JP6493024B2 - 表示装置、車両制御装置及び走行支援システム - Google Patents

Description

本発明は、表示装置、車両制御装置及び走行支援システムに関する。

他車両との間で車両の周辺監視情報をやり取りして、より適切な車両制御の実現を目指す技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１記載の技術では、他車両での自車両の検出状態を解析し、その解析結果を自車両の車両制御に反映させる。

特開２００９−１３４７０４号公報

特許文献１記載の技術は、通信が可能な他車両と自車両との事故を抑制することを目的としており、通信が可能な他車両以外の障害物（例えば、通信手段のない他車両、歩行者等）との事故を抑制することはできない。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、通信が可能な他車両以外の障害物との事故も抑制できる表示装置、車両制御装置、送信装置、及び走行支援システムを提供することを目的としている。

本発明の表示装置は、障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニットと、情報取得ユニットにより取得した不存在領域を地図に重畳して表示する表示ユニットとを備える。

本発明の表示装置は、不存在領域情報を取得し、不存在領域を地図に重畳して表示することができる。表示装置を搭載する車両のドライバは、その表示を見て、不存在領域の外に障害物が存在し得ることを理解できる。そのことにより、車両の安全性が向上する。

本発明の車両制御装置は、障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニットと、情報取得ユニットにより取得した不存在領域に基づき、車両制御を行う車両制御ユニットとを備える。

本発明の車両制御装置は、不存在領域情報を取得し、その不存在領域に基づき車両制御を行うことができる。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
本発明の送信装置は、障害物を検出可能なセンサと、センサの検出結果に基づき、障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を作成する情報作成ユニットと、不存在領域情報を送信する送信ユニットとを備える。

本発明の送信装置が送信する不存在領域情報を用いて、表示装置及び車両制御装置は上述した効果を奏することができる。
本発明の第１の走行支援システムは、上述した表示装置と、上述した送信装置とを備える。本発明の第１の走行支援システムを構成する表示装置及び送信装置はそれぞれ上述した効果を奏する。

本発明の第２の走行支援システムは、上述した車両制御装置と、上述した送信装置とを備える。本発明の第２の走行支援システムを構成する車両制御装置及び送信装置はそれぞれ上述した効果を奏する。

走行支援システム１の構成を表すブロック図である。 送信装置５が実行する処理を表すフローチャートである。 送信装置５が実行する不存在領域情報作成処理を表すフローチャートである。 図４Ａは不存在領域の決定方法を表す説明図であり、図４Ｂは不存在領域４５の例を表す説明図である。 車載装置３が実行する不存在領域情報の取得処理を表すフローチャートである。 車載装置３が実行するローカル不存在領域情報の作成及び送信処理を表すフローチャートである。 車載装置３が実行するローカル不存在領域情報の作成処理を表すフローチャートである。 車載装置３が実行する不存在領域の表示処理を表すフローチャートである。 不存在領域４５及びローカル不存在領域４７の表示例を表す説明図である。 車載装置３が実行する第２の処理を表すフローチャートである。 図１１Ａ及び図１１Ｂは、それぞれ、障害物の将来における位置を推測する処理の一例を表す説明図である。 障害物の将来における位置６９と、自車両の将来における位置７１と、送信装置５又は他の車載装置３の将来における位置７３との表示例を表す説明図である。 車載装置３が実行する不存在領域の表示処理を表すフローチャートである。 不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における不存在領域を予測する処理を表す説明図である。 不存在領域情報に含まれる位置精度情報を用いて不存在領域４５Ｉを作成する方法を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．走行支援システム１の構成
走行支援システム１の構成を図１に基づき説明する。走行支援システム１は、車載装置３と、送信装置５とを備える。走行支援システム１が備える車載装置３の数は１であってもよいし、複数であってもよい。走行支援システム１が備える送信装置５の数も、１であってもよいし、複数であってもよい。

車載装置３は車両に搭載される。以下では、車載装置３を搭載する車両を自車両とする。車載装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。

車載装置３は、機能的に、情報取得ユニット７、情報作成ユニット８、表示ユニット９、送信ユニット１０、障害物推測ユニット１１、自己位置推測ユニット１３、送信装置位置推測ユニット１４、及び車両制御ユニット１５を備える。各ユニットの機能は後述する。

