JP2021142891A - 操舵支援装置 - Google Patents
操舵支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021142891A JP2021142891A JP2020043074A JP2020043074A JP2021142891A JP 2021142891 A JP2021142891 A JP 2021142891A JP 2020043074 A JP2020043074 A JP 2020043074A JP 2020043074 A JP2020043074 A JP 2020043074A JP 2021142891 A JP2021142891 A JP 2021142891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- steering angle
- support
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車両1の操舵に関する構成を図解的に示すブロック図である。
図2は、駐車支援機能に関する構成を示すブロック図である。
以上のように、操舵トルクだけではなく、ユーザのハンドル操作により変化するパラメータである舵角偏差に基づいて、操舵支援が停止される。具体的には、操舵トルクおよび舵角偏差がそれぞれトルク閾値および舵角偏差閾値を超えた状態が時間閾値以上継続した場合に、操舵支援が停止される。そのため、操舵支援中に、ユーザによるハンドル操作ではなく、指示舵角に応じた電動モータMのトルクによりハンドル4が停止状態から動かされる場合や切り返される場合などに、慣性による一時的な操舵トルクが検出されても、操舵支援が停止されることを抑制できる。一方、操舵支援中に、ユーザによるハンドル操作が行われて、操舵トルクおよび舵角偏差が発生した場合には、その操舵トルクと舵角偏差とに基づいて、操舵支援が停止される。
3:ステアリング
8:ECU(操舵支援装置)
11:マイコン(操舵支援手段、操舵支援停止手段)
13:トルクセンサ(トルク検出手段)
14:舵角センサ(舵角検出手段)
23:舵角サーボ制御部(操舵支援手段)
24:舵角サーボ停止判定部(操舵支援停止手段)
M:電動モータ(モータ)
Claims (3)
- 車両のステアリングに付与されるトルクを発生するモータと、
前記ステアリングの操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
指示舵角に応じて前記モータを制御して、前記ステアリングの舵角を前記指示舵角に一致させる操舵支援を行う操舵支援手段と、
前記トルク検出手段により検出される操舵トルクと、前記指示舵角と前記舵角検出手段により検出された舵角との差分である舵角偏差とに基づいて、前記操舵支援手段による前記操舵支援を停止させる操舵支援停止手段と、を含む、操舵支援装置。 - 前記操舵支援停止手段は、
前記トルク検出手段により検出される操舵トルクに関するトルク閾値と前記舵角偏差に関する舵角偏差閾値との組合せ、および、当該組合せに対応づけて、前記ステアリングの舵角の時間変化率である操舵速度に関する値に基づく時間閾値を設定し、
前記トルク検出手段により検出される操舵トルクおよび前記舵角偏差がそれぞれ当該組合せに係る前記トルク閾値および前記舵角偏差閾値以上である状態が、当該組合せに対応する前記時間閾値以上継続した場合、前記操舵支援を停止させる、請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記時間閾値は、前記操舵速度に関する値が大きいほど小さい値に設定される、請求項2に記載の操舵支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020043074A JP7391475B2 (ja) | 2020-03-12 | 2020-03-12 | 操舵支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020043074A JP7391475B2 (ja) | 2020-03-12 | 2020-03-12 | 操舵支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021142891A true JP2021142891A (ja) | 2021-09-24 |
JP7391475B2 JP7391475B2 (ja) | 2023-12-05 |
Family
ID=77765807
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020043074A Active JP7391475B2 (ja) | 2020-03-12 | 2020-03-12 | 操舵支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7391475B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200361526A1 (en) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method And Steering Control Apparatus For Determining A Correcting Variable For Adjusting Servo Steering Torque In A Vehicle Steering System |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4921909B2 (ja) | 2006-09-26 | 2012-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
JP6686869B2 (ja) | 2016-12-22 | 2020-04-22 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
JP2018108750A (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-12 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP2019014432A (ja) | 2017-07-10 | 2019-01-31 | 株式会社Subaru | 車両の操舵制御装置 |
JP2020032949A (ja) | 2018-08-31 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
-
2020
- 2020-03-12 JP JP2020043074A patent/JP7391475B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200361526A1 (en) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method And Steering Control Apparatus For Determining A Correcting Variable For Adjusting Servo Steering Torque In A Vehicle Steering System |
US11565742B2 (en) * | 2019-05-14 | 2023-01-31 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and steering control apparatus for determining a correcting variable for adjusting servo steering torque in a vehicle steering system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7391475B2 (ja) | 2023-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1867555B1 (en) | Vehicle steering system | |
EP1867557B1 (en) | Vehicle steering system | |
EP1591315B1 (en) | Parking assist apparatus for vehicle | |
EP1867556B1 (en) | Vehicle steering system | |
JP4600653B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US20060089770A1 (en) | Steering control apparatus | |
JPH1178936A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP2003205807A (ja) | 駐車支援装置 | |
CN110723140B (zh) | 变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备 | |
JP2002012159A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
US11312410B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JPH06336170A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
JP7391475B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP3580860B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
WO2018025902A1 (ja) | 操舵補助装置及び操舵補助方法 | |
JPH0826127A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
JP3605885B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP2012224248A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5267230B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JPH06336163A (ja) | 自動操舵装置の制御装置 | |
JPH06336169A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
JPH06336167A (ja) | 自動操舵装置の制御装置 | |
JP2002200985A (ja) | 車両用操舵装置 | |
KR102016022B1 (ko) | 자동 주차 제어장치 및 제어방법 | |
JP2022041538A (ja) | 車両用操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7391475 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |