JP4982353B2 - 外界認識装置 - Google Patents
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Description
更に、ステップ203において、外界認識装置100で演算された統合化危険度DRECI[i]を読込む。尚、ステップ201〜203の処理は、検知した物体数に応じてループ処理を行う構成としている。
ここで、所定値cDRECI#は、自車に衝突するか否かを判定するための閾値である。次に、ステップ205において、選択された物体kの衝突予測時間TTC[k]に応じて自動的にブレーキを制御する範囲であるか否かの判定を行う。式(3)が成立している場合にはステップ206に進み、ブレーキ制御を実行して処理を終了する。また、式(3)が非成立の場合にはステップ207に進む。
ステップ207において、選択された物体kの衝突予測時間TTC[k]に応じて警報を出力する範囲であるか否かの判定を行う。式(4)が成立している場合にはステップ208に進み、警報を出力して処理を終了する。また、式(4)が非成立の場合には、ブレーキ制御,警報ともに実行せずに処理を終了する。
以上のように、衝突判定の結果を示す統合化危険度DRECI[i]は、システムの動作(自動ブレーキ,警報)を左右する重要なパラメータである。
スタビリティファクタとは、その正負が、車両のステア特性を支配するものであり、車両の定常円旋回の速度に依存する変化の大きさを示す指数となる重要な値である。式(5)から分かるように、旋回半径Rは、スタビリティファクタAを係数として、自車の速度Vspの2乗に比例して変化する。また、旋回半径Rは車速Vsp及びヨーレートγを用いて式(6)で表すことができる。
以上のように、車速,操舵角及びヨーレートの自車情報を利用することによって自車の予測進路を旋回半径Rの円弧で近似することが可能となる。
また、旋回半径Rと距離rの差分dは式(8)で求めることができる。
図3から、式(8)の半径差分dが小さくなるほど、検知した物体が自車の予測進路に近づくため、危険度が高いと判断できる。例えば、差分dが車幅の約半分以下となる物体は危険度1DREC1[i]が所定値cDRECI#以上となるように演算して、図2で説明したプリクラッシュ・セーフティ・システムが動作するように設定する。
次に、ステップ605において、車速Vsp,操舵角α,ヨーレートγ等の自車情報に応じて設定された自車の予測進路を使用する第1の衝突判定が適用できるか否かの判定を行う。具体的には、診断NG判定フラグfDGNVCANの各ビットを参照し、全てのビットがクリアされていれば(図のステップ605に記載されているC1)〜C3)条件)、ステップ606に進み、危険度2重み係数KW2[i]を用いて式(10)に応じて統合化危険度DRECI[i]を演算する。
+KW2[i]×DREC2[i] (10)
また、ステップ605において、診断NG判定フラグfDGNVCANの少なくとも1つのビットがセットされている場合には、ステップ607に進み、統合化危険度DRECI[i]に危険度2DREC2[i]を代入する。
従って、旋回半径Rは道路中心線の座標(X,Y)を用いて式(12)で表される。
以上のように、車線認識の結果から求めた道路中心線の座標(X,Y)から自車の予測進路(旋回半径R)を求めることが可能となり、車速,操舵角,ヨーレート等の自車情報に異常が発生した場合には、車線認識の結果から求めた道路中心線を代用することによりシステムの機能が著しく低下することを抑制できる。
2 物体情報取得手段
3 予測進路設定手段
4 第1の衝突判定手段
5 第2の衝突判定手段
6 自車情報判定手段
7 衝突判定選択手段
100 外界認識装置
100a 外界認識装置a
100b 外界認識装置b
710 画像処理手段
720 制御手段
Claims (6)
- 自車の情報を取得する自車情報取得手段と、
外界認識センサが検知した物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報に基づいて、自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、
前記物体情報取得手段が取得した物体情報と前記予測進路設定手段が設定した予測進路に基づいて、前記外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第1の衝突判定手段と、
前記物体情報取得手段が取得した物体情報に基づいて、前記外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第2の衝突判定手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報の異常を判定する自車情報判定手段と、
前記自車情報判定手段が、前記自車情報取得手段が取得した自車情報が異常と判定した場合、前記第2の衝突判定手段を選択する衝突判定選択手段とを備える、外界認識装置。 - 自車の情報を取得する自車情報取得手段と、
第1の外界認識センサが検知した物体の情報を取得する第1の物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報に基づいて、自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、
前記第1の物体情報取得手段が取得した物体情報と前記予測進路設定手段が設定し予測進路に基づいて、前記第1の外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第1の衝突判定手段と、
前記第1の物体情報取得手段が取得した物体情報に基づいて、前記第1の外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第2の衝突判定手段と、
前記第1の衝突判定手段が衝突の可能性が高いと判定した物体に対して前記第1の外界認識センサとは異なる第2の外界認識センサを用いて物体の画像情報を取得し、前記画像を処理して物体の有無を判定する第2の物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報の異常を判定する自車情報判定手段と、
前記自車情報判定手段が、前記自車情報取得手段が取得した自車情報が異常と判定し場合、前記第2の衝突判定手段を選択する衝突判定選択手段とを備える外界認識装置。 - 前記自車情報は車速,操舵角,ヨーレートの少なくとも1つを含み、前記物体情報は自車に対する相対位置を示す、請求項1又は2記載の外界認識装置。
- 前記自車情報取得手段は所定の通信手段によって自車情報を取得し、前記自車情報判定手段は前記通信手段が失陥したか否かを前記通信手段により得られた過去の情報を用いて判定する、請求項1又は2記載の外界認識装置。
- 自車の情報を取得する自車情報取得手段と、
車線を認識する外界認識センサと、
前記外界認識センサが検知した物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報に応じて自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、
前記物体情報取得手段が取得した物体情報と前記予測進路設定手段が設定した予測進路に基づいて、前記外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第1の衝突判定手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報の異常を判定する自車情報判定手段と、
前記自車情報判定手段が、前記自車情報取得手段が取得した自車情報が異常と判定した場合、前記予測進路設定手段は前記外界認識センサが認識した車線の中心線を自車の予測進路として設定する外界認識装置。 - 自車の情報を取得する自車情報取得手段と、
車線を認識する第2の外界認識センサと、
前記第2の外界認識センサとは異なる第1の外界認識センサが検知した物体の情報を取得する第1の物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報に応じて自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、
前記第1の物体情報取得手段が取得した物体情報と前記予測進路設定手段が設定した予測進路に基づいて、前記第1の外界認識センサが検知した物体と自車との衝突可能性を判定する第1の衝突判定手段と、
前記第1の衝突判定手段により衝突の可能性が高いと判定された物体に対して前記第2の外界認識センサを用いて物体の画像情報を取得し、前記画像を処理して物体の有無を判定する第2の物体情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した自車情報の異常を判定する自車情報判定手段と、
前記自車情報判定手段が、前記自車情報取得手段が取得した自車情報が異常と判定した場合、前記予測進路設定手段は、前記第2の外界センサが認識した車線の中心線を自車の予測進路として設定する外界認識装置。
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