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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Überwachungssystem
und im Spezielleren auf ein Überwachungssystem, das in
einem Fahrzeug montiert werden kann, und bei dem ein Belichtungsbetrag
einer Kamera eingestellt werden kann, die ein Bild vom Umfeld eines
Eigenfahrzeugs aufnimmt.
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Beschreibung des verwandten
Stands der Technik
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In
den letzten Jahren schritt die Entwicklung von Technologien voran,
bei denen ein dreidimensionales Objekt, das im Randbereich eines
Fahrzeugs wie eines Personenkraftwagens liegt, erfasst wird, indem
ein Bild analysiert wird, das von einer CCD-Kamera (CCD – Charge
Coupled Device) aufgenommen wurde, analysiert wird (siehe zum Beispiel
JP-A-7-225892 ).
Diese Technologien werden zum Beispiel auf Technologien zur Fahrsicherheit
von Fahrzeugen angewendet, wobei die Kollisionsmöglichkeit
des Fahrzeugs mit dem so erfassten dreidimensionalen Objekt beurteilt
wird, um ein akustisches Warnsystem, das dem Fahrer einen Alarmhinweis
geben soll, oder eine automatische Lenksteuerung oder eine automatische
Bremssteuerung zu aktivieren, um die mögliche Kollision
zu vermeiden.
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Bei
der Erfassung des dreidimensionalen Objekts ist es wichtig, ein
vorausfahrendes Fahrzeug, dessen Schlusslichter, ein entgegenkommendes
Fahrzeug, einen Fußgänger, der auf der Straße geht,
und andere Hindernisse wie Fahrzeuge, die entlang der Seite der
Straße geparkt sind, genau zu erfassen. Zusätzlich
muss eine Belichtung der Kamera angemessen erfolgen, um ein Bild
aufzunehmen, das eine genaue Erfassung der dreidimensionalen Objekte
zulässt, um diese dreidimensionalen Objekte auf der Straße
aus einem von der Kamera aufgenommenen Bild zu erfassen.
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Kameras
wie eine CCD-Kamera verfügen normalerweise über
eine Funktion, um die geeignete Belichtungseinstellung automatisch
vorzunehmen. Zusätzlich wurde ein System zur Einstellung
der Belichtung einer Kamera vorgeschlagen, um mit einem Fall fertig
zu werden, bei dem ein Bildaufnahmebereich der Kamera verdunkelt
ist oder sich eine Helligkeit in dem Bildaufnahmebereich stark verändert; den
das Fahrzeug in der Nacht oder bei einer Fahrt durch einen Tunnel
oder bei der Ein- und Ausfahrt in den/aus dem Tunnel durchfährt
(siehe z. B.
JP-A-07-081459 und
JP-A-2005-148308 ).
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Im Übrigen
erfolgt entsprechend den Funktionen, welche die CCD-Kamera normalerweise
besitzt, und den in der
JP-A-07-081459 und
JP-A-2005-148308 offenbarten
Funktionen die geeignete Belichtungseinstellung für die
Helligkeit in dem Bildaufnahmebereich der Kamera oder in einem Bereich,
der in einem von der Kamera aufgenommenen Bild angesetzt ist. Zum
Beispiel erfolgt eine automatische Steuerung an einem Eigenfahrzeug,
das einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, auf Grundlage von Information,
die als Ergebnis einer Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch
eine Kamera zur Verfügung steht. Dann tritt Licht bei einer
Fahrt bei Nacht oder durch einen Tunnel aus einem Frontscheinwerfer
eines entgegenkommenden Fahrzeugs in die Kamera des Eigenfahrzeugs
ein, wobei das entgegenkommende Fahrzeug auf der rechten Seite (oder
einer linken Seite in den Vereinigten Staaten von Amerika u. dgl.)
des vorausfahrenden Fahrzeugs erscheint.
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Wenn
dies stattfindet, erstreckt sich, auch wenn die Belichtung der Kamera
wie vorstehend durchgeführt wird, das Licht des Frontscheinwerfers des
entgegenkommenden Fahrzeugs hell und breit auf einem von der Kamera aufgenommenen
Bild und unterbricht dadurch die Aufnahme der rechten Seite des
vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Kamera, wodurch eine Gelegenheit
entstehen kann, bei der das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst
wird oder ein großer Erfassungsfehler es als das entgegenkommende
Fahrzeug erscheinen lässt. Obwohl außerdem ein
Fall besteht, bei dem das vorausfahrende Fahrzeug auf Grundlage
von Positionsinformation über Schlusslichter des vorausfahrenden
Fahrzeugs, wie in 12 gezeigt ist, erfasst wird,
was später noch beschrieben wird, werden das Licht der Schlussleuchte
des vorausfahrenden Fahrzeugs und das Licht des Frontscheinwerfers
des entgegenkommenden Fahrzeugs insgesamt als sehr heller Bereich aufgenommen.
Im Ergebnis besteht ein Risiko, dass das Schlusslicht des vorausfahrenden
Fahrzeugs nicht genau aufgenommen werden kann.
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Darüber
hinaus werden nach einem System, das in der
JP-A-07-225892 offenbart
ist, zwei Kameras verwendet, um ein Bild des Umfelds vor einem Eigenfahrzeug
auf stereoskopische Weise aufzunehmen, um einen Abstand zu einem
dreidimensionalen Objekt, das in einem Randbereich des Frontfelds
des Eigenfahrzeugs vorhanden ist, durch Stereoabgleich zu berechnen,
um dadurch das dreidimensionale Objekt zu erfassen. Obwohl wie durch
einen schraffierten Abschnitt in
14 dargestellt
ist, die rechtsseitige Kamera des Eigenfahrzeugs MC im System Aufnahmen
machen kann, entsteht ein Bereich, der für die linksseitige
Kamera unsichtbar liegt, und zwar deswegen, weil die Sichtbarkeit
des Bereichs von der linksseitigen Kamera aus durch das vorausfahrende Fahrzeug
unterbrochen ist.
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Wenn
dann ein entgegenkommendes Fahrzeug Vonc in dem Bereich vorhanden
ist, wie in 15 gezeigt ist, wird Licht Lhead
eines Frontscheinwerfers des entgegenkommenden Fahrzeugs Vonc von
der rechtsseitigen Kamera aufgenommen, aber nicht von der linksseitigen
Kamera. Aufgrund dessen wird die Leuchtdichte eines Bilds, das von
der rechtsseitigen Kamera aufgenommen wird, insgesamt um das Licht
Lhead des Frontscheinwerfers herum heller als diejenige eines von
der linksseitigen Kamera aufgenommenen Bilds, was zu einem Fall führt,
bei dem ein Stereoabgleich nicht genau durchgeführt werden
kann, der auf Grundlage der Korrelation zwischen den Leuchtdichten
der beiden aufgenommenen Bilder durchgeführt wird.
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Wenn
versucht wird, einen Stereoabgleich auf Grundlage der beiden aufgenommenen
Bilder durchzuführen, kann sich außerdem eine
Gelegenheit ergeben, bei der ein Stereoabgleich aufgrund des Einflusses
des Lichts Lhead des Frontscheinwerfers des entgegenkommenden Fahrzeugs
in einem rechtsseitigen Abschnitt des vorausfahrenden Fahrzeugs
Vah oder an der Stelle des rechtsseitigen Schlusslichts des vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah nicht genau durchgeführt werden kann, wodurch
unweigerlich ein großer Erfassungsfehler bei einem Abstand
vom Eigenfahrzeug MC zum vorausfahrenden Fahrzeug Vah entstehen
muss, das auf Grundlage des Stereoabgleichs erfasst wird.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Eine
oder mehrere Ausführungsform/en der Erfindung stellt bzw.
stellen ein Überwachungssystem bereit, das eine geeignete
Belichtungseinstellung für eine Bildaufnahme durchführt,
wenn eine Lichtquelle wie ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs, der starkes Licht abgibt, in einem von der Bildaufnahme
aufgenommenen Bild aufgenommen ist, wodurch ein Einfluss des starken Lichts
gemindert oder ausgemerzt wird.
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Nach
einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Überwachungssystem
mit einer Bildaufnahme, um ein Bild des Umfelds eines Eigenfahrzeugs aufzunehmen,
einer Objekterfassungseinheit, um ein Objekt aus dem aufgenommenen
Bild zu erfassen, einer Überwachungsbereichseinstelleinheit,
um einen Überwachungsbereich auf einer Seite des Objekts
auf Grundlage eines Randabschnitts des Objekts anzusetzen, einer
Bestimmungseinheit, um das Vorhandensein einer Lichtquelle innerhalb
des Überwachungsbereichs zu bestimmen, und einer Einstellungseinheit
bereitgestellt, um eine Belichtung der Bildaufnahme und/oder eine
Leuchtdichte eines aus der Bildaufnahme ausgegebenen Pixels einzustellen, wenn
die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Lichtquelle vorhanden
ist, wobei eine Querbreite des Objekts erfasst und aktualisiert
wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Lichtquelle nicht
vorhanden ist, und wobei, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt,
dass die Lichtquelle vorhanden ist, die Überwachungsbereichseinstelleinheit den Überwachungsbereich
auf Grundlage eines Randabschnitts auf einer Seite des Objekts ansetzt, die
einer Seite von diesem entgegengesetzt ist, auf der die Lichtquelle
vorhanden ist, und die Querbreite des Objekts gespeichert wird.