自車両は、車載装置３に加えて、センサ１７、通信機１９、ディスプレイ２１、ＧＰＳ２３、及び車両制御装置２５を備えている。センサ１７は、障害物（例えば、他の車両、歩行者、壁等の静止物）を検出できる公知のセンサである。センサ１７としては、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ、超音波センサ等が挙げられる。

通信機１９は、自車両以外の車両に搭載された車載装置３（以下では、他の車載装置３とする）や、送信装置５との間で無線通信を行うことができる。ディスプレイ２１は自車両の車室内に設置されたディスプレイであり、任意の画像を表示可能である。ＧＰＳ２３は自車両の位置情報（すなわち車載装置３の位置情報）を取得する。車両制御装置２５は、車載装置３からの信号に応じて車両制御を実行する。車両制御としては、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。

送信装置５は、自車両以外の車両に搭載される装置であってもよいし、路側に設置される装置であってもよい。送信装置５は、制御部２７と、センサ２９と、通信機３０と、ＧＰＳ３１とを備える。制御部２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。制御部２７は、機能的に、情報作成ユニット３３、及び送信ユニット３５を備える。各ユニットの機能は後述する。

センサ２９は、上述したセンサ１７と同様のものである。通信機３０は、車載装置３との間で無線通信を行うことができる。ＧＰＳ３１は送信装置５の位置情報を取得する。なお、車載装置３は表示装置及び車両制御装置の一例である。また、送信装置５は、車載装置３にとっての外部の一例である。

２．送信装置５が実行する処理
送信装置５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２、図３、図４Ａ、及び図４Ｂに基づき説明する。図２のステップ１では、情報作成ユニット３３が不存在領域情報を作成する。この処理を図３に基づき具体的に説明する。ステップ１１では、情報作成ユニット３３が、センサ２９を用いて送信装置５の周辺をセンシングする。なお、センサ２９は、図４Ａに示す検出範囲３７において障害物を検出可能である。検出範囲３７は、センサ２９を要とする扇形の形状を有する。

ステップ１２では、情報作成ユニット３３が、前記ステップ１１における周辺センシングの結果に基づき、不存在領域を決定する。不存在領域とは、その中に障害物が存在しないと推定される領域である。不存在領域は以下のようにして決定される。

例えば、図４Ａに示す、方向αにおいてセンサ２９が障害物を検出しなかった場合、方向α上にある点は、センサ２９から、検出範囲３７における検出限界線３９まで、不存在領域に属する。

また、方向βにおいてセンサ２９が障害物（車両４１）を検出した場合、方向β上にある点のうち、センサ２９から車両４１までの間にある点が不存在領域に属する。センサ２９から見て、車両４１上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。

また、方向γにおいてセンサ２９が障害物（壁４３）を検出した場合、方向γ上にある点のうち、センサ２９から壁４３までの間にある点が不存在領域に属する。センサ２９から見て、壁４３上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。

また、検出範囲３７内の任意の点において、センサ２９が路面を検出した場合、その点は不存在領域に属する。
以上のようにして、情報作成ユニット３３は、検出範囲３７内の各点が不存在領域に属するか否かを判断する。そして、不存在領域に属すると判断された点の集合を不存在領域とする。図４Ｂに、不存在領域４５の例を示す。不存在領域４５は、センサ２９の位置（すなわち送信装置５の位置）を基準とする相対的な座標で表現される領域である。

図３に戻り、ステップ１３では、情報作成ユニット３３がＧＰＳ３１を用いて送信装置５の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な位置情報である。
ステップ１４では、前記ステップ１２で作成した不存在領域と、前記ステップ１３で取得した位置情報と、タイムスタンプとを含む情報（以下では、不存在領域情報とする）を情報作成ユニット３３が作成し、保存する。タイムスタンプとは、前記ステップ１１でセンシングを行った時刻を表す情報である。

