JP5739722B2 - 物体認識方法及び認識装置 - Google Patents
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Description
210 魚眼カメラ
220 画像入力部
230 画像回転部
240 メモリ
241 領域別データベース
250 物体認識部
251 物体認識アルゴリズム
252 画像格納用メモリ
260 検出座標の変換部
270 検出結果出力部
Claims (6)
- 魚眼カメラにより撮影された魚眼画像をそのまま用いて魚眼画像内に含まれる物体を認識する物体認識装置における物体認識方法において、
前記物体認識装置は、前記魚眼カメラから入力される魚眼画像から魚眼画像内に含まれる検出したい対象物体を認識する物体認識部と、入力される魚眼画像の歪みの方向に合わせて前記入力される魚眼画像を複数に分割する分割領域を定めて複数の分割領域に分割し、該分割された分割領域毎に対応する検出したい対象物体に認識に使用する領域別データベースと、前記入力される魚眼画像を回転させる画像回転部と、を有して構成され、
前記画像回転部は、前記入力される魚眼画像を所定の角度ずつ回転された複数の魚眼画像を作成し、
前記物体認識部は、前記入力される魚眼画像の分割領域毎に対応する前記領域別データベースを使用して入力された前記魚眼画像から該魚眼画像内に含まれる検出したい対象物体の検出認識を行う際に、前記入力される回転されていない魚眼画像及び前記回転された複数の魚眼画像のそれぞれに対して、前記分割領域毎に検出したい対象物体の検出認識を行う、
ことを特徴とする物体認識方法。 - 前記物体認識装置は、検出座標変換部をさらに有し、
前記検出座標変換部は、前記物体認識部により検出認識された対象物体が、前記回転されていない魚眼画像及び前記回転された複数の魚眼画像のどの魚眼画像から検出されたかに応じて、検出結果の物体の検出座標を回転前魚眼画像の座標に変換することを特徴とする請求項1記載の物体認識方法。 - 前記領域別データベースは、検出したい対象物体が写されているデータベース作成に用いる魚眼画像を回転させ、検出したい対象物体のデータを切り出すことにより作成することを特徴とする請求項1または2記載の物体認識方法。
- 魚眼カメラにより撮影された魚眼画像をそのまま用いて魚眼画像内に含まれる物体を認識する物体認識装置において、
前記魚眼カメラから入力される魚眼画像から魚眼画像内に含まれる検出したい対象物体を認識する物体認識部と、入力される魚眼画像の歪みの方向に合わせて前記入力される魚眼画像を複数に分割する分割領域を定めて複数の分割領域に分割し、該分割された分割領域毎に対応する検出したい対象物体に認識に使用する領域別データベースと、前記入力される魚眼画像を回転させる画像回転部と、を有し、
前記画像回転部は、前記入力される魚眼画像を所定の角度ずつ回転された複数の魚眼画像を作成し、
前記物体認識部は、前記入力される魚眼画像の分割領域毎に対応する前記領域別データベースを使用して入力された前記魚眼画像から該魚眼画像内に含まれる検出したい対象物体の検出認識を行う際に、前記入力される回転されていない魚眼画像及び前記回転された複数の魚眼画像のそれぞれに対して、前記分割領域毎に検出したい対象物体の検出認識を行うことを特徴とする物体認識装置。 - 検出座標変換部をさらに有し、
前記検出座標変換部は、前記物体認識部により検出認識された対象物体が、前記回転されていない魚眼画像及び前記回転された複数の魚眼画像のどの魚眼画像から検出されたかに応じて、検出結果の物体の検出座標を回転前魚眼画像の座標に変換することを特徴とする請求項4記載の物体認識装置。 - 前記領域別データベースは、検出したい対象物体が写されているデータベース作成に用いる魚眼画像を回転させ、検出したい対象物体のデータを切り出すことにより作成されたものであることを特徴とする請求項4または5記載の物体認識装置。
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