JP6686869B2 - 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 - Google Patents

Description

この明細書による開示は、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する技術に関する。

従来、例えば特許文献１には、自動運転を行う車両に搭載される運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、アクセル、ブレーキ、及びステアリング等の操作対象への運転者によるオーバーライドを検出すると、自動運転から手動運転への運転交代を実施する。加えて運転支援装置は、例えば運転者の視線の向き及び顔向き等の情報に基づき、運転者が集中力を欠いた漫然状態であるか否かを判定する。そして、運転者が漫然状態である場合、運転支援装置は、自動運転から手動運転へ切り替えなくする。以上により、操作対象への不用意な入力によるオーバーライドの発生が抑制されていた。

特開２０１６‐１５１８１５号公報

特許文献１の運転支援装置では、視線の向き及び顔向き等の情報が運転操作に適した状態にないと判定された場合、全ての操作対象へのオーバーライドが無効にされる。しかし、例えば視線の向きや顔向きが適切でなくても、ブレーキ操作は、適切に行えると推定される。このように、複数の操作対象のうちで、運転者が運転操作を適切に行えると推定される操作対象へオーバーライドも、受け付けられない事態が生じ得た。

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、不用意なオーバーライドの発生を抑制しつつ、運転者への運転交代を適切に実施可能な運転交代の制御技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、アクセル部（１４）、ブレーキ部（１５）、及びステアリング部（１６）を少なくとも含む複数の操作対象に入力される運転操作に基づいた操作情報を取得する操作情報取得部（６４ａ，１８０ａ）と、自動運転機能が車両の走行を制御する自動運転状態において、複数の操作対象の少なくとも一つへの運転操作の入力に基づき、運転者の運転操作が車両の挙動に反映される他の運転状態に、自動運転状態から切り替えるオーバーライドを実行する運転状態切替部（６３ａ）と、運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報を取得し、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定する姿勢判定部（６３ｂ）と、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かに基づき、複数の操作対象のうちの少なくともアクセル部、ブレーキ部、及びステアリング部に対し、オーバーライドが受け付けられる許可操作対象と、オーバーライドが受け付けられない不許可操作対象と、を個別に設定する許可対象設定部（６３ｃ）と、を備える運転交代制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つの処理部（５１，５２）により、自動運転機能が車両の走行を制御する自動運転状態において、運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報を取得し（Ｓ１０１）、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定し（Ｓ１０２）、複数の操作対象のうちの少なくともアクセル部（１４）、ブレーキ部（１５）、及びステアリング部（１６）に対し、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かに基づき、オーバーライドが受け付けられる許可操作対象と、オーバーライドが受け付けられない不許可操作対象と、を個別に設定し（Ｓ１０３，Ｓ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１，Ｓ１５１）、複数の操作対象に入力される運転操作に基づいた操作情報を取得し（Ｓ１０４，Ｓ１２２，Ｓ１３２，Ｓ１４２，Ｓ１５２）、許可操作対象への運転操作をオーバーライドとして受け付け、運転者の運転操作が車両の挙動に反映される他の運転状態に、自動運転状態から切り替え（Ｓ１０６，Ｓ１０７，Ｓ１１２，Ｓ１１４）、不許可操作対象への運転操作をオーバーライドとして受け付けない（Ｓ１２４，Ｓ１３４，Ｓ１５４）、運転交代制御方法とされる。

これらの態様では、運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かの判定結果に基づき、オーバーライドが受け付けられる許可操作対象と、オーバーライドが受け付けられない不許可操作対象とが個別に設定される。以上によれば、一部の操作対象に対する運転操作だけが適切に行えないような運転姿勢である場合、この操作対象については、不許可操作対象に設定される。その結果、適切ではない運転姿勢に起因して、不許可操作対象に不用意な運転操作が入力されたとしても、オーバーライドは実行されなくなり得る。一方で、運転操作が適切に行えると推定される他の操作対象については、許可操作対象に設定され得る。その結果、運転姿勢が部分的に適切でなくても、運転者は、許可操作対象への運転操作の入力により、オーバーライドを実行できる。故に、不用意なオーバーライドの発生を抑制しつつ、運転者への運転交代を適切に実施させることが可能となる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