図２に戻り、ステップ２では、送信ユニット３５が、通信機３０を用いて、前記ステップ１で作成した不存在領域情報を送信する。
３．車載装置３が実行する第１の処理
車載装置３が実行する第１の処理を図５〜図９に基づき説明する。第１の処理には、図５に示す不存在領域情報の取得処理と、図６、及び図７に示すローカル不存在領域情報の作成処理と、図８、及び図９に示す不存在領域の表示処理とがある。
（３−１）不存在領域情報の取得処理
車載装置３は、図５に示す不存在領域情報の取得処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。ステップ２１では、情報取得ユニット７が、通信機１９を用いて、不存在領域情報を取得する。なお、この不存在領域情報は、前記ステップ２において送信装置５が送信したもの、又は、他の車載装置３が、後述するステップ３２において送信したローカル不存在領域情報である。他の車載装置３が送信したローカル不存在領域情報は、それを受信した車載装置３においては、不存在領域情報である。

ステップ２２では、情報取得ユニット７が、前記ステップ２１で取得した不存在領域情報を保存する。
（３−２）ローカル不存在領域情報の作成及び送信処理
車載装置３は、図６、及び図７に示すローカル不存在領域情報の作成及び送信処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。

ステップ３１では、情報作成ユニット８がローカル不存在領域情報を作成する。この処理を図７に基づき具体的に説明する。ステップ４１では、情報作成ユニット８が、センサ１７を用いて自車両の周辺をセンシングする。なお、センサ１７は、センサ２９と同様の検出範囲３７を有する（図４Ａ参照）。

ステップ４２では、情報作成ユニット８が、前記ステップ４１における周辺センシングの結果に基づき、ローカル不存在領域を決定する。ローカル不存在領域の決定方法は、送信装置５が不存在領域を決定する方法と同様である。

ステップ４３では、情報作成ユニット８がＧＰＳ２３を用いて自車両の位置情報（以下、ローカル位置情報とする）を取得する。このローカル位置情報は地球を基準とする絶対的な位置情報である。

ステップ４４では、前記ステップ４２で作成したローカル不存在領域と、前記ステップ４３で取得したローカル位置情報と、ローカルタイムスタンプとを含む情報（以下では、ローカル不存在領域情報とする）を情報作成ユニット８が作成し、保存する。ローカルタイムスタンプとは、前記ステップ４１でセンシングを行った時刻を表す情報である。

図６に戻り、ステップ３２では、送信ユニット１０が、通信機１９を用いて、前記ステップ３１で作成したローカル不存在領域情報を送信する。
（３−３）不存在領域の表示処理
車載装置３は、図８、及び図９に示す不存在領域の表示処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。

ステップ５１では、表示ユニット９が、前記ステップ２２で保存した不存在領域情報のうち、タイムスタンプにより表される時刻が最新であるものを呼び出す。
ステップ５２では、表示ユニット９が、前記ステップ４４で保存したローカル不存在領域情報のうち、前記ステップ５１で呼び出した不存在領域情報に対応するものを全て呼び出す。ここで、対応するとは、不存在領域情報のタイムスタンプにより表される時刻と、ローカル不存在領域情報のローカルタイムスタンプにより表される時刻との差が、予め設定された閾値以下であることを意味する。

ステップ５３では、表示ユニット９が、ディスプレイ２１を用いて、図９に示すように、前記ステップ５１で呼び出した不存在領域情報に含まれる不存在領域４５を地図に重畳して表示する。なお、不存在領域情報には、不存在領域４５とともに、送信装置５の位置情報が含まれる。不存在領域４５は、上述したように、送信装置５の位置を基準とする相対的な座標で表現される領域であるが、送信装置５の位置情報を用いて、不存在領域４５を絶対座標で表現し、地図に重畳することができる。

また、本ステップ５３では、表示ユニット９が、ディスプレイ２１を用いて、図９に示すように、前記ステップ５２で呼び出したローカル不存在領域情報に含まれるローカル不存在領域４７を地図に重畳して表示する。なお、図９において、４９は自車両を表し、５１、５３はそれぞれ道路を表す。

ステップ５４では、車両制御ユニット１５が、不存在領域４５及びローカル不存在領域４７に基づき車両制御を行う。この車両制御は、例えば、以下のように行う。車両制御ユニット１５は、不存在領域４５及びローカル不存在領域４７の形状を分析し、障害物の存在が推定できる部分を探す。図９に示す例では、不存在領域４５における凹部５５は、そこに車両４１（障害物の一例）の存在が推定できる部分である。

障害物の存在が推定できた場合、車両制御ユニット１５は、その障害物と自車両４９と距離、両者の走行方向等に基づき、衝突の可能性を判断する。衝突の可能性が高いと判断した場合、車両制御ユニット１５は、車両制御装置２５を用いて、衝突の可能性を低減できる車両制御を実行する。この車両制御としては、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。