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Nach
einem zweiten Aspekt der Erfindung kann die Bestimmungseinheit bestimmen,
dass die Lichtquelle vorhanden ist, wenn eine vorbestimmte Anzahl
oder darüber von Pixeln erfasst wird, deren Leuchtdichte
einen vorbestimmten Schwellenwert im Überwachungsbereich überschreitet.
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Nach
einem dritten Aspekt der Erfindung kann die Bestimmungseinheit bestimmen,
dass die Lichtquelle vorhanden ist, wenn Pixel erfasst werden, deren
Leuchtdichte den ersten Schwellenwert im Überwachungsbereich überschreitet,
die Anzahl von Pixeln in einem Pixelbereich berechnet wird, in dem aneinander
angrenzende Pixel der so erfassten Pixel gehäuft vorkommen,
und bestimmt wird, dass die berechnete Anzahl von Pixeln einen zweiten
vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
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Nach
einem vierten Aspekt der Erfindung kann die Einstellungseinheit,
wenn das Vorhandensein der Lichtquelle bestimmt wird, den Belichtungsbetrag
der Bildaufnahme und/oder die Leuchtdichte des Pixels, das aus der
Bildaufnahme ausgegeben wird, Schritt für Schritt einstellen,
bis bestimmt wird, dass die Lichtquelle in darauffolgenden Abtastzyklen
nicht vorhanden ist, oder bis ein Einstellungsbetrag einen vorgegebenen
Grenzbetrag erreicht.
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Nach
einem fünften Aspekt der Erfindung kann das Fahrzeugaußenüberwachungssystem
einen Abstandsdetektor umfassen, um aus dem Bild einen Abstand in
einem wirklichen Raum zu dem Objekt zu berechnen, das von der Objekterfassungseinheit
erfasst wird, wobei, wenn das Vorhandensein der Lichtquelle bestimmt
wird, der Abstandsdetektor den Abstand auf Grundlage von Positionsinformation
des Objekts berechnen kann, die Positionsinformation des Objekts über
die Seite ausschließt, auf der die Lichtquelle vorhanden
ist.
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Nach
einem sechsten Aspekt der Erfindung kann die Objekterfassungseinheit
eine Querbewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf Grundlage einer
Positionsveränderung des Objekts im wirklichen Raum innerhalb
eines Abtastzyklus erfassen, wobei, wenn das Vorhandensein der Lichtquelle
bestimmt wird, die Objekterfassungseinheit die Querbewegungsgeschwindigkeit
auf Grundlage der Positionsinformation des Objekts erfasst, welche
die Positionsinformation des Objekts über die Seite des
Objekts ausschließt, auf der die Lichtquelle vorhanden ist.
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Nach
dem ersten Aspekt der Erfindung ist der Überwachungsbereich
für eine Lichtquelle an einer geeigneten Position auf der
Seite des Objekts vorgesehen, die als die Lichtquelle aufweisend
aufgenommen ist, die starkes Licht abgibt. Somit ist es, wenn eine
solche Lichtquelle vorhanden ist, möglich, den Einfluss
der Lichtquelle genau zu mindern oder auszumerzen, indem der Belichtungsbetrag
der Bildaufnahme oder die Leuchtdichte eines Pixels, das aus der
Bildaufnahme ausgegeben wird, eingestellt wird.
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Zusätzlich
kann das Vorhandensein einer Lichtquelle auf eine sichergestellte
Weise überwacht werden, indem das Vorhandensein einer Lichtquelle durch
Zählen der Anzahl von Pixeln mit hoher Leuchtdichte im Überwachungsbereich
bestimmt wird, eine Querbreite des Objekts zur Aktualisierung erfasst
wird, während keine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
vorhanden ist, und wenn bestimmt wird, dass eine Lichtquelle innerhalb
des Überwachungsbereichs vorhanden ist, der Überwachungsbereich
an der Position angesetzt wird, der um einen Abstand, der gleich
der Querbreite ist, von dem Randabschnitt des Objekts weg liegt,
der auf der zu der Seite entgegengesetzten Seite liegt, auf der die
Lichtquelle vorhanden ist, um den Überwachungsbereich an
der geeigneten Position anzusetzen.
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Indem
nach dem zweiten Aspekt der Erfindung bestimmt wird, dass eine Lichtquelle
vorhanden ist, wenn die vorbestimmte Anzahl von Pixeln oder darüber,
die eine hohe Leuchtdichte haben, im Überwachungsbereich
erfasst wird, ist es möglich, mühelos und klar
zu bestimmen, ob eine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
vorhanden ist oder nicht.
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Indem
nach dem dritten Aspekt der Erfindung Pixel mit hoher Leuchtdichte
innerhalb des Überwachungsbereichs erfasst werden, die
aneinander angrenzenden Pixel mit hoher Leuchtdichte zu dem Pixelbereich
zusammenfasst werden und die Anzahl von Pixeln in dem Pixelbereich
berechnet wird, und bestimmt wird, dass eine Lichtquelle vorhanden
ist, wenn die so berechnete Anzahl von Pixeln gleich einer oder
größer ist als eine vorbestimmte Anzahl, um dadurch
die Pixel mit hoher Leuchtdichte in dem Überwachungsbereich
genau als Pixel anzugeben, welche die Lichtquelle aufgenommen haben,
um die Bestimmung des Vorhandenseins der Lichtquelle zu ermöglichen.
Deshalb kann das Vorhandensein der Lichtquelle mühelos
auf eine sichergestellte Weise bestimmt werden.
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Indem
nach dem vierten Aspekt der Erfindung die Höhe einer Belichtungseinstellung
graduell und Schritt für Schritt eingestellt wird, die
durch das Fahrzeugaußenüberwachungssystem zwangsläufig separat
von der und zusätzlich zur Belichtungseinstellungsfunktion
durchgeführt wird, welche die Bildaufnahme besitzt, ist
es möglich, ein Risiko zu vermeiden, dass andere Abschnitte
als Lichtquellen, wie etwa die Schlusslichter des vorausfahrenden
Fahrzeugs und die Frontscheinwerfer des entgegenkommenden Fahrzeugs
nicht unterschieden werden können, indem die Höhe
der zwangsläufigen Belichtungseinstellung drastisch erhöht
wird. Da das Objekt selbst nicht erfasst werden kann, ist es möglich,
die zwangsläufige Belichtungseinstellung genau durchzuführen.
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Aufgrund
dessen können die Erfassung der Schlusslichter des vorausfahrenden
Fahrzeugs und der Stereoabgleich auf dem Referenzbild und dem Vergleichsbild
genau durchgeführt werden, um das Objekt und die Lichtquelle
wie vorstehend beschrieben genau zu erfassen.
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Indem
nach dem fünften Aspekt der Abstand zum Objekt auf Grundlage
der Positionsinformation des Objekts berechnet wird, welche die
Positionsinformation des Objekts über die Seite ausschließt,
auf der die Lichtquelle vorhanden ist, kann der Abstand zum Objekt
genau berechnet werden, ohne von der Lichtquelle beeinträchtigt
zu sein. Deshalb ist es möglich, nicht nur die zwangsläufige
Belichtungseinstellung genau durchzuführen, sondern auch
die Zuverlässigkeit der Erfassung des Abstands zum Objekt,
wie auch des Objekts und der Lichtquelle auf Grundlage des so erfassten
Abstands zu erhöhen.
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Nach
dem sechsten Aspekt der Erfindung kann die Querbewegungsgeschwindigkeit
des Objekts genau berechnet werden, ohne durch die Lichtquelle beeinträchtigt
zu sein, indem die Querbewegungsgeschwindigkeit auf Grundlage der
Positionsinformation des Objekts berechnet wird, welche die Positionsinformation
des Objekts über die Seite ausschließt, auf der
die Lichtquelle vorhanden ist.
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Andere
Aspekte und Vorteile der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung
und den beigefügten Ansprüchen hervor.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Blockschema, das den Aufbau eines Fahrzeugaußenüberwachungssystems
nach einer Ausführungsform der Erfindung zeigt.
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2 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel eines Referenzbilds zeigt.
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3 ist
ein Diagramm, das pro Abschnitt von Abständen aufgetragene
Punkte in einem wirklichen Raum zeigt.
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4 ist
ein Diagramm, das Gruppen zeigt, die sich ergeben, wenn die in 3 gezeigten
Punkte zu Gruppen zusammengefasst werden.
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5 ist
ein Diagramm, das Teilgruppen zeigt, die entstehen, wenn die in 4 gezeigten Gruppen
in Klassen eingeteilt werden.
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6 ist
ein Diagramm, das dreidimensionale Objekte zeigt, die durch rechteckige
Rahmenlinien auf dem Referenzbild angegeben sind.
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7 ist
ein Diagramm, das einen geometrischen Fahrtort und einen Fahrtweg
des Eigenfahrzeugs erläutert.
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8 ist
ein Ablaufschema, das einen Ablauf von Vorgängen zeigt,
die teilweise in einer Überwachungsbereichseinstelleinheit
ablaufen.