車両に搭載された自動運転に関連する構成の全体像を示すブロック図である。 自動運転ＥＣＵ、ＨＣＵ、及び車両制御ＥＣＵの具体的な構成の一例を示す図である。 運転交代制御部にて実施される運転モードの遷移の全体像を示す状態遷移図である。 複数種類の検知情報と、各検知情報の示す運転姿勢の適否によって許可操作対象となる操作対象との関係を規定したテーブルを示す図である。 オーバーライド制御処理を示すフローチャートであって、図４に示す条件Ａが選択された場合の処理の詳細を示す図である。 図４に示す条件Ｂが選択された場合の処理の詳細を示す図である。 図４に示す条件Ｃが選択された場合の処理の詳細を示す図である。 図４に示す条件Ｄが選択された場合の処理の詳細を示す図である。 図４に示す条件Ｅ〜Ｈが選択された場合の処理の詳細を示す図である。 第二実施形態における高度運転支援に関連する構成の全体像を示すブロック図である。 第二実施形態の運転交代制御部にて実施される運転モードの遷移の全体像を示す状態遷移図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施例の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による運転交代制御装置の機能は、図１及び図２に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０によって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０は、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）２０及び車両制御ＥＣＵ８０等の電子制御ユニットと共に車両Ａに搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０、ＨＣＵ２０、及び車両制御ＥＣＵ８０は、直接的又は間接的に互い電気接続されており、相互に通信可能である。車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の作動により、自動運転機能を備える。

ＨＣＵ２０は、ステアリングスイッチ等の操作系への入力情報の取得と、運転者への情報提示とを統合的に制御する。ＨＣＵ２０は、メインプロセッサ２１、グラフィックプロセッサ２２、ＲＡＭ２３、記憶媒体２４、及び入出力インターフェース２５を有するコンピュータを主体として構成されている。ＨＣＵ２０は、報知機器１０、座面圧分布センサ３９、及びドライバーステータスモニタ（Driver Status Monitor，ＤＳＭ）４０等と電気的に接続されている。

報知機器１０は、ＨＣＵ２０によって出力される報知制御信号に基づき、車両Ａに係る種々の情報を、運転者を含む車両Ａの乗員へ向けて報知する。報知機器１０は、車両Ａに予め搭載された構成であってもよく、又は車両Ａの乗員によって車室内に持ち込まれることにより、車両Ａに一時的に搭載される構成であってもよい。報知機器１０には、例えば表示によって情報を報知する表示装置１１、通知音及びメッセージ音声等により情報を報知するスピーカ装置１２等が含まれている。

座面圧分布センサ３９は、運転席の着座面の部分に埋設された感圧フィルムセンサ等である。座面圧分布センサ３９は、一例として二次元マトリックス状に配置された多数の感圧点を有しており、運転席の着座面に作用する圧力の分布を検出する。個々の感圧点での検出値は、その感圧点の座標や管理番号と対応付けられて、着座面に作用する圧力分布を示した一群のデータとなる。座面圧分布センサ３９は、検出結果としての圧力分布データを、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力する。圧力分布データは、運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報の一つとなる。

尚、座面圧分布センサ３９に替えて、着座面への運転者の着座を検知する座面センサが設けられていてもよい。座面センサの出力は、一例として、運転者の着座によってオン状態となり、運転者の非着座によってオフ状態となる。以上の形態では、座面センサの出力のオン及びオフの情報が、検知情報の一つとなる。

ＤＳＭ４０は、運転者の状態を監視する装置である。ＤＳＭ４０は、顔用カメラ４１、手元用カメラ４２、及び足元用カメラ４３と、各カメラ４１〜４３を個別に制御する制御部等とによって構成されている。各カメラ４１〜４３には、例えば撮影のための近赤外光を放射する光源部等が組み合わされていてもよい。