４．車載装置３が実行する第２の処理
車載装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する第２の処理を図１０〜図１２に基づき説明する。図１０のステップ６１では、障害物推測ユニット１１が、前記ステップ２２で保持した不存在領域情報のうち、タイムスタンプにより表される時刻がｔであるものと、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）であるものをそれぞれ呼び出す。ここで、Δｔは正の数である。

ステップ６２では、障害物推測ユニット１１が、前記ステップ６１で呼び出した不存在領域情報に含まれる不存在領域の形状、及びその形状の変化を用いて、障害物の将来における位置を推測する。

障害物の将来における位置を推測する処理を、図１１Ａに示す例を用いて説明する。４５Ａは、タイムスタンプにより表される時刻がｔであるときの不存在領域であり、４５Ｂは、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）であるときの不存在領域である。図１１Ａにおける不存在領域４５Ａ、４５Ｂは、それぞれ、絶対座標で表されるものである。

不存在領域４５Ａ、４５Ｂは、それぞれ、凹部５５Ａ、５５Ｂを備えており、凹部５５Ｂは、凹部５５Ａに比べて、図１１Ａにおける左方向に、距離ΔＤだけ移動している。
不存在領域４５Ａ、４５Ｂの形状、及びその形状の変化から、凹部５５Ａ、５５Ｂに存在する車両４１が、時間Δｔの間に、ΔＤの距離だけ、図１１Ａにおける左方向に移動したと推測できる。

障害物推測ユニット１１は、車両４１の移動速度、及び移動方向が変化しないと仮定して、車両４１の時刻（ｔ+ｎΔｔ）における位置を推測する。ここで、ｎは２以上の自然数であり、時刻（ｔ+ｎΔｔ）は将来の一例である。

また、障害物の将来における位置を推測する別の処理を、図１１Ｂに示す例を用いて説明する。４５Ａは、タイムスタンプにより表される時刻がｔであるときの不存在領域であり、４５Ｂは、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）であるときの不存在領域である。図１１Ｂにおける不存在領域４５Ａ、４５Ｂは、それぞれ、絶対座標で表されるものである。

不存在領域４５Ａ、４５Ｂは、それぞれ、直線の境界線５７Ａ、５７Ｂを備えている。ここで、境界線とは、不存在領域と、その外部の領域を分ける線である。境界線５７Ｂは境界線５７Ａに比べて、図１１Ａにおける左方向に、距離ΔＤだけ移動している。距離ΔＤは、不存在領域における他の部分における移動量に比べて大きい。

不存在領域４５Ａ、４５Ｂの形状、及びその形状の変化から、境界線５７Ａ、５７Ｂの外側に存在する大きな障害物５９が、時間Δｔの間に、ΔＤの距離だけ、図１１Ｂにおける左方向に移動したと推測できる。

障害物推測ユニット１１は、障害物５９の移動速度、及び移動方向が変化しないと仮定して、障害物５９の時刻（ｔ+ｎΔｔ）における位置を推測する。ここで、ｎは２以上の自然数であり、時刻（ｔ+ｎΔｔ）は将来の一例である。

図１０に戻り、ステップ６３では、自己位置推定ユニット１３が、自車両の将来における位置を推測する。自車両の将来における位置は、自車両の速度と走行方向とが一定であると仮定して、推測することができる。ここで、「自車両の将来における位置」における将来とは、前記ステップ６２で障害物の将来における位置を推測したときの将来と同じか、両者の時間差が閾値以下であるタイミングを意味する。

ステップ６４では、送信装置位置推測ユニット１４が、不存在領域情報の送信元である、送信装置５又は他の車載装置３（以下では送信装置５等とする）の将来における位置を以下のように推測する。

まず、前記ステップ６１で呼び出した、タイムスタンプにより表される時刻がｔである不存在領域情報と、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）である不存在領域情報とから、時刻ｔにおける送信装置５等の位置情報と、時刻（ｔ+Δｔ）における送信装置５等の位置情報とを取得する。

次に、送信装置５等の速度と走行方向とが一定であると仮定して、送信装置５等の時刻（ｔ+ｎΔｔ）における位置を推測する。
ステップ６５では、表示ユニット９が、ディスプレイ２１を用いて、図１２に示すように、前記ステップ６２で推測した障害物の将来における位置６９と、前記ステップ６３で推測した、自車両の将来における位置７１と、前記ステップ６４で推測した、送信装置５等の将来における位置７３とを、地図に重畳して表示する。

ステップ６６では、車両制御ユニット１５が、障害物の将来における位置６９と、自車両の将来における位置７１と、送信装置５等の将来における位置７３とに基づき車両制御を行う。具体的には、車両制御ユニット１５は、障害物の将来における位置６９と自車両の将来における位置７１との距離が所定の閾値以下である場合、車両制御装置２５を用いて、自動ブレーキ、自動操舵等の車両制御を実行する。

また、車両制御ユニット１５は、送信装置５等の将来における位置７３と自車両の将来における位置７１との距離が所定の閾値以下である場合、車両制御装置２５を用いて、自動ブレーキ、自動操舵等の車両制御を実行する。

５．車載装置３及び走行支援システム１が奏する効果
（１Ａ）車載装置３は、不存在領域情報を取得し、不存在領域を地図に重畳して表示することができる。自車両のドライバは、その表示を見て、不存在領域の外に障害物が存在し得ることを理解できる。そのことにより、自車両の安全性が向上する。

（１Ｂ）車載装置３は、不存在領域情報を取得し、その不存在領域に基づき車両制御を行うことができる。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
（１Ｃ）車載装置３は、障害物の将来における位置と、自車両の将来における位置と、送信装置５等の将来における位置とをそれぞれ推測し、推測結果を地図と重畳してディスプレイ２１に表示することができる。そのことにより、自車両のドライバは、障害物、送信装置５、他の車載装置３を搭載した他車両との接触や接近を予防することが容易になる。

（１Ｄ）車載装置３は、障害物の将来における位置と、自車両の将来における位置と、送信装置５等の将来における位置とをそれぞれ推測し、推測結果を用いて車両制御を行う。そのことにより、車両制御を適切に行うことができる。

（１Ｅ）送信装置５は、不存在領域情報を作成し、送信する。その不存在領域情報を用いて、車載装置３は前記（１Ａ）〜（１Ｄ）の効果を奏することができる。
＜第２の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

車載装置３は、不存在領域の表示処理として、図１３に示す処理を行う。ステップ７１では、表示ユニット９が、前記ステップ２２で保存した不存在領域情報のうち、タイムスタンプにより表される時刻がｔであるものと、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）であるものをそれぞれ呼び出す。ここで、Δｔは正の数である。

ステップ７２では、表示ユニット９が、時間の経過に伴う不存在領域の位置変化に基づき、不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における不存在領域を予測する。この処理を、図１４に示す例を用いて説明する。

図１４において、４５Ａは、タイムスタンプにより表される時刻がｔであるときの不存在領域であり、４５Ｂは、タイムスタンプにより表される時刻が（ｔ+Δｔ）であるときの不存在領域である。なお、図１４における不存在領域４５Ａ、４５Ｂは、それぞれ、絶対座標で表されるものである。

不存在領域４５Ａ、４５Ｂの境界線のうち、区画７５、７７、７９は、時間の経過に伴い、図１４における右方向に移動している。一方、区画８１は、時間の経過に伴い、図１４における左方向に移動している。なお、区画とは、境界線を複数に分割したときの１単位を意味する。

表示ユニット９は、各区画の移動速度及び移動方向が変化しないと仮定して、各区画の時刻（ｔ+ｍΔｔ）における位置を予測する。そして、予測した各区画を連結して成る境界線で囲まれた領域を、時刻（ｔ+ｍΔｔ）における不存在領域４５Ｃとする。

ここで、ｍは２以上の自然数である。時刻（ｔ+ｍΔｔ）は、時刻ｔ、時刻（ｔ+Δｔ）よりも後の時刻であって、後述するステップ７４で表示を行うときの時刻である。
ステップ７３では、表示ユニット９が、前記ステップ４４で保存したローカル不存在領域情報のうち、前記ステップ７２で予測した不存在領域４５Ｃに対応するものを全て呼び出す。ここで、対応するとは、ローカル不存在領域情報のローカルタイムスタンプにより表される時刻が、時刻（ｔ+ｍΔｔ）に最も近いものを意味する。

