JP5809785B2 - 車両用外界認識装置およびそれを用いた配光制御システム - Google Patents
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Description
DA[i][j]=ABS(P_HL[i].A−P_HL[j].A)
ここで、ABS()は絶対値を表す。
〔式1〕
Rv=(1+A・VSP2)×(L・Gs/STR) (1)
スタビリティファクタとは、その正負が、車両のステア特性を支配するものであり、車両の定常円旋回の速度に依存する変化の大きさを示す指数となる重要な値である。式(1)からわかるように、旋回半径Rvは、スタビリティファクタAを係数として、自車の速度VSPの2乗に比例して変化する。
〔式2〕
Rv=VSP/γ (2)
上記式(1),式(2)、いずれかの方法を用いて自車の旋回半径Rvを算出する。
1011 画像取得部
1021 光源抽出部
1031 自車速取得部
1041 対向車存在可能領域設定部
1051 対向車検知部
1111 操舵角取得部
1211 制限速度標識認識部
2061 対向車情報送信部
3000 配光制御装置
3010 ヘッドライト
3011 ビーム制御部
4000 配光制御システム
Claims (9)
- 自車前方を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光源を抽出する光源抽出部と、
自車速を取得する自車速取得部と、
前記自車速に基づいて対向車存在可能領域を推定する対向車存在可能領域設定部と、
前記対向車存在可能領域設定部で推定された前記対向車存在可能領域と前記光源抽出部で抽出された前記光源に基づいて対向車を検出する対向車検出部と、を有し、
前記対向車存在可能領域設定部は、前記自車速と、予め決定された制限車速に応じた走行路の最小曲率半径と、走行路が右側通行か左側通行かの通行情報と、に基づいて走行路の最小旋回半径を推定し、推定された前記最小旋回半径に基づいて対向車存在可能領域を推定し、
走行路が左側通行の場合、自車の右端から前記最小旋回半径で左カーブで描いた円より右側を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 自車前方を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光源を抽出する光源抽出部と、
自車速を取得する自車速取得部と、
前記自車速に基づいて対向車存在可能領域を推定する対向車存在可能領域設定部と、
前記対向車存在可能領域設定部で推定された前記対向車存在可能領域と前記光源抽出部で抽出された前記光源に基づいて対向車を検出する対向車検出部と、を有し、
前記対向車存在可能領域設定部は、前記自車速と、予め決定された制限車速に応じた走行路の最小曲率半径と、走行路が右側通行か左側通行かの通行情報と、に基づいて走行路の最小旋回半径を推定し、推定された前記最小旋回半径に基づいて対向車存在可能領域を推定し、
前記対向車存在可能領域設定部は、走行路が右側通行の場合、自車の左端から前記最小旋回半径で右カーブで描いた円より左側を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 請求項1または2のいずれかに記載の車両用外界認識装置において、
前記対向車存在可能領域設定部は、自車の車線変更時の最大ヨー角を算出し、前記最大ヨー角と前記最小旋回半径とに基づいて対向車存在可能領域を推定する車両用外界認識装置。 - 請求項3記載の車両用外界認識装置において、
前記対向車存在可能領域設定部は、走行路が左側通行の場合、自車の右端から前記最小旋回半径で左カーブで描いた円より右側で、且つ自車の右端から前記最大ヨー角だけ左側に傾いた直線の右側、の領域を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 請求項3記載の車両用外界認識装置において、
前記対向車存在可能領域設定部は、走行路が右側通行の場合、自車の左端から前記最小旋回半径で右カーブで描いた円より左側で、且つ自車の左端から前記最大ヨー角だけ右側に傾いた直線の左側、の領域を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 自車前方を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光源を抽出する光源抽出部と、
自車速を取得する自車速取得部と、
自車の操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記自車速に基づいて対向車存在可能領域を推定する対向車存在可能領域設定部と、
前記対向車存在可能領域設定部で推定された前記対向車存在可能領域と前記光源抽出部で抽出された前記光源に基づいて対向車を検出する対向車検出部と、を有し、
前記対向車存在可能領域設定部は、前記自車速と、前記操舵角と、走行路が右側通行か左側通行かの予め決定された通行情報と、に基づいて自車の旋回半径を推定し、前記自車の旋回半径を最小旋回半径として対向車存在可能領域を推定し、
走行路が左側通行の場合、自車の右端から前記最小旋回半径で左カーブで描いた円より右側を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 自車前方を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光源を抽出する光源抽出部と、
自車速を取得する自車速取得部と、
自車の操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記自車速に基づいて対向車存在可能領域を推定する対向車存在可能領域設定部と、
前記対向車存在可能領域設定部で推定された前記対向車存在可能領域と前記光源抽出部で抽出された前記光源に基づいて対向車を検出する対向車検出部と、を有し、
前記対向車存在可能領域設定部は、前記自車速と予め決定された制限車速に応じた走行路の最小曲率半径と走行路が右側通行か左側通行かの通行情報とに基づいて算出する前記走行路の旋回半径と、前記自車速と前記操舵角と走行路が右側通行か左側通行かの予め決定された通行情報とに基づいて算出する前記自車の旋回半径と、のうち小さい旋回半径を最小旋回半径として対向車存在可能領域を推定し、
走行路が左側通行の場合、自車の右端から前記最小旋回半径で左カーブで描いた円より右側を対向車存在可能領域と推定する車両用外界認識装置。 - 請求項1記載の車両用外界認識装置において、
前記画像から制限車速を表示する標識を認識し、制限車速を取得する制限速度標識認識部を有する車両用外界認識装置。 - 請求項1または2記載の車両用外界認識装置と、
ヘッドライトの照射強度を制御するビーム制御部を有する配光制御装置と、を有する配光制御システムにおいて、
前記配光制御装置の前記ビーム制御部は、先行車,対向車が無く、前記画像内に白線が認識されず、路面に反射板が存在する場合であっても、前記対向車存在可能領域以外と判定された領域へハイビーム照射とする配光制御システム。
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