顔用カメラ４１は、スタリングコラムカバーの上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。顔用カメラ４１の撮像範囲は、運転席に着座した運転者の顔部分を少なくとも含むように設定されている。顔用カメラ４１は、運転者の視線方向及び顔向きの少なくとも一方を検出可能な画像を、例えば毎秒３０フレームのフレームレートで撮影し、ＨＣＵ２０へ向けて撮像データを逐次出力する。

手元用カメラ４２は、車両Ａのステアリングホイール１６の周辺が撮像範囲となるように、車両Ａの車室内に設置されている。手元用カメラ４２は、ステアリングホイール１６のスポーク部分を把持している又は把持しようとしている運転者の手を検出可能な画像を、例えば毎秒３０フレームのフレームレートで撮影し、ＨＣＵ２０へ向けて撮像データ逐次出力する。

足元用カメラ４３は、車両Ａのアクセルペダル１４及びブレーキペダル１５の周囲が撮像範囲となるように、例えばインシツルメントパネルの下面等に設置されている。足元用カメラ４３は、アクセルペダル１４及びブレーキペダル１５を踏む運転者の足を検出可能な画像を、例えば毎秒３０フレームのフレームレートで撮影し、ＨＣＵ２０へ向けて撮像データを逐次出力する。

ＨＣＵ２０は、記憶媒体２４に記憶された報知制御プログラム及び姿勢検知プログラム等を各プロセッサ２１，２２によって実行することにより、情報処理部３１、報知制御部３２、及び検知情報取得部３３を機能ブロックとして構築する。

情報処理部３１は、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０から種々の情報を取得すると共に、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０へ向けて種々の情報を出力する。情報処理部３１は、一例として、自動運転機能から運転者へ運転交代を要求する交代要求情報を取得する。加えて情報処理部３１は、検知情報取得部３３にて取得された運転姿勢に係る検知情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

報知制御部３２は、情報処理部３１にて取得された情報に基づいて、表示装置１１及びスピーカ装置１２へ向けて出力する報知制御信号を生成する。報知制御部３２は、表示装置１１及びスピーカ装置１２へ向けた報知制御信号の出力により、表示及び音による情報提示を制御する。報知制御部３２は、情報処理部３１によって交代要求情報が取得された場合に、自動運転機能からの運転操作の引き継ぎを運転者に要求する通知を、表示装置１１及びスピーカ装置１２を用いて実施する。

検知情報取得部３３は、座面圧分布センサ３９から着座面の圧力分布データを取得すると共に、ＤＳＭ４０の各カメラ４１〜４３から撮像データを取得する。検知情報取得部３３は、各カメラ４１〜４３の撮像データの画像解析により、運転者の運転姿勢に係る検知情報を生成する。具体的に、検知情報取得部３３は、顔用カメラ４１の撮像データの解析により、運転者の視線方向及び顔向きを演算する。検知情報取得部３３は、手元用カメラ４２の撮像データの解析により、運転者によるステアリングホイール１６の把持状態を検出する。検知情報取得部３３は、足元用カメラ４３の撮像データの解析により、アクセルペダル１４又はブレーキペダル１５を適切に踏める位置に運転者の足があるか否かを検知する。検知情報取得部３３は、座面圧分布センサ３９及びＤＳＭ４０の検出結果に基づく複数の検知情報を、情報処理部３１を通じて自動運転ＥＣＵ５０に逐次出力する。

尚、検知情報取得部３３は、ステアリングホイール１６を運転者が把持しようとしている把持可能性も、把持状態を示す検知情報として抽出可能である。詳記すると、ステアリングホイール１６の近傍に運転者の手があり、即座の把持が可能である場合に、検知情報取得部３３は、ステアリングホイール１６が適切に把持されているとみなした検知情報を生成できる。一方で、ステアリングホイール１６の近傍に運転者の手があったとしても、運転者の手に携帯端末等が握られている場合には、検知情報取得部３３は、ステアリングホイール１６が適切に把持されていない旨を示す検知情報を生成できる。