ステップ７４では、表示ユニット９が、ディスプレイ２１を用いて、前記ステップ７２で予測した不存在領域４５Ｃと、前記ステップ７３で呼び出したローカル不存在領域情報に含まれるローカル不存在領域とを地図に重畳して表示する。

ステップ７５では、車両制御ユニット１５が、不存在領域４５Ｃ及びローカル不存在領域に基づき車両制御を行う。車両制御は前記第１の実施形態と同様である。
なお、本実施形態において、表示ユニット９は、表示ユニット及び予測ユニットの一例である。

２．車載装置３及び走行支援システム１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。

（２Ａ）車載装置３は、時刻（ｔ+ｍΔｔ）における不存在領域４５Ｃを予測し、その不存在領域４５Ｃを表示することができる。時刻（ｔ+ｍΔｔ）は、上述したように、不存在領域情報が作成された、時刻ｔ、時刻（ｔ+Δｔ）よりも後の時刻であって、前記ステップ７４で表示を行うときの時刻である。そのため、前記ステップ７４で表示を行うとき、その時刻における（リアルタイムの）不存在領域を表示することができる。

（２Ｂ）車載装置３は、時刻（ｔ+ｍΔｔ）における不存在領域４５Ｃを予測し、その不存在領域４５Ｃを用いて車両制御を行う。そのため、車両制御を、その時刻における（リアルタイムの）不存在領域４５Ｃを用いて行うことができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）前記第１の実施形態において、不存在領域の表示（前記ステップ５３）及び車両制御（前記ステップ５４）に関する構成は以下ものであってもよい。
送信装置５が作成する不存在領域情報は、送信装置５の位置精度情報を含む。送信装置５の位置精度情報は、送信装置５の位置に関するばらつきの大きさを表す情報である。具体的には、送信装置５の位置精度情報は、その範囲Ｘ内に送信装置５が存在する確率が所定値Ｐ（例えば９９％）となる範囲Ｘを設定し、その範囲Ｘの大きさにより、送信装置５の位置精度を表す。なお、送信装置５が決定する不存在領域の位置は、送信装置５の位置に対して一定であるから、送信装置５の位置精度情報は、不存在領域の位置精度を表す。

また、車載装置３が作成するローカル不存在領域情報も、車載装置３の位置精度情報を含む。車載装置３の位置精度情報は、車載装置３の位置に関するばらつきの大きさを表す情報である。車載装置３の位置精度情報も、上記の範囲Ｘの大きさにより表される。なお、車載装置３が決定するローカル不存在領域の位置は、車載装置３の位置に対して一定であるから、車載装置３の位置精度情報は、ローカル不存在領域の位置精度を表す。

表示ユニット９は、前記ステップ５３においてディスプレイ２１に表示を行うとき、不存在領域のうち、不存在領域であることの確からしさが所定の閾値以上である部分を、位置精度に基づき選択して表示する。この処理を図１５に基づき具体的に説明する。

表示ユニット９は、不存在領域情報に含まれる位置精度情報を読み出す。なお、位置精度は上述したように範囲Ｘの大きさで表される。次に、表示ユニット９は、不存在領域情報の送信元である、送信装置５等の位置が、範囲Ｘのうちの一方の端であると仮定したときの不存在領域４５Ｌと、送信装置５等の位置が範囲Ｘにおける反対側の端であると仮定したときの不存在領域４５Ｒとをそれぞれ算出する。

次に、表示ユニット９は、不存在領域４５Ｌと不存在領域４５Ｒとの共通部分である不存在領域４５Ｉを算出する。不存在領域４５Ｉは、不存在領域内であることの確からしさ（確率）がＰ％以上である点の集合（不存在領域であることの確からしさが所定の閾値以上である部分）である。表示ユニット９は、不存在領域４５Ｉをディスプレイ２１に表示する。

また、ステップ５４では、車両制御ユニット１５が、不存在領域４５Ｉ及びローカル不存在領域４７に基づき車両制御を行う。
（２）前記第１、第２の実施形態において、車載装置３や送信装置５が位置情報を取得する方法は他の方法であってもよい。例えば、基地局から送信される電波の車載装置３や送信装置５での受信強度は車載装置３や送信装置５の位置を反映しているので、その受信強度により位置情報を取得してもよい。また、センサ１７やセンサ２９の検出結果をデータベースと照合することで車載装置３や送信装置５の位置を特定し、位置情報を取得してもよい。上記のデータベースとは、センサ１７やセンサ２９の検出結果と位置情報とを予め対応付けて記憶したものである。

