JP2004227470A - 画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】歪みのある画像から歪みの無い画像への変換に要する計算量を少なくして、リアルタイムでの変換を容易にすることができる画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割し、該三角形の頂点と対応する歪みのある画像上の点の座標を計算し、前記三角形のアフィン変換式を求め、求められたアフィン変換式を用いて歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求める。
【選択図】 図4
【解決手段】歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割し、該三角形の頂点と対応する歪みのある画像上の点の座標を計算し、前記三角形のアフィン変換式を求め、求められたアフィン変換式を用いて歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求める。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラムに関し、特に双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、その光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する方法と、その変換方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
特許文献1には、変換後の歪の無い画像上の各画素に対応する、変換前の歪みのある画像上の座標を計算式で各々求め、その座標から画素の信号を求める方法が示されている。
【0003】
また、特許文献2には、特許文献1に示された方法よりさらに高速な変換を実現することを目的とした方法が示されている。すなわち、視点を中心とする半天球内面を多数のポリゴンに分割して、光学系の射影特性から歪みのある画像上の対応するポリゴンを求めて、各ポリゴンを3次元ジオメトリ演算を用いて半天球内面上にレンダリング(射影)し、その半天球内面上に描かれた画像に透視変換を行って歪みの無い画像を作成する方法が示されている。
【0004】
【特許文献1】
特許第3051173号公報
【特許文献2】
特開2002−203254号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
変換後の画像の点に対応する、変換前の画像の点の座標を求める計算式は複雑で計算量が多い。そのため、リアルタイムでの変換を容易にするために、上記特許文献2に示された変換方法よりさらに計算量のすくない変換方法が望まれていた。
【0006】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、歪みのある画像から歪みの無い画像への変換に要する計算量を少なくして、リアルタイムでの変換を容易にすることができる画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法において、前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップとを含むことを特徴とする。
【0008】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の画像変換方法において、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム培率が変わらない場合には、改めて座標を計算することなく前記記憶ステップで記憶された座標を用いて、前記歪みの無い画像に変換することを特徴とする。
【0009】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の画像変換方法において、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向またはズーム倍率が変化したために、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を改めて計算し直す場合には、前記三角形の領域の分割数をフレームごとに徐々に増やしていくことを特徴とする。
【0010】
請求項4に記載の発明は、請求項1から3のいずれかに記載の画像変換方法において、前記アフィン変換式を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム倍率が変わらない場合には、改めてアフィン変換式を求めることなく、前記記憶したアフィン変換式を用いて、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めることを特徴とする。
【0011】
請求項5に記載の発明は、双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法をコンピュータに実行させる、画像変換用コンピュータプログラムであって、前記画像変換方法は、前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップとを含むことを特徴とする画像変換用コンピュータプログラムを提供する。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の画像変換方法を適用した画像変換装置の構成例を示すブロック図である。この装置は、魚眼レンズを用いた光学系1と、光学系1により撮像される画像を格納する、変換前画像用の画像メモリ2と、画像変換演算を実行するDSP(Digital Signal Processor)3と、後述するアフィン変換式を格納するデータメモリ4と、変換演算にかかる画素の座標値を格納するデータメモリ5と、変換後画像用の画像メモリ6と、変換後の画像を表示するモニタ7とを備えている。
【0013】
図1に示す画像変換装置における変換演算を、図2及び図3を参照して、具体的に説明する。
魚眼レンズを用いて撮像した画像(歪みのある画像)I0から、魚眼レンズの視点Oから、視線方向(水平回転角θ、仰角Φ)、垂直方向の画角α、焦点距離f0とする仮想カメラから撮像した画像I1を求める変換方法の説明を行う。
【0014】
画像I1の水平画素数をM1,垂直画素数をN1とする。画像I1の左上端から水平方向i1番目、垂直方向j1番目の画素をI1(i1,j1)とする。画像I1は視点から視線方向へ距離f0だけ離れた、視線に対して垂直な仮想スクリーンS1に透視変換された画像として得られる。画素I1(i1,j1)に対応する仮想スクリーンS1上の点の座標をS1(x1,y1,z1)とする。画素I1(i1,j1)には、視点Oから座標S1(x1,y1,z1)を通る直線(視線)F1に突き当たる被写体が撮像される。座標S1(x1,y1,z1)は、下記式(1)を用いて求めることができる。これと同じ被写体が魚眼レンズで撮像した画像I0に結像する座標を(u1,v1)とする。直線F1の水平回転角θ1と仰角φ1、画像I0の中心の座標を(u0,v0)、画像の半径をR0とする。座標(u1,v1)は、下記式(2)及び(3)を用いて求めることができる。画像I0における座標(u1,v1)の信号値をI0(u1,v1)とする。したがって、画素I1(i1,j1)の信号値はI0(u1,v1)となる。
【0015】
【数1】
【0016】
【数2】
【0017】
【数3】
【0018】
以上より、変換後画像I1は、まず、すべてのi1(1≦i1≦M1)及びj1(1≦j1≦N1)に対して、画素I1(i1,j1)に対応する座標S1(x1,y1,z1)を求め、次に、座標S1(x1,y1,z1)に対応する変換前画像I0の座標(u1,v1)を求めて、最後に信号値I0(u1,v1)を求めることにより得ることが出来る。
【0019】
本発明では、図3に示すように、変換後画像I1を複数の三角形領域に分割する。三角形の頂点をT1m,n(x2m,n,y2m,n)とする。T1m,n(x2m,n,y2m,n)は、例えば下記式(4)で設定する。ここで、M2はx方向の分割数で、N2はy方向の分割数であり、図3に示す例では、M1=N1=3である。
【数4】
【0020】
T1m,n(x2m,n,y2m,n)に対応する変換前画像I0の点をT0m,n(u2m,n,v2m,n)とする。T0m,n(u2m,n,v2m,n)は前記下記式(2),(3)を用いて求める。
【0021】
変換後画像I1上の三角形kから対応する変換前画像I0上の三角形kへ変換するアフィン変換式を求める。アフィン変換は、下記式(5)で表される。
【数5】
【0022】
式(5)において、(x,y)はアフィン変換前の頂点の座標を示し、(x’,y’)は変換後の座標を示している。またak,bk,ck,dk,ek,及びfkは、変換係数である。求めるべき変換係数は各式において3個であるから、三角形kの各頂点の座標値を代入して得られる3元1次連立方程式を解くことによって求めることができる。すなわち、三角形kの変換後と変換前の頂点の座標をI1a(ia,ja),I1b(ib,jb),I1c(ic,jc),I0a(ua,va),I0b(ub,vb),I0c(uc,vc)とすると、アフィン変換式は式(6)から求められる。
【数6】
【0023】
求めた各三角形のアフィン変換式を用いて、変換前画像の三角形内の画素I0(i,j)に対応する変換後の点の座標値I1(u,v)を求める。対応するアフィン変換式を式(5)とすると、I1(u,v)は、式(7)から求めることができる。
【数7】
【0024】
変換前の画像I0の座標(u,v)における信号値(例えば輝度値)を求める。信号値は画像中に離散的にしか与えられていない(u,vが整数のとき)。そこで、座標(u,v)での信号値I0(u,v)は近傍の信号値から補間して求める。u,vを整数部分ui,vi,と小数部分ud,vdとに分解する。
【数8】
【0025】
座標(ui,vi),(ui+1,vi),(ui,vi+1),及び(ui+1,vi+1)の4点の信号値を、それぞれI0(ui,vi),I0(ui+1,vi),I0(ui,vi+1),及びI0(ui+1,vi+1)とすると、信号値I0(u,v)は、下記式(9)で求めることが出来る。
I0(u,v)=(1−vd)×{(1−ud)×I0(ui,vi)
+ud×I0(ui+1,vi)}
+vd×{(1−ud)×I0(ui,vi+1)
+ud×I0(ui+1,vi+1)} (9)
【0026】
三角形内の画素の座標を求めるための計算量としては、三角形内の総画素数をTとすると、
従来方式の計算量=(式(1)+式(2)+式(3))×T
本実施形態の計算量=式(1)×T+(式(2)+式(3))×3
+式(6)+式(7)×T
となる。DSP3では、加減乗除の計算は、1〜2サイクルで行われるが、三角関数等の初等関数の計算は、100サイクル程度を要する。従来方式は初等関数を用いる式(2)及び式(3)の計算回数が多いので、本実施形態の計算量の方が少なくなる。
【0027】
また、三角形の個数を滅らすと「(式(2)+式(3))×3+式(6)」の計算回数が滅るので画面全体の計算量を減らすことが出来る。そこで、視線の仰角や、画角が変化して全画素の座標を計算しなおす必要が生じた場合では、三角形の個数を少ない数から徐々に増やしていくことにより、計算量の増加を抑えることが可能となる。
【0028】
また、視線の水平回転角のみが変化する場合では、式(7)を式(10)に示す回転行列を加えることで新たなアフィン変換式を得ることが出来る。式(10)において、βは、水平回転角の変化角度である。
【数9】
【0029】
図4は、上述した変換の手順をフローチャートとして示したものである。
先ず、仮想カメラの焦点距離f0、及び画像の半径R0を入力し、さらに仮想カメラの水平回転角θ、仰角φ、及び画角αを入力する(ステップS1,S2)。次に変換前画像を三角形の領域に分割し、式(4)により三角形の頂点の座標を設定し(ステップS3)、その座標を計算し、得られた座標値をデータメモリ5に格納する(ステップS4)。
【0030】
ステップS5では、仮想カメラの水平回転角θが変化していれば、新たな水平回転角θを入力し、ステップS6では各三角形のアフィン変換式を求める。水平回転角θのみが変化した場合は、データメモリ4の値と式(10)よりアフィン変換式を求める。このとき、アフィン変換式(変換係数)をデータメモリ4に格納する。
次いで三角形内の画素の変換前画像の座標(u,v)の計算を行い、その座標値をデータメモリ5に格納する。そして座標(u,v)における信号値を、式(9)による補間演算により求める(ステップS7,S8)。そして、変換後画像を画像メモリ6に取り込み、モニタ7に表示する(ステップS9,S10)。
【0031】
仮想カメラの水平回転角θのみ変化させたときは、ステップS5に戻り、仰角φ及び/または画角αが変化したときは、ステップS2に戻る。この場合には、分割する三角形領域の数を、フレーム毎に徐々に設定値まで増加させるようにする。水平回転角θ、仰角φ、及び画角αがいずれも変化しなかった場合は、ステップS8に戻り、データメモリ5の値と、式(9)により信号値を求める。
図4に示した処理は、具体的には、DSP3において実行されるコンピュータプログラムにより実現される。
【0032】
本実施形態の画像変換方法によれば、以下の効果を奏する。
1) すべての画素に対して、式(1),(2),(3)の複雑な座標計算を行う必要がなくなるので計算量が削減でき、リアルタイム処理が容易になる。
2) 視線の水平回転角のみが変化する場合(仰角及び画角が変わらない場合)は、変化前のアフィン変換式の行列に回転の行列を掛けるだけで新たなアフィン変換式を得ることが出来るので計算量が削減でき、リアルタイム処理が容易になるという効果がある。
3) 視線の仰角や、画角が変化する場合(透視変換の視線方向及びズーム倍率が変化する場合)、三角形の分割数を徐々に増やしていくことにより、計算量の増加を低く抑えることが出来るので、リアルタイム処理が容易になる。
【0033】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、本発明は、魚眼レンズに代えて、双曲面ミラーを用いた光学系により得られる画像の変換にも適用可能である。
【0034】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項1または5に記載の発明は、変換後の歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割し、該三角形の頂点と対応する歪みのある画像上の点の座標を計算し、前記三角形のアフィン変換式を求め、求められたアフィン変換式を用いて歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求めるようにしたので、従来の画像変換方法または画像変換用コンピュータプログラムに比べて、計算量を削減することができる。
【0035】
請求項2に記載の発明は、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向及びズーム培率が変わらない場合には、改めて座標を計算することなく前記記憶された座標を用いて、歪みの無い画像に変換するようにしたので、計算量をより一層削減でき、リアルタイム処理が容易になる。
【0036】
請求項3に記載の発明によれば、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向またはズーム倍率が変化したために、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を改めて計算し直す場合には、三角形の領域の分割数をフレームごとに徐々に増やされる。これにより、計算量の増加を低く抑えることができ、リアルタイム処理が容易になる。
【0037】
請求項4に記載の発明は、求められたアフィン変換式を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向及びズーム倍率が変わらない場合には、改めてアフィン変換式を求めることなく、記憶したアフィン変換式を用いて、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求めるようにしたので、計算量をさらに削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態にかかる画像変換装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す装置に適用された画像変換方法を説明するための図である。