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9 ist
ein Schema, das einen Überwachungsbereich zeigt, der auf
der Seite des Objekts angesetzt ist.
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10 ist
eine grafische Darstellung, die einen Höhenübergang
einer zwangsläufigen Belichtungseinstellung zeigt.
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11 ist
ein Diagramm, das Pixelbereiche erklärt, in denen Pixel
mit einer hohen Leuchtdichte und angrenzende Pixel mit der hohen
Leuchtdichte in einem Überwachungsbereich zusammengefasst sind.
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12 ist
ein Diagramm, das Licht eines Frontscheinwerfers eines entgegenkommenden Fahrzeugs
und Licht einer Schlussleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs als
Einheit erfasst zeigt.
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13 ist
ein Diagramm, das Licht eines Frontscheinwerfers eines entgegenkommenden Fahrzeugs
und Licht einer Schlussleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs separat
erfasst zeigt.
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14 ist
ein Diagramm, das einen Bereich zeigt, der von einer der beiden
Kameras aufgenommen wird, aber nicht von der anderen Kamera.
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15 ist
ein Diagramm, das zwei unter der in 14 gezeigten
Bedingung aufgenommene Bilder zeigt.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Als
eine bevorzugte Ausführungsform, bei der ein Überwachungssystem
auf ein in 1 gezeigtes Fahrzeug angewendet
ist, ist ein Fahrzeugaußenüberwachungssystem 1 nach
der Ausführungsform so ausgelegt, dass es hauptsächlich
eine Positionsinformationserfassungseinheit 9 umfasst, die
sich aus einem Bildaufnahmemodul 2, einem Wandlermodul 3,
einem Bildverarbeitungsmodul 6 u. dgl. und einem Computer 10 zusammensetzt,
der eine Objekterfassungseinheit 11 umfasst.
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Festzuhalten
ist, dass die Positionsinformationserfassungseinheit
9 im
Detail in den veröffentlichten Dokumenten der ungeprüften
japanischen Patentanmeldungen offenbart sind, die vom Anmelder dieser
Patentanmeldung eingereicht wurden und die
JP-A-5-114099 ,
JP-A-5-265547 ,
JP-A-6-266828 ,
JP-A-10-283461 ,
JP-A-10-283477 und
JP-A-2006-72495 umfassen,
und deshalb auf die vorstehend angeführten veröffentlichten
Dokumente für eine ausführliche Beschreibung der
Positionsinformationserfassungseinheit
9 Bezug genommen werden
sollte. Die Einheit wird hier nachstehend kurz beschrieben.
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Bei
dem Bildaufnahmemodul 2 handelt es sich um eine Stereokamera,
die sich aus zwei Kameras, einer Hauptkamera 2a und einer
Unterkamera 2b zusammensetzt, die miteinander synchronisiert sind,
und die jeweils einen Bildsensor wie einen CCD- oder einen CMOS-Sensor
enthalten und beispielsweise in der Nähe eines Innenrückspiegels
so angebracht sind, dass sie in einer Querrichtung eines Eigenfahrzeugs
voneinander beabstandet sind, und die Stereokamera dazu ausgelegt
ist, in einem vorbestimmten Abtastzyklus ein Bild einer Landschaft
um das Frontfeld des Eigenfahrzeugs aufzunehmen, das die Straße
vor diesem umfasst, um ein Paar von Bildern auszugeben.
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Die
beiden CCD-Kameras sind als Bildaufnahmemodul 2 vorgesehen,
und als eine Funktion, mit der die CCD-Kamera normalerweise ausgestattet ist,
wird eine Belichtungseinstellung automatisch durchgeführt,
um eine optimale Belichtung zu erzielen. Hier umfasst die Belichtungseinstellung
zumindest eine Blendenzeiteinstellung, eine Verstärkungsfaktorumschaltung
und eine Auswahl aus einer LUT (Look Up Table), also Nachschlagtabelle,
zur Leuchtdichtenumrechnung, und diese werden generell eingestellt.
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Obwohl
nichts über die Einstellung einer Irisblende erwähnt
wurde, weil die in dieser Ausführungsform verwendete CCD-Kamera über
keine Iris verfügt, ist außerdem im Falle, dass
das Bildaufnahmemodul 2 eine andere Funktion als eine Iris
zum Durchführen einer Belichtungseinstellung hat, das zusätzliche
Belichtungseinstellungsbauteil in der allgemeinen Ausführung
der automatischen Belichtungseinstellung enthalten, um eine optimale
Belichtung zu erzielen.
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Von
den beiden Kameras, die das Bildaufnahmemodul 2 ausmachen,
liegt die Hauptkamera 2a näher am Fahrer, um zum
Beispiel ein in 2 gezeigtes Referenzbild T aufzunehmen.
Und die Unterkamera 2b nimmt ein Vergleichsbild zum Referenzbild
T auf.
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Bilddaten,
die von der Hauptkamera 2a und der Unterkamera 2b ausgegeben
werden, werden von A/D-Wandlern 3, die das Wandlermodul 3 bilden, von
analogen zu digitalen Bildern umgewandelt, die eine Leuchtdichte
mit einem vorbestimmten Leuchtdichtegrad haben, der sich für
jedes der Pixel zum Beispiel auf Grundlage einer Grauskala von 256 Grau-
oder Leuchtdichtepegeln ausdrückt. Die digitalen Bilder
werden von einer Bildkorrektureinheit 4 korrigiert, um
Abweichung und Rauschen zu beseitigen. Die sich ergebenden Bilder
werden in einem Bilddatenspeicher 5 gespeichert und dann
an den Computer 10 übertragen.
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In
einem Bildprozessor 7 des Bildverarbeitungsmoduls 6 erfolgen
ein Stereoabgleich- und ein Filtervorgang an den Bilddaten des Referenzbilds
T und des Vergleichsbilds, um eine Disparität dp zu berechnen,
die einem Abstand im wirklichen Raum entspricht. Im Nachstehenden
wird ein Bild, dem Disparität dp zugewiesen ist, als Bereichsbild
bezeichnet. Information über die Disparität dp,
die auf diese Weise berechnet wird, wird in einem Bereichsdatenspeicher 8 des
Bildverarbeitungsmoduls 6 gespeichert.
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Punkte
(X, Y, Z) im wirklichen Raum, die sich ergeben, wenn davon ausgegangen
wird, dass die Disparität dp, ein Punkt (i, j) im Bereichsbild
und ein Punkt auf der Straßenoberfläche, der direkt
unter einer Mitte zwischen den beiden Kameras 2a, 2b liegt, Originalpunkte
sind, und dass eine Fahrzeugbreite oder Querrichtung des Eigenfahrzeugs
eine X-Achsenrichtung ist, eine Fahrzeughöhe oder vertikale Richtung
eine Y-Achsenrichtung ist, und eine Fahrzeuglänge oder
Längsrichtung eine Z-Achsenrichtung ist, werden gleichmäßig
durch Koordinatentransformationen miteinander in Beziehung gesetzt, die
in den nachstehenden Gleichungen (1) bis (3) ausgedrückt
sind. Zusätzlich bezeichnet in den jeweiligen nachstehenden
Gleichungen CD den Abstand zwischen den beiden Kameras, PW den Sehfeldwinkel,
CH die Montagehöhe der beiden Kameras, IV und JV eine i-Koordinate
und eine j-Koordinate auf dem Bereichsbild an einem unendlichen
Punkt vor dem Eigenfahrzeug und DP eine Flucht- oder Verschwindungspunktdisparität. Y = CD/2 + Z × PW × (i – IV) (1) Y = CH + Z × PW × (j – IV) (2) Z = CD/(PW × (dp – DP)) (3)
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Die
Positionsinformationserfassungseinheit 9 zum Messen eines
Abstands Z vom Eigenfahrzeug zu einem dreidimensionalen Objekt,
das in einem vorbestimmten Bereich vor dem Eigenfahrzeug liegt, d.
h. die Disparität dp, die durch die vorstehende Gleichung
(3) gleichmäßig mit dem Abstand Z in Bezug gesetzt
ist, setzt sich aus den sie bildenden Modulen zusammen, die von
der Bildaufnahmeeinheit 2 zum Bildverarbeitungsmodul 6 angeordnet
sind, das den Bildprozessor 7 und den Bereichsdatenspeicher 8 umfasst,
und die Positionsinformationserfassungseinheit 9 entspricht
der Abstandserfassungseinheit zur Berechnung des Abstands Z zwischen
dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.
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Festzuhalten
ist, dass sich die Abstandserfassungseinheit in jeder Form darstellen
kann, solange sie nur den Abstand Z zwischen dem Eigenfahrzeug und
dem vorausfahrenden Fahrzeug berechnen oder messen kann, und zusätzlich
zu der in der Ausführungsform beschriebenen Auslegung kann
die Abstandserfassungseinheit zum Beispiel aus einer Radareinheit
zum Abgeben eines Laserstrahls oder Infrarotlichts vor dem Fahrzeug
bestehen, um den Abstand Z zu dem Objekt auf Grundlage von Information über
ihr reflektiertes Licht zu messen, und was das Verfahren zum Erfassen
des Abstands betrifft, so ist kein besonderes Verfahren festgelegt.