（３）前記第１、第２の実施形態において、車載装置３は、ローカル不存在領域情報を作成せず、ローカル不存在領域を表示しないものであってもよい。また、車載装置３は、ローカル不存在領域情報を送信しないものであってもよい。

（４）前記第１、第２の実施形態において、送信装置５は、車載装置３と同様の構成を備え、車載装置３と同様の処理を実行可能なものであってもよい。
（５）車載装置３は、不存在領域の表示は行わないものであってもよい。また、車載装置３は、車両制御は行わないものであってもよい。

（６）前記第１、第２の実施形態において、前記第２の処理により、障害物の将来における位置を推測したとき、地図情報を用いて、その障害物の種類を特定してもよい。すなわち、地図情報は、位置と障害物とを関連付けて記憶しており、推測した障害物の将来における位置を地図情報にあてはめて、障害物の種類を特定することができる。

（７）前記第１、第２の実施形態において、送信装置５が送信する不存在領域情報は、絶対座標により表現された不存在領域を含むものであってもよい。送信装置５は、その位置情報を用いて、不存在領域を絶対座標により表現することができる。

同様に、車載装置３が送信するローカル不存在領域情報も、絶対座標により表現されたローカル不存在領域を含むものであってもよい。車載装置３は、その位置情報を用いて、ローカル不存在領域を絶対座標により表現することができる。

（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（９）上述した車載装置３、送信装置５の他、当該車載装置３を構成要素とするシステム、当該送信装置５を構成要素とするシステム、当該車載装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、制御部２７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、表示方法、車両制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…走行支援システム、３…車載装置、５…送信装置、７…情報取得ユニット、８…情報作成ユニット、９…表示ユニット、１０…送信ユニット、１１…障害物推測ユニット、１３…自己位置推測ユニット、１３…自己位置推定ユニット、１４…送信装置位置推測ユニット、１５…車両制御ユニット、１７、２９…センサ、１９、３０…通信機、２１…ディスプレイ、２３、３１…ＧＰＳ、２５…車両制御装置、２７…制御部、３３…情報作成ユニット、３５…送信ユニット、３７…検出範囲、３９…検出限界線、４１…車両、４３…壁、４５…不存在領域、４７…ローカル不存在領域、４９…自車両、５５…凹部、５９…障害物、７５、７７、７９、８１…区画、Ｉ…不存在領域、ｔ…時刻、Ｘ…範囲

Claims (16)

1. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域を地図に重畳して表示する表示ユニット（９）と、
   を備え、
   障害物を検出するセンサ（２９）が存在する位置から見て、前記センサにより検出された前記障害物を挟んで遠い範囲を死角領域として、前記不存在領域は当該死角領域の少なくとも一部が除かれた領域として前記外部において特定されることを特徴とする表示装置（３）。
2. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域を地図に重畳して表示する表示ユニット（９）と、
   を備え、
   前記不存在領域情報は、前記不存在領域の位置精度を含み、
   前記表示ユニットは、前記不存在領域のうち、前記不存在領域であることの確からしさが所定の閾値以上である部分を、前記位置精度に基づき選択して表示する
   ことを特徴とする表示装置（３）。
3. 請求項１又は２に記載された表示装置であって、
   時間の経過に伴う前記不存在領域の位置変化に基づき、前記不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における前記不存在領域を予測する予測ユニット（９）を備え、
   前記表示ユニットは、前記予測ユニットが予測した前記不存在領域を表示することを特徴とする表示装置。
4. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域を地図に重畳して表示する表示ユニット（９）と、
   時間の経過に伴う前記不存在領域の位置変化に基づき、前記不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における前記不存在領域を予測する予測ユニット（９）と、
   を備え、
   前記表示ユニットは、前記予測ユニットが予測した前記不存在領域を表示する
   ことを特徴とする表示装置（３）。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の表示装置であって、
   前記不存在領域の形状、及びその形状の変化を用いて、前記障害物の将来における位置を推測する障害物推測ユニット（１１）を備え、
   前記表示ユニットは、前記障害物推測ユニットにより推測した、前記障害物の将来における位置をさらに表示することを特徴とする表示装置。
6. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域を地図に重畳して表示する表示ユニット（９）と、
   前記不存在領域の形状、及びその形状の変化を用いて、前記障害物の将来における位置を推測する障害物推測ユニット（１１）と、
   を備え、
   前記表示ユニットは、前記障害物推測ユニットにより推測した、前記障害物の将来における位置をさらに表示することを特徴とする表示装置（３）。
7. 請求項５又は６に記載の表示装置であって、
   前記表示装置の前記将来における位置を推測する自己位置推測ユニット（１３）を備え、
   前記表示ユニットは、前記自己位置推測ユニットにより推測した、前記表示装置の前記将来における位置をさらに表示することを特徴とする表示装置。
8. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域に基づき、車両制御を行う車両制御ユニット（１５）と、
   を備え、
   障害物を検出するセンサ（２９）が存在する位置から見て、前記センサにより検出された前記障害物を挟んで遠い範囲を死角領域として、前記不存在領域は当該死角領域の少なくとも一部が除かれた領域として前記外部において特定されることを特徴とする表示装置（３）。
9. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域に基づき、車両制御を行う車両制御ユニット（１５）と、
   を備え、
   前記不存在領域情報は、前記不存在領域の位置精度を含み、
   前記車両制御ユニットは、前記不存在領域のうち、前記不存在領域であることの確からしさが所定の閾値以上である部分を、前記位置精度に基づき選択して前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置（３）。
10. 請求項８又は９に記載された車両制御装置であって、
    時間の経過に伴う前記不存在領域の位置変化に基づき、前記不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における前記不存在領域を予測する予測ユニット（９）を備え、
    前記車両制御ユニットは、前記予測ユニットが予測した前記不存在領域を前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置。
11. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
    前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域に基づき、車両制御を行う車両制御ユニット（１５）と、
    時間の経過に伴う前記不存在領域の位置変化に基づき、前記不存在領域情報の作成時点よりも後の時点における前記不存在領域を予測する予測ユニット（９）と、
    を備え、
    前記車両制御ユニットは、前記予測ユニットが予測した前記不存在領域を前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置（３）。
12. 請求項８〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    前記不存在領域の形状、及びその形状の変化を用いて、前記障害物の将来における位置を推測する障害物推測ユニット（１１）を備え、
    前記車両制御ユニットは、前記障害物推測ユニットにより推測した、前記障害物の将来における位置を前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置。
13. 障害物が存在しないと推定される不存在領域（４５）を特定する不存在領域情報を、外部（５）との通信により取得する情報取得ユニット（７）と、
    前記情報取得ユニットにより取得した前記不存在領域に基づき、車両制御を行う車両制御ユニット（１５）と、
    前記不存在領域の形状、及びその形状の変化を用いて、前記障害物の将来における位置を推測する障害物推測ユニット（１１）と、
    を備え、
    前記車両制御ユニットは、前記障害物推測ユニットにより推測した、前記障害物の将来における位置を前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置（３）。
14. 請求項１２又は１３に記載の車両制御装置であって、
    前記車両制御装置の前記将来における位置を推測する自己位置推測ユニット（１３）を備え、
    前記車両制御ユニットは、前記自己位置推測ユニットにより推測した、前記車両制御装置の前記将来における位置を前記車両制御に使用することを特徴とする車両制御装置。
15. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の表示装置（３）と、
    送信装置（５）と、
    を備え、
    前記送信装置は、
    障害物を検出可能なセンサ（２９）と、
    前記センサの検出結果に基づき、前記障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を作成する情報作成ユニット（３３）と、
    前記不存在領域情報を送信する送信ユニット（３５）と、
    を備える、ことを特徴とする走行支援システム（１）。
16. 請求項８〜１４のいずれか１項に記載の車両制御装置（３）と、
    送信装置（５）と、
    を備え、
    前記送信装置は、
    障害物を検出可能なセンサ（２９）と、
    前記センサの検出結果に基づき、前記障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を作成する情報作成ユニット（３３）と、
    前記不存在領域情報を送信する送信ユニット（３５）と、
    を備える、ことを特徴とする走行支援システム（１）。