【図3】複数の三角形領域に分割する処理を説明するための図である。
【図4】図1に示す装置に適用された画像変換の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 光学系
2,6 画像メモリ
3 ディジタル信号プロセッサ
4,5 データメモリ
7 モニタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラムに関し、特に双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、その光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する方法と、その変換方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
特許文献1には、変換後の歪の無い画像上の各画素に対応する、変換前の歪みのある画像上の座標を計算式で各々求め、その座標から画素の信号を求める方法が示されている。
【0003】
また、特許文献2には、特許文献1に示された方法よりさらに高速な変換を実現することを目的とした方法が示されている。すなわち、視点を中心とする半天球内面を多数のポリゴンに分割して、光学系の射影特性から歪みのある画像上の対応するポリゴンを求めて、各ポリゴンを3次元ジオメトリ演算を用いて半天球内面上にレンダリング(射影)し、その半天球内面上に描かれた画像に透視変換を行って歪みの無い画像を作成する方法が示されている。
【0004】
【特許文献1】
特許第3051173号公報
【特許文献2】
特開2002−203254号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
変換後の画像の点に対応する、変換前の画像の点の座標を求める計算式は複雑で計算量が多い。そのため、リアルタイムでの変換を容易にするために、上記特許文献2に示された変換方法よりさらに計算量のすくない変換方法が望まれていた。
【0006】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、歪みのある画像から歪みの無い画像への変換に要する計算量を少なくして、リアルタイムでの変換を容易にすることができる画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法において、前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップとを含むことを特徴とする。
【0008】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の画像変換方法において、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム培率が変わらない場合には、改めて座標を計算することなく前記記憶ステップで記憶された座標を用いて、前記歪みの無い画像に変換することを特徴とする。
【0009】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の画像変換方法において、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向またはズーム倍率が変化したために、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を改めて計算し直す場合には、前記三角形の領域の分割数をフレームごとに徐々に増やしていくことを特徴とする。
【0010】
請求項4に記載の発明は、請求項1から3のいずれかに記載の画像変換方法において、前記アフィン変換式を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム倍率が変わらない場合には、改めてアフィン変換式を求めることなく、前記記憶したアフィン変換式を用いて、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めることを特徴とする。
【0011】
請求項5に記載の発明は、双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法をコンピュータに実行させる、画像変換用コンピュータプログラムであって、前記画像変換方法は、前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップとを含むことを特徴とする画像変換用コンピュータプログラムを提供する。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の画像変換方法を適用した画像変換装置の構成例を示すブロック図である。この装置は、魚眼レンズを用いた光学系1と、光学系1により撮像される画像を格納する、変換前画像用の画像メモリ2と、画像変換演算を実行するDSP(Digital Signal Processor)3と、後述するアフィン変換式を格納するデータメモリ4と、変換演算にかかる画素の座標値を格納するデータメモリ5と、変換後画像用の画像メモリ6と、変換後の画像を表示するモニタ7とを備えている。