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Der
Computer 10 setzt sich aus einer CPU, einem ROM, einem
RAM und einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle zusammen, die an einen
Bus angeschlossen sind. Außerdem sind Sensoren Q wie etwa ein
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Gierratensensor und ein Lenksensor
zum Messen eines Dreh- oder Lenkwinkels eines Lenkrads an den Computer 10 angeschlossen.
Zusätzlich kann anstelle des Gierratensensors eine Vorrichtung
verwendet werden, die eine Gierrate aus der Fahrzeuggeschwindigkeit
des Eigenfahrzeugs schätzt.
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Wie
in 1 gezeigt ist, umfasst der Computer 10 eine
Objekterfassungseinheit 11, eine Überwachungsbereichseinstelleinheit 12,
eine Bestimmungseinheit 13 und eine Einstellungseinheit 14, und
darüber hinaus umfasst der Computer 10 einen nicht
gezeigten Speicher. Zusätzlich werden notwendige Daten
von den Sensoren Q in die jeweiligen Einheiten des Computers 10 eingegeben.
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Die
Objekterfassungseinheit
11 ist auf Grundlage eines Fahrzeugaußenüberwachungssystems
aufgebaut, das in den veröffentlichten Dokumenten der Patentanmeldungen,
die vom Anmelder dieser Patentanmeldung eingereicht wurden, wie etwa
der
JP-A-283461 offenbart
ist. Bei der Objekterfassungseinheit
11 erfolgt zuerst
ein Erfassungsvorgang für dreidimensionale Objekte, da
aber der Vorgang im Detail in diesen ungeprüften Patentveröffentlichungen
offenbart ist, sollte auf diese Dokumente für eine ausführliche
Beschreibung des in Frage kommenden Moduls Bezug genommen werden.
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Obwohl
ein vorausfahrendes Fahrzeug als ein Objekt beschrieben wird, das
durch die Objekterfassungseinheit 11 erfasst werden soll,
ist das Objekt nicht darauf beschränkt. Die Objekterfassungseinheit 11 führt
einen Erfassungsvorgang für dreidimensionale Objekte durch,
um ein dreidimensionales Objekt aus dem Referenzbild T zu erfassen,
um dann einen Schätzvorgang für einen geometrischen
Fahrtort durchzuführen, um einen geometrischen Ort zu schätzen,
entlang dem das Eigenfahrzeug ab sofort fahren wird (im Nachstehenden
als geometrischer Fahrtort bezeichnet), und um schließlich
einen Objekterfassungsvorgang durchzuführen, um das vorausfahrende
Fahrzeug aus den so erfassten dreidimensionalen Objekten auf Grundlage
des so geschätzten geometrischen Fahrtorts zu erfassen.
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Bei
dem Erfassungsvorgang für dreidimensionale Objekte fasst
die Objekterfassungseinheit 11 Information über
aneinander angrenzende Positionen zu Gruppen zusammen, und zwar
auf Grundlage von Positionsinformation von dreidimensionalen Objekten,
d. h. Disparitäten dp, und stuft eine Disparität in
jeder Gruppe in eine Teilgruppe, die im Wesentlichen parallel zur
Querrichtung des Eigenfahrzeugs ist, und eine Teilgruppe ein, die
im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs ist,
um ein dreidimensionales Objekt zu erfassen.
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Speziell
liest die Objekterfassungseinheit 11 das Bereichsbild aus
dem Bereichsdatenspeicher 8 aus und unterteilt das Bereichsbild
in streifenartige Abschnitte, die sich mit vorbestimmten Pixelbreiten
in der vertikalen Richtung erstrecken. Dann setzt die Objekterfassungseinheit 11 nach
der vorstehenden Gleichung (3) Disparitäten, die zu jedem
streifenartigen Abschnitt gehören, in Abstände
Z um, bereitet ein Histogramm für einen Abstand der so
umgesetzten Abstände Z vor, der als über der Straßenoberfläche
bestehend angeordnet ist, und betrachtet einen Abstand zu einem
Abschnitt mit einem maximalen Grau- oder Leuchtdichtepegel als einen
Abstand zu einem dreidimensionalen Objekt im streifenartigen Abschnitt.
Die Objekterfassungseinheit 11 führt diesen Vorgangs
an allen Abschnitten durch. Danach wird der Abstand, der jeden Abschnitt
darstellt, als der Abstand Z angesehen.
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Wenn
zum Beispiel der Abstand Z für ein Bereichsbild berechnet
wird, das aus dem in 2 gezeigten Referenzbild T hergestellt
ist, und so berechnete Abstände Z für die jeweiligen
Abschnitte in einem wirklichen Raum aufgetragen werden, werden die
Abstände Z so aufgetragen, dass sie eine leichte Abweichung
in Abschnitten der vor dem Eigenfahrzeug liegenden dreidimensionalen
Objekte haben, die Abschnitten entsprechen, die dem Eigenfahrzeug MC
zugewandt sind, wie in 3 gezeigt ist.
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Die
Objekterfassungseinheit 11 fasst Punkte der so aufgetragenen
Punkte, die nebeneinander liegen, zu Gruppen G1 bis G7 zusammen,
und zwar auf Grundlage des Abstands zwischen den nah beieinander
liegenden Punkten und deren Richtungsabhängigkeit, wie
in 4 gezeigt ist, und kennzeichnet Einstufungsteilgruppen
der jeweiligen Gruppen, die sich jeweils aus Punkten zusammensetzen,
die im Wesentlichen parallel zur Querrichtung des Eigenfahrzeugs
MC ausgerichtet sind, d. h. die in X-Achsenrichtung befindlichen
"Objekte" 01 bis 03, und Teilgruppen, die sich jeweils aus Punkten
zusammensetzen, die im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des
Eigenfahrzeugs MC sind, d. h. die in der Z-Achsenrichtung befindlichen
"Seitenwände" S1 bis S4. Zusätzlich kennzeichnet
die Objekterfassungseinheit 11 einen Schnittpunkt zwischen
dem "Objekt" und der "Seitenwand" des dreidimensionalen Objekts als
Eckpunkt C.
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Auf
diese Weise erfasst die Objekterfassungseinheit 11 "Objekt
01, Eckpunkt C, Seitenwand S1", "Seitenwand S2", "Objekt 02", "Objekt
03", "Seitenwand S3" und "Seitenwand S4" jeweils als dreidimensionale
Objekte. Zusätzlich erfasst die Objekterfassungseinheit 11,
wie in 6 gezeigt ist, die dreidimensionalen Objekte im
Referenzbild T so, dass es sie mit rechteckigen Rahmenlinien umgibt.
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Die
Objekterfassungseinheit 11 speichert Information über
die dreidimensionalen Objekte, die auf die vorstehende Weise erfasst
werden, und Koordinaten von Endpunkten der jeweiligen Teilgruppen und
Koordinaten von Scheitelpunkten der jeweiligen Rahmenlinien auf
dem Referenzbild T und gibt sie nach Bedarf aus.
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Anschließend
schätzt die Objekterfassungseinheit 11 einen geometrischen
Fahrtort des Eigenfahrzeugs auf Grundlage des Verhaltens des Eigenfahrzeugs.
Speziell berechnet die Objekterfassungseinheit 11 einen
Lenkeinschlag Cua des Eigenfahrzeugs auf Grundlage des Verhaltens
des Eigenfahrzeugs wie etwa der Fahrzeuggeschwindigkeit V, der Gierrate γ und
des Lenkwinkels 6 des Lenkrads des Eigenfahrzeugs, die
von den Sensoren Q, wie etwa dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor,
dem Gierratensensor und dem Lenkwinkelsensor eingegeben werden,
und berechnet und schätzt einen geometrischen Fahrtort
Lest des Eigenfahrzeugs MC auf Grundlage des so berechneten Lenkeinschlags
Cua, wie in 7 im wirklichen Raum gezeigt
ist.
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Zum
Beispiel kann auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der
Gierrate y der Lenkeinschlag nach der folgenden Gleichung berechnet werden:
Cua = γ/V (4)
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Zusätzlich
kann auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V und des Lenkwinkels 6 der Lenkeinschlag
Cua nach den folgenden Gleichungen berechnet werden: Re = (1 + Asf·V2)·(Lwb/δ) (5) Cua = 1/Re (6),worin
Re ein Drehradius, Asf ein Stabilitätsfaktor des Fahrzeugs
und Lw ein Radstand ist.
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Zusätzlich
ist in dieser Ausführungsform, wie in 7 gezeigt
ist, die Objekterfassungseinheit 11 dazu ausgelegt, einen
der Fahrzeugbreite des Eigenfahrzeugs entsprechenden Bereich, der
am geometrischen Fahrtort Lest zentriert ist, als Fahrtweg Rest des
Eigenfahrzeugs zu erfassen. Die Objekterfassungseinheit 11 speichert
Information über den geometrischen Fahrtort Lest und den
Fahrtweg Rest des Eigenfahrzeugs MC, die auf die vorstehend beschriebene
Weise geschätzt werden, im Speicher ab und gibt sie bei
Bedarf aus.
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Als
Nächstes erfasst die Objekterfassungseinheit 11 ein
vorausfahrendes Fahrzeug aus den erfassten dreidimensionalen Objekten
auf Grundlage des geometrischen Fahrtorts Lest.
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Die
Objekterfassungseinheit 11 erfasst das dreidimensionale
Objekt, das dem Eigenfahrzeug am nächsten ist, als ein
vorausfahrendes Fahrzeug, und erfasst speziell ein vorausfahrendes
Fahrzeug unter den dreidimensionalen Objekten, die auf dem Fahrtweg
Rest des Eigenfahrzeugs liegen, die im Schätzvorgang für
den geometrischen Fahrtort als das dem Eigenfahrzeug am nächsten
liegende dreidimensionale Objekt, d. h. das Objekt 02 im vorstehend
beschriebenen Beispiel erfasst wurde.
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Darüber
hinaus liest die Objekterfassungseinheit 11 die Information über
das vorausfahrende Fahrzeug, die zuvor erfasst wurde, aus dem Speicher aus
und berechnet eine Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei dem zuvor
so erfassten Fahrzeug und dem diesmal erfassten dreidimensionalen
Objekt um dasselbe dreidimensionale Objekt handelt, und zwar auf Grundlage
des Positionsverhältnisses zwischen dem zuvor so erfassten
vorausfahrenden Fahrzeug und dem diesmal als dem Eigenfahrzeug am
nächsten liegenden erfassten dreidimensionalen Objekt und der
Fahrgeschwindigkeit, und im Falle, dass die so berechnete Wahrscheinlichkeit
gleich einem voreingestellten Wert oder größer
als ein voreingestellter Schwellenwert ist, kennzeichnet die Objekterfassungseinheit 11 das
diesmal erfasste dreidimensionale Objekt als vorausfahrendes Fahrzeug,
um dadurch das vorausfahrende Fahrzeug zu erfassen, und aktualisiert
die Information über das vorausfahrende Fahrzeug mit der
Information über das diesmal erfasste dreidimensionale
Objekt, um die Information über das vorausfahrende Fahrzeug
kontinuierlich im Speicher zu registrieren. Somit verfolgt die Objekterfassungseinheit 11 die
Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs genau und aktualisiert dabei
gleichzeitig die Information darüber.
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Die
Objekterfassungseinheit 11 verfolgt die Spur des vorausfahrenden
Fahrzeugs, speichert gleichzeitig deren Information auf die vorstehend
beschriebene Weise ab, und gibt die so gespeicherte Information
nach Bedarf aus.
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Die
Objekterfassungseinheit 11 ist auch so ausgelegt, dass
sie einen Abstand zwischen grafischen Eintragungen berechnet, die
an beiden Enden der Gruppe G4 der in 4 gezeigten
Gruppen G1 bis G7 liegen, der dem vorausfahrenden Fahrzeug 02 entspricht,
um ihn vorübergehend im Speicher als Breite W des vorausfahrenden
Fahrzeugs 02 zu hinterlegen, das diesmal erfasst wurde. Zusätzlich
ist eine solche Auslegung möglich, dass eine querverlaufende
Breite der rechteckigen Rahmenlinie, die das diesmal erfasste vorausfahrende
Fahrzeug 02 angibt, als die Breite W des vorausfahrenden Fahrzeugs
02 berechnet wird.
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Bei
den Modulen ab dem Überwachungsbereichseinstellmodul 12,
wird ein Überwachungsbereich zum Überwachen eines
entgegenkommendes Fahrzeugs an einer rechten Seite (einer linken
Seite in den Vereinigten Staaten von Amerika u. dgl.) oder einer
Seite, die einer Fahrspur für entgegenkommende Fahrzeuge
des vorausfahrenden Fahrzeugs zugewandt ist, das durch die Objekterfassungseinheit 11 auf
die vorstehend beschriebene Weise im Referenzbild T erfasst wurde,
angesetzt, und wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug innerhalb des Überwachungsbereichs
erfasst wird, ist die Auslegung dergestalt, dass zusätzlich
zur normalen Belichtungseinstellung, die im Bildaufnahmemodul 2 automatisch
erfolgt, eine Belichtungseinstellung gewissermaßen zwangsläufig
auf eine solche Weise durchgeführt wird, dass die Leuchtdichte
jedes Pixels des Referenzbilds T und des Vergleichsbilds, das aus dem
Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben wird, erhöht oder
gesenkt wird.
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Da
sich außerdem bei dieser zwangsläufigen Belichtungseinstellung
der Erfassungsvorgang für dreidimensionale Objekte in der
Objekterfassungseinheit 11 schwierig ausführen
lässt, wenn die Leuchtdichte jedes Pixels drastisch gesenkt
wird, wird in dieser Ausführungsform der Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung in jedem Abtastzyklus Schritt für
Schritt erhöht, so dass die Leuchtdichte jedes ausgegebenen
Pixels in jedem Abtastzyklus graduell gesenkt ist.
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Im
Nachstehenden werden Abläufe beschrieben, die in den Modulen
ab der Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 unter
Befolgung eines in 8 gezeigten Ablaufschemas auszuführen
sind.
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Die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 setzt
einen Überwachungsbereich WRonc auf der Seite eines vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah auf Grundlage eines rechtsseitigen Randabschnitts
eines auf dem Referenzbild T erfassten Objekts, d. h. des vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah an, das in dieser Ausführungsform, wie in 9 gezeigt,
mit einer Rahmenlinie Fr umgeben ist. Zusätzlich wird das
vorausfahrende Fahrzeug, bei dem es sich um das Objekt handelt,
allgemein als vorausfahrendes Fahrzeug Vah, welches das vorausfahrende
Fahrzeug 02 umfasst, bezeichnet.
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Außerdem
setzt die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 den Überwachungsbereich
dann an, wenn die Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeug
wie bei einer Fahrt bei Nacht oder durch einen Tunnel beleuchtet
sind. Eine Bestimmung, ob eine Situation besteht oder nicht, bei
der die Frontscheinwerfer des entgegenkommenden Fahrzeugs beleuchtet
sind, kann durch die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 oder
durch ein anderes Modul getroffen werden. Zusätzlich erfolgt
die Bestimmung auf Grundlage der Situationen, bei den die Blendenzeiteinstellung
und die Verstärkungsfaktorumschaltung durchgeführt
werden, während zum Beispiel der automatische Einstellzustand
der CCD-Kamera überwacht wird.
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Wenn
bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug bei Nacht oder durch einen
Tunnel fährt, oder zu diesem Zweck Information eingeholt
wird, bestimmt die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 zuerst,
ob ein Lichtquellen-Erfassungsmerker Fa 0 ist (Schritt S1).
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Der
Lichtquellen-Erfassungsmerker Fa ist dergestalt, dass er auf 1 gesetzt
wird, wenn eine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines
entgegenkommenden Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs
erfasst wird, wohingegen er auf 0 gesetzt wird, wenn keine solche
Lichtquelle erfasst wird. Falls eine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
erfasst wird (Fa = 1), wird zusätzlich zur normalen zuvor
erwähnten Belichtungseinstellung die zwangsläufige
Belichtungseinstellung, die separat von der normalen ist, durch
die Einstellungseinheit 14 des Computers 10 aktiviert,
was später noch beschrieben wird, und es ergibt sich ein
Zustand, bei dem der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
verstärkt oder deren Grad beim unmittelbar vorhergehenden
Abtastzyklus beibehalten wird. Falls außerdem keine Lichtquelle
innerhalb des Überwachungsbereichs erfasst wird (Fa = 0),
wird der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung gesenkt
oder zu 0. In einem Anfangszustand ist der Lichtquellen-Erfassungsmerker
Fa auf 0 gesetzt.
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Zusätzlich
ist ein Merker Fb für einen zwangsläufigen Belichtungsvorgang
dergestalt, dass er auf 1 gesetzt wird, wenn die zwangsläufige
Belichtungseinstellung durch den Computer 10 durchgeführt
wird, wohingegen der Merker in anderen Fällen auf 0 gesetzt
wird. Wie in 10 gezeigt ist, ist nämlich
in einem solchen Zustand, dass die Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
erfasst wird und der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
verstärkt wird oder gleich bleibt, da zumindest die zwangsläufige
Belichtungseinstellung durchgeführt wird, der Merker Fb
für einen zwangsläufigen Belichtungsvorgang immer
auf 1, wann immer auch der Lichtquellen-Erfassungsmerker Fa auf
1 ist.
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Wenn
der Lichtquellen-Erfassungsmerker Fa auf 0 ist (Schritt S1: JA),
wird keine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc erfasst,
und das vorausfahrende Fahrzeug Vah wird von der Objekterfassungseinheit 11 bis
zu seinem rechten Rand erfasst. Deshalb legt die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 einen
Bereich eines vorausfahrenden Fahrzeugs genau fest, der die Position
des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah im Referenzbild als einen Bereich
anzeigt, der durch die Rahmenlinie Fr umrissen ist, der das in 9 gezeigte
vorausfahrende Fahrzeug Vah umgibt.
