JP4600653B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
請求項1の操舵制御装置では、検出舵角θjの初期値θc1を、ハンドル舵角センサが検出したハンドル実舵角を用いて設定し、初期値θc1からの検出舵角θjの変化量を、モータ回転角センサが検出したモータ実回転角の変化量θfを減速比Rで除した値(=θf/R)とした。ここで、転舵モータは、減速機構を介してハンドルに連結され、モータ回転角センサはその転舵モータの回転軸に備えられているので、モータ回転角センサの検出結果を利用して求めた検出舵角θjの分解能は従来より向上し、これによりハンドルの位置制御を安定させることが可能になる。しかも、転舵モータに本来的に備えられたモータ回転角センサを利用したので大型化及びコストアップを抑えることができる。
請求項2の操舵制御装置では、ハンドル検出舵角演算部により演算された検出舵角と、ハンドル舵角センサにより検出されたハンドル実舵角との差が、予め設定された誤差許容基準値を超えたことをもって異常を検出することができ、このような異常が発生した場合に自動操舵走行を中止することで安全が確保される。
自動操舵走行が中止されてから、その自動操舵走行中に用いた時間積分値が過去のデータとして残った状態で自動操舵走行が再開されると、再開時に転舵輪が急峻に転舵する事態が生じ得る。しかしながら、請求項3の操舵制御装置によれば、自動操舵走行の中止後、自動操舵走行が再開される前までに時間積分値がリセットされるので、上記した事態を回避することができる。
請求項4の操舵制御装置では、自動操舵走行が中止された旨を報知信号により確認することができる。
以下、本発明の第1実施形態を図1〜図8に基づいて説明する。図1に示された車両10は、所謂、電動パワーステアリング装置としての操舵装置11を備え、運転者によるハンドル操作を転舵モータ19(例えば、ブラシレスモータ)で補助して転舵輪50,50を転舵することができる。具体的には、1対の転舵輪50,50の間には、転舵輪間シャフト16が差し渡され、その転舵輪間シャフト16は、筒形ハウジング18の内部に挿通されている。転舵輪間シャフト16の両端は、タイロッド17,17を介して各転舵輪50,50に連結され、筒形ハウジング18は、車両10の本体に固定されている。また、筒形ハウジング18の軸方向の中間部分には大径部18Dが備えられ、その大径部18Dに転舵モータ19が内蔵されている。転舵モータ19は、筒形ハウジング18の内面に嵌合固定されたステータ20と、ステータ20の内側に遊嵌された筒状のロータ21とを備えてなる。そして、転舵輪間シャフト16がロータ21の内側を貫通している。また、筒形ハウジング18のうち大径部18Dの一端には、ロータ21の回転位置を検出するためのモータ回転角センサ25(例えば、レゾルバ)が設けられている。
本実施形態は、図9に示されており、前記第1実施形態とは、位置制御処理の構成の一部のみが異なる。即ち、本実施形態の位置制御処理(S500)は、前記第1実施形態の位置制御処理(S5)のうち、ステップS56とS57との間にステップS90を設け、このステップS90において、ステップS51〜S56により演算された検出舵角θjと、ハンドル舵角センサ34が検出したハンドル実舵角θ2との差Δθ(=θj−θ2)が、予め設定された誤差許容基準値K1内であるか否かを判別する。ここで、差Δθが誤差許容基準値K1を超えた場合には(S90:NO)、自動操作モードをオフし(S91)、自動操舵モード開始フラグFを「0」にリセットし(S92)、さらに位置制御用電流指令値I2を「0」に設定してから(S93)位置制御処理(S500)を抜ける。
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
19,72 転舵モータ
24 ボールネジ機構
25 モータ回転角センサ
30 ラック
31 ピニオン
32 ステアリングシャフト
33 ハンドル
34 ハンドル舵角センサ
40 目標舵角生成装置
41 操舵制御装置
41C ハンドル検出舵角演算部
50 転舵輪
I3 モータ電流指令値
K1 誤差許容基準値
L1 目標走行経路
P1 移動目標位置
R 減速比
θ1 目標舵角
θ2 ハンドル実舵角
θ7 モータ実回転角
θf 変化量
θj 検出舵角
Claims (4)
- ハンドル及び転舵輪に減速機構を介して連結された転舵モータにより前記ハンドルの操舵をアシスト可能な手動操舵モードと、前記転舵モータによりハンドル操作なしで前記転舵輪の舵角を位置制御して自動操舵走行する自動操舵モードとに切り替え可能な車両に搭載され、前記自動操舵モードでは、予め設定された車両の移動目標位置に基づいて特定される目標舵角と前記ハンドルの検出舵角との位置偏差に応じて前記転舵モータを駆動するためのモータ電流指令値を演算する操舵制御装置であって、
前記ハンドルの回転軸に備えられたハンドル舵角センサからハンドル実舵角を取得すると共に前記転舵モータの回転軸に備えられたモータ回転角センサからモータ実回転角を取得し、
前記自動操舵走行の開始時の前記ハンドル実舵角をθc1とし、
前記自動操舵走行の開始時を基準とした前記モータ実回転角の変化量をθfとし、
前記ハンドルと前記転舵モータとの間の減速比をRとした場合に、
θj=θc1+θf/R
、から特定されるθjを前記検出舵角として演算するハンドル検出舵角演算部を備えたことを特徴とする操舵制御装置。 - 前記ハンドル検出舵角演算部により演算された前記検出舵角と、前記ハンドル舵角センサにより検出された前記ハンドル実舵角との差が、予め設定された誤差許容基準値を超えた場合に前記自動操舵走行を中止する自動操舵中止決定部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記位置偏差の時間積分値に応じて前記モータ電流指令値を増減するための積分演算部を有し、前記自動操舵走行の中止後、前記自動操舵走行が再開される前までに、前記時間積分値をリセットする積分値リセット手段を備えたことを特徴とする請求項2に記載の操舵制御装置。
- 前記自動操舵中止決定部は、前記自動操舵走行が中止された旨を報知するための報知信号を出力するように構成されたことを特徴とする請求項2又は3に記載の操舵制御装置。
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