【0013】
図1に示す画像変換装置における変換演算を、図2及び図3を参照して、具体的に説明する。
魚眼レンズを用いて撮像した画像(歪みのある画像)I0から、魚眼レンズの視点Oから、視線方向(水平回転角θ、仰角Φ)、垂直方向の画角α、焦点距離f0とする仮想カメラから撮像した画像I1を求める変換方法の説明を行う。
【0014】
画像I1の水平画素数をM1,垂直画素数をN1とする。画像I1の左上端から水平方向i1番目、垂直方向j1番目の画素をI1(i1,j1)とする。画像I1は視点から視線方向へ距離f0だけ離れた、視線に対して垂直な仮想スクリーンS1に透視変換された画像として得られる。画素I1(i1,j1)に対応する仮想スクリーンS1上の点の座標をS1(x1,y1,z1)とする。画素I1(i1,j1)には、視点Oから座標S1(x1,y1,z1)を通る直線(視線)F1に突き当たる被写体が撮像される。座標S1(x1,y1,z1)は、下記式(1)を用いて求めることができる。これと同じ被写体が魚眼レンズで撮像した画像I0に結像する座標を(u1,v1)とする。直線F1の水平回転角θ1と仰角φ1、画像I0の中心の座標を(u0,v0)、画像の半径をR0とする。座標(u1,v1)は、下記式(2)及び(3)を用いて求めることができる。画像I0における座標(u1,v1)の信号値をI0(u1,v1)とする。したがって、画素I1(i1,j1)の信号値はI0(u1,v1)となる。
【0015】
【数1】
【0016】
【数2】
【0017】
【数3】
【0018】
以上より、変換後画像I1は、まず、すべてのi1(1≦i1≦M1)及びj1(1≦j1≦N1)に対して、画素I1(i1,j1)に対応する座標S1(x1,y1,z1)を求め、次に、座標S1(x1,y1,z1)に対応する変換前画像I0の座標(u1,v1)を求めて、最後に信号値I0(u1,v1)を求めることにより得ることが出来る。
【0019】
本発明では、図3に示すように、変換後画像I1を複数の三角形領域に分割する。三角形の頂点をT1m,n(x2m,n,y2m,n)とする。T1m,n(x2m,n,y2m,n)は、例えば下記式(4)で設定する。ここで、M2はx方向の分割数で、N2はy方向の分割数であり、図3に示す例では、M1=N1=3である。
【数4】
【0020】
T1m,n(x2m,n,y2m,n)に対応する変換前画像I0の点をT0m,n(u2m,n,v2m,n)とする。T0m,n(u2m,n,v2m,n)は前記下記式(2),(3)を用いて求める。
【0021】
変換後画像I1上の三角形kから対応する変換前画像I0上の三角形kへ変換するアフィン変換式を求める。アフィン変換は、下記式(5)で表される。
【数5】
【0022】
式(5)において、(x,y)はアフィン変換前の頂点の座標を示し、(x’,y’)は変換後の座標を示している。またak,bk,ck,dk,ek,及びfkは、変換係数である。求めるべき変換係数は各式において3個であるから、三角形kの各頂点の座標値を代入して得られる3元1次連立方程式を解くことによって求めることができる。すなわち、三角形kの変換後と変換前の頂点の座標をI1a(ia,ja),I1b(ib,jb),I1c(ic,jc),I0a(ua,va),I0b(ub,vb),I0c(uc,vc)とすると、アフィン変換式は式(6)から求められる。
【数6】
【0023】
求めた各三角形のアフィン変換式を用いて、変換前画像の三角形内の画素I0(i,j)に対応する変換後の点の座標値I1(u,v)を求める。対応するアフィン変換式を式(5)とすると、I1(u,v)は、式(7)から求めることができる。
【数7】
【0024】
変換前の画像I0の座標(u,v)における信号値(例えば輝度値)を求める。信号値は画像中に離散的にしか与えられていない(u,vが整数のとき)。そこで、座標(u,v)での信号値I0(u,v)は近傍の信号値から補間して求める。u,vを整数部分ui,vi,と小数部分ud,vdとに分解する。
【数8】
【0025】
座標(ui,vi),(ui+1,vi),(ui,vi+1),及び(ui+1,vi+1)の4点の信号値を、それぞれI0(ui,vi),I0(ui+1,vi),I0(ui,vi+1),及びI0(ui+1,vi+1)とすると、信号値I0(u,v)は、下記式(9)で求めることが出来る。
I0(u,v)=(1−vd)×{(1−ud)×I0(ui,vi)
+ud×I0(ui+1,vi)}
+vd×{(1−ud)×I0(ui,vi+1)
+ud×I0(ui+1,vi+1)} (9)
【0026】
三角形内の画素の座標を求めるための計算量としては、三角形内の総画素数をTとすると、
従来方式の計算量=(式(1)+式(2)+式(3))×T
本実施形態の計算量=式(1)×T+(式(2)+式(3))×3
+式(6)+式(7)×T
となる。DSP3では、加減乗除の計算は、1〜2サイクルで行われるが、三角関数等の初等関数の計算は、100サイクル程度を要する。従来方式は初等関数を用いる式(2)及び式(3)の計算回数が多いので、本実施形態の計算量の方が少なくなる。
【0027】
また、三角形の個数を滅らすと「(式(2)+式(3))×3+式(6)」の計算回数が滅るので画面全体の計算量を減らすことが出来る。そこで、視線の仰角や、画角が変化して全画素の座標を計算しなおす必要が生じた場合では、三角形の個数を少ない数から徐々に増やしていくことにより、計算量の増加を抑えることが可能となる。