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Dann
setzt die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 einen Überwachungsbereich
WRonc mit einem vorbestimmten Pixelbereich weiter nach rechts außen
als eine rechte Randlinie Rlim der das vorausfahrende Fahrzeug Vah
anzeigenden Rahmenlinie Fr zur Seite des Unendlichkeitspunkts auf dem
Referenzbild so an, dass er mit der rechten Randlinie Rum in Berührung
gebracht wird (Schritt S3).
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Ist
der Lichtquellen-Erfassungsmerker Fa hingegen auf 1 (Schritt S1:
NEIN), wird eine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines
entgegenkommenden Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc erfasst, und aufgrund des Einflusses des Scheinwerfers des
entgegenkommenden Fahrzeugs trifft es nicht immer zu, dass ein Abstand
vom Eigenfahrzeug zu einem rechten Randabschnitt des vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah richtig erfasst wird.
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Aufgrund
dessen liest die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 eine
Fahrzeugbreite car_width des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah, die im
Speicher gespeichert ist, aus, wobei sie aktualisiert wird, wie
später noch beschrieben wird, stellt eine der in 9 gezeigten
Rahmenlinie Fr ähnliche Rahmenlinie her, die ihren rechten
Rand (links und rechts sind in den Vereinigten Staaten von Amerika
u. dgl. umgekehrt) an einer Stelle hat, die um einen Abstand, der
gleich der Fahrzeugbreite car_width ist, von einem linken Rand des
vorausfahrenden Fahrzeugs Vah weg liegt, das von der Objekterfassungseinheit 11 erfasst
wurde, und legt den Bereich des vorausfahrenden Fahrzeugs, der die
Position des vorausfahrenden Fahrzeugs im Referenzbild anzeigt, als
den von der Rahmenlinie umrissenen Bereich genau fest.
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Als
Nächstes wird in der Bestimmungseinheit 13 bestimmt,
ob eine Lichtquelle im Überwachungsbereich WRonc vorhanden
ist oder nicht. In dieser Ausführungsform zählt
die Bestimmungseinheit 13 zuerst die Anzahl von Pixeln
mit einer Leuchtdichte, die gleich einem oder höher als
ein Schwellenwert br_th1 ist (erster vorbestimmter Schwellenwert),
der auf eine hohe Leuchtdichte von 250 voreingestellt Ist, wenn
er zum Beispiel durch die Leuchtdichteskala mit 256 Pegeln von 0
bis 225 ausgedrückt wird (Schritt S5). Wenn dies stattfindet,
ist ordnungsgemäß vorab eingestellt, ob alle Pixel innerhalb
des Überwachungsbereichs WRonc zur Bestimmung der Leuchtdichte
verwendet werden, oder die Pixel in Abständen von mehreren
Pixeln geprüft werden.
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Um
auf eine sichergestellte Weise zu erfassen, dass die Pixel mit der
hohen Leuchtdichte, die gleich dem oder höher als der Schwellenwert
br_th1 ist, innerhalb des Überwachungsbereichs nicht dergestalt
sind, dass sie aufgrund von Bildaufnahmefehlern sehr hell erfasst
werden, sondern dergestalt, dass sie als Ergebnis der Lichtquelle
wie etwa des Frontscheinwerfers des entgegenkommenden Fahrzeug,
der erfasst wird, aufgenommen werden, können zum Beispiel
von den Pixeln mit der Leuchtdichte, die gleich dem oder höher
als der voreingestellte Schwellenwert br_th1 ist, wie in 11 gezeigt
ist, die Anzahlen von Pixeln von Pixelbereichen R1, R2 gezählt
werden, in welchen aneinander angrenzend liegende Pixel zu Gruppen
zusammengefasst sind. Darüber hinaus kann die Auslegung
so sein, dass nur die Anzahl von Pixeln eines Pixelbereichs, in
dem aneinander angrenzende Pixel zu einer Gruppe zusammengefasst
sind, gezählt werden, deren Form als sich aus der Erfassung
der Lichtquelle ergebend angesehen wird.
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Wenn
anschließend der Merker Fb für einen zwangsläufigen
Belichtungsvorgang 0 ist (Schritt S6: JA), und die Anzahl
von gezählten Pixeln kleiner ist als ein voreingestellter
Schwellenwert count_th (zweiter vorbestimmter Schwellenwert) (Schritt
S7: NEIN), bestimmt die Bestimmungseinheit 13, dass keine
Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs im Überwachungsbereich WRonc vorhanden ist. Aufgrund
dessen wird in diesem Fall die vorstehend beschriebene zwangsläufige
Belichtungseinstellung nicht durchgeführt.
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Da
außerdem in diesem Fall das vorausfahrende Fahrzeug von
der Objekterfassungseinheit 11 normal bis zu seinem rechten
Rand erfasst wird, aktualisiert die Bestimmungseinheit 13 die
Fahrzeugbreite car_width des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah, bei
der es sich um die Querbreite des Objekts handelt, und speichert
sie im Speicher ab (Schritt S8).
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Die
Breite car_width des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah ist dazu ausgelegt,
berechnet zu werden, indem sie durch ein Zeitkonstantenfilter geglättet
wird, was durch die nachstehende Gleichung (7) auf Grundlage der
Breite W des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah geschieht, die diesmal
von der Objekterfassungseinheit erfasst wurde und vorübergehend
im Speicher abgespeichert ist. car_width ← car_width × 0,9
+ W × 0,1 (7)
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Festzuhalten
ist, dass der Pfeil in der obigen Gleichung (7) bedeutet, dass der
Wert im Speicher um den Wert des rechten Elements aktualisiert wird, und
bedeutet im Speziellen, dass die Berechnung am rechten Element vorgenommen
wird, um den Wert im Speicher zu überschreiben, und der
sich ergebende Wert gespeichert wird. Zusätzlich lassen
sich beim Glätten andere Glättungsfilter wie etwa
ein Kalman-Filter oder ein Filter mit gleitendem Mittelwert verwenden.
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Zusätzlich
bestimmt die Bestimmungseinheit 13, auch wenn der Merker
fb für einen zwangsläufigen Einstellungsvorgang
auf 0 ist (Schritt S6: JA), wenn die gezählte Pixelanzahl
gleich dem oder höher als der Schwellenwert count_th ist
(Schritt S7: JA), dass eine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines
entgegenkommenden Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc erfasst wird. Da es in diesem Fall nicht unbedingt zutrifft,
dass das vorausfahrende Fahrzeug Vah von der Objekterfassungseinheit 11 normal
bis zu seinem rechten Rand erfasst wird, erfolgt keine Aktualisierung
der Breite car_width des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah.
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Dann
gibt die Bestimmungseinheit 13 an die Einstellungseinheit 14 ein
Erhöhungssignal aus, das signalisiert, den Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung zu erhöhen, um die vorstehend beschriebene
zwangsläufige Belichtungseinstellung durchzuführen.
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Die
Einstellungseinheit 14 gibt ein Signal, das signalisiert,
den Belichtungsbetrag des Bildaufnahmemoduls 2 und/oder
die Leuchtdichte der vom Bildaufnahmemodul 2 ausgegebenen
Pixel einzustellen, an das Bildaufnahmemodul 2 aus, und
zwar im Ansprechen auf das Erhöhungssignal oder ein Senkungssignal
von der Bestimmungseinheit 13, das später noch
beschrieben wird.
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Wenn
das die Erhöhung des Grads der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung signalisierende Signal von der Bestimmungseinheit 13 ausgegeben
wird, wird ein Signal von der Einstellungseinheit 14 an
das Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben, das signalisiert, den
Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung um einen
vorbestimmten Einstellungsbetrag zu erhöhen, wie in 10 gezeigt
ist, wodurch die Leuchtdichte der jeweiligen Pixel des Referenzbilds
und des Vergleichsbilds, die aus dem Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben
werden, insgesamt erhöht wird. Zusätzlich wird
im Falle, dass die Leuchtdichte der jeweiligen Pixel übermäßig
gesenkt wird, da ein Zustand entsteht, bei dem nur die Schlusslichter
des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Frontscheinwerfer des entgegenkommenden
Fahrzeugs im Referenzbild und im Vergleichsbild aufgenommen sind,
wobei sonst fast nichts anderes darauf aufgenommen ist, ein vorbestimmter
Grenzbetrag am addierten Einstellungsbetrag angesetzt, wie in 10 gezeigt
ist.
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Im
Falle hingegen, dass ein Senkungssignal von der Bestimmungseinheit 13 ausgegeben
wird, das signalisiert, den Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
zu senken, wird ein Signal von der Einstellungseinheit 14 an
das Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben, das signalisiert, den
Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung um einen
vorbestimmten Einstellungsbetrag zu senken, wodurch die Leuchtdichte
der jeweiligen Pixel im Referenzbild und im Vergleichsbild, die
aus dem Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben werden, insgesamt
erhöht wird.
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Beim
Empfang des von der Bestimmungseinheit 13 her übertragenen
Erhöhungssignals, lässt die Einstellungseinheit 14 das
Bildaufnahmemodul 2 den Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung im Ansprechen auf den Empfang des Erhöhungssignals
um den vorbestimmten Einstellungsbetrag erhöhen (Schritt
S9), setzt den Lichtquellenerfassungs-Merker Fa auf 1, weil bestimmt
wird, dass eine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines
entgegenkommenden Fahrzeugs im Überwachungsbereich WRonc
erfasst wurde (Schritt S10), und setzt den Merker Fb für
eine zwangsläufige Einstellung auf 1, weil die zwangsläufige
Belichtungseinstellung durchgeführt wird (Schritt S11).