また、各撮像データの画像解析は、ＨＣＵ２０ではなく、ＤＳＭ４０に設けられた解析処理部によって実施されてよい。こうした構成であれば、検知情報取得部３３は、運転者の視線方向及び顔向き、把持状態、及び足元状態等の検知情報を、ＤＳＭ４０から直接的に取得できる。

車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された車載アクチュエータ群９０と、直接的又は間接的に電気接続されている。加えて車両制御ＥＣＵ８０は、運転者によって実施された運転操作を検出するセンサ群と、直接的又は間接的に電気接続されている。車載アクチュエータ群９０には、例えば電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、駆動用及び回生用のモータジェネレータ、並びに操舵アクチュエータ等が含まれている。

センサ群には、アクセルポジションセンサ４４、ブレーキ操作量センサ４５、ステアリング角センサ４６ａ、ステアリングトルクセンサ４６ｂ、及び把持センサ４７等が含まれている。センサ群に含まれる各センサ４４〜４７は、運転操作の操作対象とされるアクセルペダル１４、ブレーキペダル１５、及びステアリングホイール１６への運転操作の入力を検出する構成である。

アクセルポジションセンサ４４は、アクセルペダル１４のストローク量を検出する。ブレーキ操作量センサ４５は、ブレーキペダル１５に入力された踏力を検出するブレーキ踏力センサである。ステアリング角センサ４６ａは、ステアリングホイール１６の回転角度であって、直進時の角度位相（０°）からの回転角度の絶対値（以下、「ステアリング角」）を検出する。ステアリングトルクセンサ４６ｂは、ステアリングホイール１６に印加されている操舵トルクを検出する。各センサ４４〜４６ｂは、運転操作を検出した操作情報を、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０へ向けて逐次出力する。

把持センサ４７は、例えばステアリングホイール１６のスポーク部分に埋設されている。把持センサ４７は、スポーク部分における圧力又は静電容量を計測することにより、圧力又は静電容量の変化に基づいて、運転者によるステアリングホイール１６の把持を検知する。把持センサ４７は、ステアリングホイール１６の把持状態の検知結果を、運転者の運転姿勢に関連した検知情報として、自動運転ＥＣＵ５０に逐次出力する。尚、ステアリングトルクセンサ４６ｂにて検出される操舵トルクが所定の閾値を超えているか否かを示す検知結果が、把持状態を示す検知情報の一つとして自動運転ＥＣＵ５０に提供されてよい。

車両制御ＥＣＵ８０は、プロセッサ８１、ＲＡＭ８３、記憶媒体８４、及び入出力インターフェース８５等を有するコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ８０は、記憶媒体８４に記憶された車両制御プログラムをプロセッサ８１によって実行することにより、車両制御に係る機能ブロックとして、運転情報取得部８０ａ及びアクチュエータ制御部８０ｂを構築する。

運転情報取得部８０ａは、自動運転の作動状態を示す運転状態情報（後述する）に加えて自動運転ＥＣＵ５０から出力される車両制御情報と、センサ群から出力される操作情報とを、車両Ａの挙動制御に用いる情報として取得可能である。アクチュエータ制御部８０ｂは、運転情報取得部８０ａにて取得される車両制御情報及び操作情報の少なくとも一方に基づき、車両制御ＥＣＵ８０から車載アクチュエータ群９０へ向けて出力される制御信号を生成する。

自動運転ＥＣＵ５０は、ＧＮＳＳ受信器７１、地図データベース７２、カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５等と直接的又は間接的に電気接続されている。自動運転ＥＣＵ５０は、これらの構成（７１〜７５）から自動運転に必要な自車両周囲の走行環境に係る情報を取得する。

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器７１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器７１は、受信した測位信号に基づいて車両Ａの現在位置を計測する。ＧＮＳＳ受信器７１は、計測した車両Ａの位置情報を自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

