０．０００２４８×Ｒ^２ _Ｃ＋０．５５５×Ｒ_Ｃ＋７９ （２）
Ｒ_Ｄ＝（−１．０×１０^−２０）×Ｒ^３ _Ｃ−（７．８×１０^−５）×Ｒ^２ _Ｃ＋０．４３×Ｒ_Ｃ＋１０５ （３）
Ｒ_Ｄ＝（−１．３７×１０^−６）×Ｒ^３ _Ｃ＋０．００３６７×Ｒ^２ _Ｃ−２．１６×Ｒ_Ｃ＋６３４ （４）
図８Ａ〜図８Ｅは、歪曲映像及び図７の方程式を用いる方法によって補正された映像を示す写真である。図８Ａは、広角レンズにより歪曲が発生しているウェブ映像の写真である。図８Ｂは、図７の元の放射歪曲曲線１を利用して補正されたウェブ映像の写真である。図８Ｃは、図７の調節された放射歪曲曲線２を利用して補正されたウェブ映像の写真である。図８Ｄは、図７の調節された放射歪曲曲線３を利用して補正されたウェブ映像の写真である。図８Ｅは、図７の調節された放射歪曲曲線４を利用して補正されたウェブ映像の写真である。

図７の方法によって、映像の外側部の映像品質は改善される。補正された形状を比較すると、に比べて、図８Ｃのウェブ映像の品質は図８Ｂのウェブ映像の品質よりも良い。一方、図８Ｄのウェブ映像の品質は図８Ｃのウェブ映像の品質よりも良いけれども、図８Ｄのウェブ映像では、いくらかの歪曲が再び発生している。

したがって図３の装置は、人間の目によって認識される映像とほとんど同じ最適な映像に映像を補正する。装置は、適切な３次方程式を選択して、３次方程式にしたがって放射歪曲曲線を調節することによって、外側部のブラーリングを取り除く。

図９は、本発明の他の実施形態による映像歪曲補正方法を示すフローチャートである。

図９を参照すれば、工程Ｓ１００では、広角レンズから映像が受信される。上述したように、広角レンズから映像が受信される場合、映像歪曲、例えば放射歪曲が広角レンズによって引き起こされる。工程Ｓ２００では、映像の放射歪曲を補正するために、歪曲係数が抽出される。広角レンズを通じて入射される映像を人間の目によって認識される映像とほとんど同じようにする最適な歪曲係数は、歪曲係数が所定の範囲内に入る適切な歪曲係数モデルを利用して手動で抽出される。式１は、歪曲係数モデルの例である。

工程Ｓ３００では、逆方向マッピングによって映像の歪曲が補正される。逆方向マッピングによって生成される、のこぎり状エッジアーチファクトは、双線形補間によって除去される。

工程Ｓ４００では、補正映像の外側部のブラーリングが除去される。ブラーリングは、曲線適合、例えば、変曲点に基づく複数の点を選択し、適切な三次方程式を利用して曲線を調節することによって除去される。

工程Ｓ５００では、マルチメディアプロセッサによって補正された映像がイメージファイルに変換され、ディスプレイ部に表示される。

所定の範囲内で最適な歪曲係数を手動的に抽出し、抽出された最適な歪曲係数を利用して逆方向マッピングを実行し、双線形補間を利用してのこぎり状エッジアーチファクトを除去し、そして、曲線適合を利用して外側部分のブラーリングを除去する図９の歪曲補正方法を利用して、広角レンズに起因する歪曲を有する映像は、人間の目によって認識される映像とほとんど同じ最適な映像に補正される。

上述したように、本発明による映像歪曲補正方法及びその方法を実施するための装置は、広角レンズによって引き起こされる歪曲を補正するために、単一のパターン映像または複数のパターン映像を必要としない。すなわち、歪曲係数は手動で抽出されるので、本発明による方法および装置は、従来の方法および装置とは異なって、対応点（ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｐｏｉｎｔｓ）を抽出のためのいかなるパターン映像も必要としない。

また、本発明による方法は、双線形補間を利用してのこぎり状エッジアーチファクトを除去し、曲線適合を利用して外側部のブラーリングを除去するので、方法は、人間の目によって認識される映像とほとんど同じ最適な映像に映像を補正することができる。

さらに、本発明による方法を利用した装置は、魚眼レンズまたは１２０°の視野角を有するレンズによって引き起こされる歪曲を適切に補正して、人間の目によって認識される映像とほとんど同じ映像にすることができる。

本発明は、特に、その典型的な実施形態を参照して表現され、かつ説明されたが、当業者であれば、以下の特許請求の範囲によって明確にされる本発明の精神および範囲から逸脱することなく形態および細部における様々な変更がなされることは理解できるであろう。

広角レンズによって放射歪曲が引き起こされるパターン映像を示す写真である。 広角レンズによって放射歪曲が引き起こされるウェブ映像を示す写真である。 広角レンズに起因する放射歪曲を説明するための座標平面図である。 広角レンズに起因する放射歪曲を説明するための座標平面図である。 本発明の一実施形態による映像歪曲補正方法を利用した映像処理装置のブロック構成図である。 歪曲映像の補正に利用される放射歪曲曲線のグラフである。 図４の放射歪曲曲線の調節方法を説明するためのグラフである。 図３の方法を利用して歪曲が補正された後の図１Ａに示されるパターン映像の写真である。 図３の方法を利用して歪曲が補正された後の図１Ｂに示されるウェブ映像の写真である。 図５の方法をより詳細に説明するためのグラフである。 歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。 歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。 歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。 歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。 歪曲映像及び図７の歪曲曲線調節方法によって得られた補正映像を示す写真である。 本発明の他の実施形態による映像歪曲補正方法を示すフローチャートである。

Claims (18)

1. 広角レンズから映像を受像すること、
   前記広角レンズに起因する歪曲映像のための歪曲係数を抽出すること、
   前記抽出された歪曲係数を利用して、前記映像の歪曲を補正すること、及び
   補正された映像を表示すること、
   を含む、映像歪曲補正方法。
2. 前記広角レンズは、１２０°以下の視野角を有する魚眼レンズを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記歪曲係数を抽出するステップは、レンズ歪曲モデルを利用して、所定の範囲内で、前記歪曲係数を手動で取得することを含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記歪曲を補正するステップは、前記抽出された歪曲係数を利用して、逆方向マッピングを通じて前記映像の歪曲を補正することを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記レンズ歪曲モデルは、以下のように与えられ、
   前記補正された映像の座標系の所定の点から原点までの距離Ｒ_Ｃが、前記歪曲映像の座標系の所定の点から原点までの距離Ｒ_ＤにＲ_Ｄの３乗を加えた値と等しく、
   Ｒ_Ｄの３乗の係数は、歪曲係数ｋであり、前記歪曲係数ｋは、０よりも大きく、かつＲ_ＤＭで割られた（ａ−１）よりも小さいか等しく、
   Ｒ_ＤＭは、歪曲映像の座標系の原点から前記映像の最も外側の点までの最大距離であり、ａは、２以上の定数である、請求項３に記載の方法。
6. 前記歪曲を補正するステップは、前記抽出された歪曲係数を利用して、放射歪曲を補正することを含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記歪曲を補正するステップは、双線形補間を利用して、のこぎり状エッジアーチファクトを除去することを含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記歪曲を補正するステップは、前記補正された映像の外側部でのブラーリングを低減するために、外側部で曲線を調節することを含む、請求項６に記載の方法。
9. 前記曲線を調節するステップは、Ｒ_Ｃ−Ｒ_Ｄグラフにおける変曲点に基づいた複数の点を選択すること、及び前記選択された複数の点を利用して前記曲線を調節することを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記外側部での曲線の調節は、３次方程式を利用して実行される、請求項９に記載の方法。
11. 映像を受像する広角レンズと、
    前記広角レンズによって映像に引き起こされる歪曲の歪曲係数を抽出する歪曲係数抽出部、及び前記抽出された歪曲係数を利用して前記映像の歪曲を補正する歪曲補正部を含む映像処理部と、
    補正された映像を表示するディスプレイ部と、
    を備える、映像処理装置。
12. 前記広角レンズは、１２０°以下の視野角を有する魚眼レンズを含む、請求項１１に記載の装置。
13. 前記歪曲係数抽出部は、レンズ歪曲モデルを利用して、所定の範囲内で前記歪曲係数を手動で取得する、請求項１１に記載の装置。
14. 前記レンズ歪曲モデルは、以下のように与えられ、
    補正された映像の座標系の所定の点から原点までの距離Ｒ_Ｃが、歪曲映像の座標系の所定の点から原点までの距離Ｒ_ＤにＲ_Ｄの３乗を加えた値と等しく、
    Ｒ_Ｄの３乗の係数は、歪曲係数ｋであり、前記歪曲係数ｋは、０よりも大きく、Ｒ_ＤＭで割られた（ａ−１）よりも小さいか等しく、
    Ｒ_ＤＭは、歪曲映像の座標系の原点から前記映像の最も外側の点までの最大距離であり、ａは、２以上の定数である、請求項１３に記載の方法。
15. 前記歪曲補正部は、前記歪曲係数を利用して、逆方向マッピングを通じて前記広角レンズに起因する放射歪曲を補正する、請求項１４に記載の装置。
16. 前記歪曲補正部は、双線形補間を利用して、のこぎり状エッジアーチファクトを除去する、請求項１５に記載の装置。
17. 前記映像処理部は、ブラーリングを低減するために補正された映像の外側部で曲線を調節する曲線調節部をさらに含む、請求項１５に記載の装置。
18. 前記曲線調節部は、Ｒ_Ｃ−Ｒ_Ｄグラフにおける変曲点に基づいた複数の点を選択し、３次方程式を利用して外側部で曲線を調節する、請求項１７に記載の装置。