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Hingegen
bestimmt die Bestimmungseinheit 13 in einem solchen Zustand,
bei dem bestimmt wird, dass eine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer im Überwachungsbereich
WRonc erfasst wurde, die zwangsläufige Belichtungseinstellung
angelaufen ist, und der Merker Fb für einen zwangsläufigen
Belichtungsvorgang auf 0 gesetzt wurde, in der Bestimmung des Schritts
S6, dass der Merker Fb für einen zwangsläufigen
Belichtungsvorgang nicht auf 0 ist (Schritt S6: NEIN).
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Dann
wird beurteilt, ob der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
weiter erhöht wird, oder die zwangsläufige Belichtungseinstellung
weiter auf dem momentanen Niveau gehalten wird, oder das momentane
Niveau gesenkt wird.
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Die
Bestimmungseinheit 13 bestimmt zuerst, ob die Anzahl von
Pixeln mit der hohen Leuchtdichte innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc, die im Schritt S5 gezählt wurde, gleich dem oder
höher als der Schwellenwert count_th ist (Schritt S12)
oder nicht, und wenn bestimmt wird, dass die Pixelanzahl gleich
dem oder höher als der Schwellenwert count_th ist (Schritt
S12: JA), bestimmt die Bestimmungseinheit 13, dass eine
Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc erfasst
wird und lässt die Einstellungseinheit 14 den Grad
der Belichtungseinstellung um den vorbestimmten Betrag erhöhen,
wenn der Einstellungsbetrag den Grenzwert noch nicht erreicht hat
(Schritt S13).
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Auch
wenn bestimmt wird, dass die Anzahl von Pixeln mit der hohen Leuchtdichte
im Überwachungsbereich WRonc, die im Schritt S5 gezählt
wurde, geringer ist als der Schwellenwert count_th (Schritt S12:
NEIN), fährt die Bestimmungseinheit 13, wenn die
so gezählte Anzahl nicht 0 beträgt (Schritt S14:
NEIN), weiter fort, zu bestimmen, dass eine Lichtquelle wie etwa
ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs innerhalb
des Überwachungsbereichs WRonc erfasst wird, und behält den
momentanen Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
bei, ohne diesen zu erhöhen (Schritt S15).
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Wenn
bestimmt wird, dass die Anzahl von Pixeln mit der hohen Leuchtdichte
im Überwachungsbereich WRonc, die im Schritt S5 gezählt
wurde, 0 beträgt (Schritt S14: JA), bestimmt die Bestimmungseinheit 13,
dass keine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs im Überwachungsbereich WRonc erfasst wird, und lässt
die Einstellungseinheit 14 den Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung um den vorbestimmten Einstellungsbetrag senken
(Schritt S16).
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Dann
wird, da keine Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines
entgegenkommenden Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs
erfasst wird, der Lichtquellenerfassungs-Merker Fa auf 0 gesetzt
(Schritt S17), und wenn der normale Pegel der Belichtungseinstellungsfunktion
der CCD-Kamera noch nicht erreicht wurde, auch wenn der Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung gesenkt ist (Schritt S18: NEIN), wird der
Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung gesenkt,
wobei der Merker Fb für einen zwangsläufigen Belichtungsvorgang weiter
auf 1 gehalten wird, und wenn im Ergebnis der normale Pegel der
Belichtungseinstellungsfunktion der CCD-Kamera erreicht ist (Schritt
S18: JA), wobei bestimmt wird, dass keine zwangsläufige
Belichtungseinstellung erfolgt, wird der Merker Fb für
einen zwangsläufigen Belichtungsvorgang auf 0 gesetzt (Schritt
S19).
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Als
Nächstes wird die Funktion des Fahrzeugaußenüberwachungssystems 1 beschrieben.
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Wie
vorstehend beschrieben wurde, sind die beiden CCD-Kameras 2a, 2b,
die das Bildaufnahmemodul 2 der Ausführungsform
ausmachen, miteinander synchronisiert und als Funktion, mit der
die CCD-Kamera normalerweise ausgestattet ist, wird eine Belichtungseinstellung
automatisch durchgeführt, um eine optimale Belichtung zu
erzielen, welche Belichtungseinstellung zumindest eine Blendenzeiteinstellung,
eine Verstärkungsfaktorumschaltung und eine Auswahl aus
einer LUT (Look Up Table), also Nachschlagtabelle, zur Leuchtdichtenumrechnung
umfasst.
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Wenn
erfasst wird, dass das Eigenfahrzeug in solch einer Situation gefahren
wird, dass seine Scheinwerfer eingeschaltet werden müssen,
wie etwa wenn es bei Nacht oder durch einen Tunnel fährt,
setzt die Überwachungsbereichseinstelleinheit 12 des
Computers 10 den Überwachungsbereich WRonc auf
der rechten Seite der Rahmenlinie Fr an, die das vorausfahrende
Fahrzeug Vah anzeigt, das auf dem Referenzbild T erfasst wird, wie
in 9 gezeigt ist, wodurch die zwangsläufige
Belichtungseinstellung nach der Ausführungsform vorbereitet
oder in Bereitschaft versetzt wird, um separat von der normalen
Belichtungseinstellung am Bildaufnahmemodul 2 abzulaufen.
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Auch
wenn der Überwachungsbereich WRonc angesetzt und die zwangsläufige
Belichtungseinstellung in Betriebsbereitschaft versetzt ist, wird
die zwangsläufige Belichtungseinstellung, solange eine
Lichtquelle wie etwa ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden
Fahrzeugs innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc erfasst
wird, nicht in Gang gesetzt, und das Bildaufnahmemodul 2 befolgt
die normale Belichtungseinstellung, um deren Belichtungsbetrag und
die Leuchtdichte der Pixel einzustellen, die aus dem Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben
werden.
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Wenn
jedoch, wie in 12 gezeigt ist, die Anzahl von
Pixeln mit der Leuchtdichte, die gleich dem oder höher
als der Schwellenwert br_th1 ist, die im Überwachungsbereich
WRonc gezählt wurden, den Schwellenwert count_th erreicht
oder überschreitet, wird sowohl der Lichtquellenerfassungsmerker
Fa als auch der Merker Fb für einen zwangsläufigen
Einstellungsvorgangs auf 1 gesetzt, wodurch die zwangsläufige
Belichtungseinstellung aktiviert wird.
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Bei
der zwangsläufigen Belichtungseinstellung wird deren Pegel
Schritt um Schritt und schnell erhöht, wie in 10 gezeigt
ist. Aufgrund dessen erfolgt eine zwangsläufige Belichtungseinstellung
am Licht Lhead eines Frontscheinwerfers eines entgegenkommenden
Fahrzeugs, das sich auf dem Referenzbild so ausweitet, dass es als
Einheit mit dem Licht Ltail der Schlussleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs
Vah aufgenommen wird, wie in 12 gezeigt
ist, bis die Anzahl von Pixeln des Lichts aus dem Frontscheinwerfer
innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc unter den Schwellenwert count_th
gesenkt wird, und im Ergebnis, wie in 13 gezeigt
ist, das Licht Ltail der Schlussleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs
Vah und das Licht Lhead des Frontscheinwerfers des entgegenkommenden
Fahrzeugs Vonc auf dem Referenzbild voneinander getrennt sind.
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Auch
wenn die zwangsläufige Belichtungseinstellung auf diese
Weise durchgeführt wird, wird, solange die Lichtquelle
noch innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc vorhanden
ist, und auch wenn die Anzahl von Pixeln mit der hohen Leuchtdichte innerhalb
des Überwachungsbereichs WRonc geringer ist als der Schwellenwert
count_th (Schritt S12 in 8: NEIN), solange die Pixelanzahl
nicht zu 0 wird (Schritt S14: NEIN), der Grad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung beibehalten.
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Dann
wird, wenn keine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc vorhanden ist, und die Anzahl von Pixeln mit der hohen Leuchtdichte
innerhalb des Überwachungsbereichs WRonc zu 0 wird (Schritt
S14: JA), der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
um den vorbestimmten Betrag gesenkt (Schritt S16), wodurch der Lichtquellenerfassungs-Merker
Fa auf 0 gesetzt wird (Schritt S17). Wenn dann der Belichtungseinstellungsgrad den
Pegel der normalen Belichtungseinstellung erreicht (Schritt S18:
JA), wird der Merker Fb für eine zwangsläufige
Belichtungseinstellung auf 0 gesetzt (Schritt S19), wobei der Funktionsablauf
von der Routine abweicht, wodurch der Belichtungsgrad der zwangsläufigen
Belichtungseinstellung Schritt um Schritt gesenkt wird, wie in 10 gezeigt
ist, bis der Belichtungseinstellungsgrad durch die normale Belichtungseinstellung
erreicht ist und die zwangsläufige Belichtungseinstellung
schließlich außer Kraft gesetzt wird, und die
Belichtungseinstellung, die am Bildaufnahmemodul 2 durchgeführt
wird, zur normalen Belichtungseinstellung zurückkehrt.