【0028】
また、視線の水平回転角のみが変化する場合では、式(7)を式(10)に示す回転行列を加えることで新たなアフィン変換式を得ることが出来る。式(10)において、βは、水平回転角の変化角度である。
【数9】
【0029】
図4は、上述した変換の手順をフローチャートとして示したものである。
先ず、仮想カメラの焦点距離f0、及び画像の半径R0を入力し、さらに仮想カメラの水平回転角θ、仰角φ、及び画角αを入力する(ステップS1,S2)。次に変換前画像を三角形の領域に分割し、式(4)により三角形の頂点の座標を設定し(ステップS3)、その座標を計算し、得られた座標値をデータメモリ5に格納する(ステップS4)。
【0030】
ステップS5では、仮想カメラの水平回転角θが変化していれば、新たな水平回転角θを入力し、ステップS6では各三角形のアフィン変換式を求める。水平回転角θのみが変化した場合は、データメモリ4の値と式(10)よりアフィン変換式を求める。このとき、アフィン変換式(変換係数)をデータメモリ4に格納する。
次いで三角形内の画素の変換前画像の座標(u,v)の計算を行い、その座標値をデータメモリ5に格納する。そして座標(u,v)における信号値を、式(9)による補間演算により求める(ステップS7,S8)。そして、変換後画像を画像メモリ6に取り込み、モニタ7に表示する(ステップS9,S10)。
【0031】
仮想カメラの水平回転角θのみ変化させたときは、ステップS5に戻り、仰角φ及び/または画角αが変化したときは、ステップS2に戻る。この場合には、分割する三角形領域の数を、フレーム毎に徐々に設定値まで増加させるようにする。水平回転角θ、仰角φ、及び画角αがいずれも変化しなかった場合は、ステップS8に戻り、データメモリ5の値と、式(9)により信号値を求める。
図4に示した処理は、具体的には、DSP3において実行されるコンピュータプログラムにより実現される。
【0032】
本実施形態の画像変換方法によれば、以下の効果を奏する。
1) すべての画素に対して、式(1),(2),(3)の複雑な座標計算を行う必要がなくなるので計算量が削減でき、リアルタイム処理が容易になる。
2) 視線の水平回転角のみが変化する場合(仰角及び画角が変わらない場合)は、変化前のアフィン変換式の行列に回転の行列を掛けるだけで新たなアフィン変換式を得ることが出来るので計算量が削減でき、リアルタイム処理が容易になるという効果がある。
3) 視線の仰角や、画角が変化する場合(透視変換の視線方向及びズーム倍率が変化する場合)、三角形の分割数を徐々に増やしていくことにより、計算量の増加を低く抑えることが出来るので、リアルタイム処理が容易になる。
【0033】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、本発明は、魚眼レンズに代えて、双曲面ミラーを用いた光学系により得られる画像の変換にも適用可能である。
【0034】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項1または5に記載の発明は、変換後の歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割し、該三角形の頂点と対応する歪みのある画像上の点の座標を計算し、前記三角形のアフィン変換式を求め、求められたアフィン変換式を用いて歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求めるようにしたので、従来の画像変換方法または画像変換用コンピュータプログラムに比べて、計算量を削減することができる。
【0035】
請求項2に記載の発明は、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向及びズーム培率が変わらない場合には、改めて座標を計算することなく前記記憶された座標を用いて、歪みの無い画像に変換するようにしたので、計算量をより一層削減でき、リアルタイム処理が容易になる。
【0036】
請求項3に記載の発明によれば、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向またはズーム倍率が変化したために、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を改めて計算し直す場合には、三角形の領域の分割数をフレームごとに徐々に増やされる。これにより、計算量の増加を低く抑えることができ、リアルタイム処理が容易になる。
【0037】
請求項4に記載の発明は、求められたアフィン変換式を記憶するステップをさらに含み、透視変換の視線方向及びズーム倍率が変わらない場合には、改めてアフィン変換式を求めることなく、記憶したアフィン変換式を用いて、歪みの無い画像上の各点に対応する、歪みのある画像上の点の座標を求めるようにしたので、計算量をさらに削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態にかかる画像変換装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す装置に適用された画像変換方法を説明するための図である。
【図3】複数の三角形領域に分割する処理を説明するための図である。
【図4】図1に示す装置に適用された画像変換の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 光学系
2,6 画像メモリ
3 ディジタル信号プロセッサ
4,5 データメモリ
7 モニタ
Claims (5)
- 双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法において、
前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、
該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、
前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、
求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップと
を含むことを特徴とする画像変換方法。 - 前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム培率が変わらない場合には、改めて座標を計算することなく前記記憶ステップで記憶された座標を用いて、前記歪みの無い画像に変換することを特徴とする請求項1に記載の画像変換方法。
- 前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向またはズーム倍率が変化したために、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を改めて計算し直す場合には、前記三角形の領域の分割数をフレームごとに徐々に増やしていくことを特徴とする請求項1または2に記載の画像変換方法。
- 前記アフィン変換式を記憶するステップをさらに含み、前記透視変換の視線方向及びズーム倍率が変わらない場合には、改めてアフィン変換式を求めることなく、前記記憶したアフィン変換式を用いて、前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の画像変換方法。
- 双曲面ミラーまたは魚眼レンズを用いた光学系により撮像された歪みのある画像を、前記光学系の視点から指定した視線方向を持つ透視変換により得られる歪みの無い画像に変換する画像変換方法をコンピュータに実行させる、画像変換用コンピュータプログラムであって、
前記画像変換方法は、
前記歪みの無い画像を複数の三角形の領域に分割するステップと、
該三角形の頂点と対応する前記歪みのある画像上の点の座標を計算するステップと、
前記三角形のアフィン変換式を求めるステップと、
求められたアフィン変換式を用いて前記歪みの無い画像上の各点に対応する、前記歪みのある画像上の点の座標を求めるステップと
を含むことを特徴とする画像変換用コンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003017346A JP2004227470A (ja) | 2003-01-27 | 2003-01-27 | 画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003017346A JP2004227470A (ja) | 2003-01-27 | 2003-01-27 | 画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004227470A true JP2004227470A (ja) | 2004-08-12 |
Family
ID=32904522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003017346A Withdrawn JP2004227470A (ja) | 2003-01-27 | 2003-01-27 | 画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラム |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004227470A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2518663A2 (en) | 2011-04-26 | 2012-10-31 | Hitachi Information & Communication | Object recognition method and recognition apparatus |
US10713763B2 (en) | 2016-03-10 | 2020-07-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
CN116128715A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-16 | 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院 | 一种图形仿射变换方法及装置 |
-
2003
- 2003-01-27 JP JP2003017346A patent/JP2004227470A/ja not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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