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Wie
bislang beschrieben wurde, kann bei der normalen Belichtungseinstellung
des Bildaufnahmemoduls 2 wie etwa der CCD-Kamera, wenn
die Lichtquelle wie etwa der Frontscheinwerfer des entgegenkommenden
Fahrzeugs Vonc, der starkes Licht abgibt, direkt nahe dem Objekt
aufgenommen ist, die Seite des Objekts, die näher an der
Lichtquelle liegt, aufgrund des Einflusses des starken Lichts nicht
genau aufgenommen werden, und wie zum Beispiel in 12 gezeigt
ist, werden das Licht Ltail der Schlussleuchte des vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah und das Licht Lhead des Frontscheinwerfers des entgegenkommenden
Fahrzeugs Vonc im aufgenommenen Bild als Einheit aufgenommen, was
insofern zu einer Gefahr führt, als die Schlussleuchte
des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah nicht genau erfasst werden kann
oder die rechte Seite oder die dem entgegenkommenden Fahrzeug Vonc
zugewandte Seite des vorausfahrenden Fahrzeugs Vah nicht genau aufgenommen
werden kann.
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Auch
wenn zusätzlich ein Stereoabgleich durchgeführt
wird, indem das Referenzbild mit dem Vergleichsbild verglichen wird,
in dem das entgegenkommende Fahrzeug Vonc nicht aufgenommen ist, kann
kein genauer Vergleich durchgeführt werden, und dies lässt
einen großen Erfassungsfehler beim Abstand vom Eigenfahrzeug
zum vorausfahrenden Fahrzeug Vah entstehen.
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Nach
dem Fahrzeugaußenüberwachungssystem 1 ist
der Überwachungsbereich WRonc für eine Lichtquelle
an der geeigneten Stelle wie etwa dem rechtsseitigen Rand des vorausfahrenden
Fahrzeugs vorgesehen, wo das entgegenkommende Fahrzeug aufgenommen
wird, wodurch das Vorhandensein einer Lichtquelle überwacht
wird. Aufgrund dessen kann, wenn eine Lichtquelle vorhanden ist, der
Einfluss der so vorhandenen Lichtquelle gesenkt und genau ausgemerzt
werden, indem der Belichtungsbetrag des Bildaufnahmemoduls 2 und
die Leuchtdichte von Pixeln eingestellt wird, die aus dem Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben
werden.
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Wenn
außerdem das Vorhandensein einer Lichtquelle erfasst wird,
indem Pixel mit der hohen Leuchtdichte innerhalb des Erfassungsbereichs WRonc
gezählt werden, wird die Querbreite des Objekts zur Aktualisierung
erfasst, während keine Lichtquelle im Überwachungsbereich
WRonc vorhanden ist, und wenn bestimmt wird, dass eine Lichtquelle
im Überwachungsbereich WRonc vorhanden ist, wird der Überwachungsbereich
WRonc an die Stelle gesetzt, die um den Abstand, der gleich der
Querbreite ist, vom Randabschnitt auf der zu der Seite, auf der die
Lichtquelle vorhanden ist, entgegengesetzten Seite des Objekts weg
liegt, wodurch der Überwachungsbereich WRonc an der geeigneten
Stelle angesetzt wird, was es möglich macht, das Vorhandensein
einer Lichtquelle auf eine sichergestellte Weise zu überwachen.
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Wenn
darüber hinaus der Belichtungsbetrag des Bildaufnahmemoduls 2 oder
die Leuchtdichte von Pixeln, die aus dem Bildaufnahmemodul 2 ausgegeben
werden, eingestellt wird, erfolgt die Einstellung Schritt um Schritt,
und der Grad der zwangsläufigen Belichtungseinstellung
wird zu einem Zeitpunkt nicht weiter erhöht, zu dem die
Anzahl von Pixeln mit der hohen Leuchtdichte innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc geringer wird als der Schwellenwert count_th, wodurch die
Gefahr verhindert werden kann, dass irgendwelche andere Abschnitte
als die Lichtquellen wie etwa die Schlussleuchte oder der Frontscheinwerfer
im aufgenommenen Bild aufgrund einer drastischen Erhöhung
des Belichtungseinstellungspegels nicht unterschieden werden können,
wodurch es ermöglicht wird, die zwangsläufige
Belichtungseinstellung angemessen durchzuführen.
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Aufgrund
dessen können die Erfassung der Schlusslichter des vorausfahrenden
Fahrzeugs Vah und der Stereoabgleich durch Vergleich des Referenzbilds
mit dem Vergleichsbild, die vorstehend beschrieben sind, genau durchgeführt
werden.
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Festzuhalten
ist, dass, obwohl in dieser Ausführungsform, wie vorstehend
beschrieben wurde, die Information über Disparitäten
dp durch das Positionsinformationserfassungsmodul 9 erfasst
wird, bei dem es sich um die Abstandserfassungseinheit handelt,
und der Abstand Z zum Objekt auf Grundlage der durch die Objekterfassungseinheit 11 so
erfassten Information berechnet wird, um das Objekt zu erfassen,
wie in 15 gezeigt ist, ist im Falle,
dass eine Lichtquelle, die starkes Licht abgibt, auf dem Referenzbild
als auf der Seite des Objekts liegend aufgenommen ist, während
die Lichtquelle auf dem Vergleichsbild nicht aufgenommen ist, die
Zuverlässigkeit der Information über die Disparität
dp auf der Lichtquellenseite und der darauf beruhende Abstand Z
gesenkt.
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Um
damit fertig zu werden, ist es, während durch die Erfassungseinheit 13 bestimmt
wird, dass eine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc vorhanden ist, und der Lichtquellenerfassungs-Merken Fa auf
1 oder der Merker Fb für eine zwangsläufigen Einstellungsvorgang
auf 1 gesetzt ist, beim Berechnen eines Abstands Z zum Objekt durch
die Objekterfassungseinheit 11 eine derartige Auslegung
möglich, dass ein Abstand Z zum Objekt dadurch berechnet
wird, dass von den Informationsteilen über die Abstände
Z der Objekte, die wie in 3 und 4 gezeigt,
im wirklichen Raum aufgetragen sind, nur die Information über
den Randabschnitt, der auf der Seite des Objekts liegt, die der
Seite, auf der die Lichtquelle liegt, entgegengesetzt ist, zum Beispiel
von den Informationsteilen über die Abstände Z
zum vorausfahrenden Fahrzeug Vah, bei dem es sich um das Objekt
handelt, nur die Informationsteile der linken Hälfte verwendet
wird.
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Indem
diese Auslegung übernommen wird, kann der Abstand zum Objekt
genau berechnet werden, ohne durch die Lichtquelle beeinträchtigt
zu sein.
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Während
zusätzlich die Querbewegungsgeschwindigkeit des Objekts
vom Eigenfahrzeug aus gesehen aufgrund einer Positionsveränderung
im Abtastzyklus der Information über die Abstände
Z zu den Objekten, die im wirklichen Raum aufgetragen sind, erfasst
werden kann, ist, auch wenn dies stattfindet, wenn bestimmt wird,
dass eine Lichtquelle innerhalb des Überwachungsbereichs
WRonc vorhanden ist, eine solche Auslegung möglich, dass
die Querbewegungsgeschwindigkeit berechnet wird, indem nur die Positionsinformation über
den Randabschnitt auf der Seite des Objekts verwendet wird, die
der Seite entgegengesetzt ist, auf der die Lichtquelle vorhanden
ist.
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Indem
diese Auslegung übernommen wird, kann die Querbewegungsgeschwindigkeit
des Objekts genau berechnet werden, ohne durch die Lichtquelle beeinträchtigt
zu sein.
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In
dieser Ausführungsform wird eine Betriebsart dargestellt,
bei der eine stereoskopische Bildaufnahme auf Grundlage zweier Kameras
durchgeführt wird, die als Bildaufnahme zum Aufnehmen eines
Bilds eines Umfelds vor einem Eigenfahrzeug fungieren, wobei die
Bildaufnahme so ausgelegt sein kann, dass sie eine einzelne Kamera
umfasst. Außerdem kann eine Erfassungseinrichtung für
ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer beliebigen Form vorliegen,
vorausgesetzt, sie kann ein vorausfahrendes Fahrzeug aus einem Bild
erfassen, das durch die Bildaufnahme aufgenommen wurde, und von
daher ist die Auslegung der Erfassungseinrichtung für vorausfahrende
Fahrzeuge nicht auf eine Auslegung beschränkt, die hier
vorstehend in der Ausführungsform der Erfindung beschrieben
wurde.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 7-225892
A [0002]
- - JP 07-081459 A [0004, 0005]
- - JP 2005-148308 A [0004, 0005]
- - JP 07-225892 A [0007]
- - JP 5-114099 A [0042]
- - JP 5-265547 A [0042]
- - JP 6-266828 A [0042]
- - JP 10-283461 A [0042]
- - JP 10-283477 A [0042]
- - JP 2006-72495 A [0042]
- - JP 283461 A [0054]