地図データベース７２は、多数の地図データを格納している記憶媒体である。地図データには、各道路の曲率、勾配、及び区間の長さといった構造情報、並びに制限速度及び一方通行といった非一時的な交通規制情報等が含まれている。地図データベース７２は、車両Ａの現在位置の周辺及び進行方向の地図データを、自動運転ＥＣＵ５０に取得させる。

カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５は、歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する自律センサである。カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５はそれぞれ、検出した移動物体及び静止物体に係る検出物情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

カメラユニット７３は、車両Ａの前方領域を撮影する単眼式又は複眼式の前方カメラと、前方カメラによって撮像された前方領域の画像を解析する画像処理部とを有している。カメラユニット７３は、前方領域の画像に写る移動物体及び静止物体を抽出することにより、検出物情報を取得する。

ライダ７４は、車両Ａの進行方向へ向けてレーザ光を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７５は、車両Ａの進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７５は、ライダ７４よりも遠方の物体を検出可能である。

自動運転ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ８０との連携によって車両Ａの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者に代わって車両Ａの運転操作を実施可能な自動運転機能を発揮する。自動運転ＥＣＵ５０は、メインプロセッサ５１、グラフィックプロセッサ５２、ＲＡＭ５３、記憶媒体５４、及び入出力インターフェース５５を有するコンピュータを主体に構成されている。自動運転ＥＣＵ５０は、記憶媒体５４に記憶された自動運転プログラム及び運転交代プログラム等を各プロセッサ５１，５２によって実行可能である。自動運転ＥＣＵ５０は、自動運転プログラム及び運転交代プログラムに基づき、走行環境認識部６１、走行計画生成部６２、運転交代制御部６３、ＥＣＵ通信部６４、及びＨＣＵ通信部６５を自動運転に係る機能ブロックとして構築する。

走行環境認識部６１は、ＧＮＳＳ受信器７１から取得した位置情報、地図データベース７２から取得した地図データ、及び各自律センサから取得した検出物情報等を組み合わせることで、車両Ａの走行環境を認識する。走行環境認識部６１は、特に各自律センサの検出範囲内について、車両Ａの周囲の物体の形状及び移動状態を各検出物情報の統合結果に基づいて認識し、位置情報及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。

走行計画生成部６２は、走行環境認識部６１によって認識された走行環境に基づき、自動運転機能によって車両Ａを自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画としては、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが生成される。長中期の走行計画では、運転者によって設定された目的地に車両Ａを向かわせるための経路が規定される。自動運転機能から運転者への計画的な運転交代のスケジュールは、主に長中期の走行計画に基づいて設定される。短期の走行計画では、走行環境認識部６１にて生成された車両Ａの周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡が規定される。具体的に、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等の実行が、短期の走行計画に基づいて決定される。

運転交代制御部６３は、自動運転機能と運転者との間において、運転操作に係る制御権の切り替えを制御する。運転交代制御部６３は、自動運転可能なエリアにおいて、運転者による自動運転への切り替え操作を検出することにより、自動運転機能の作動を開始させる。また運転交代制御部６３は、長中期の走行計画を参照し、自動運転可能なエリアが終了する手前にて、自動運転から運転者による手動運転に計画的に切り替える。さらに運転交代制御部６３は、偶発的又は突発的に走行環境認識部６１による走行環境の認識が困難となり、走行計画生成部６２による短期の走行計画の生成が難しい場合にも、自動運転から手動運転に切り替える。

ＥＣＵ通信部６４は、車両制御ＥＣＵ８０へ向けた情報の出力処理と、車両制御ＥＣＵ８０からの情報の取得処理とを行う。具体的に、ＥＣＵ通信部６４は、走行計画生成部６２によって策定された予定走行軌跡に従う内容の加減速及び操舵を指示する車両制御情報を生成し、自動運転の作動状態を示す運転状態情報（後述する）と共に、車両制御ＥＣＵ８０へ向けて逐次出力する。またＥＣＵ通信部６４は、車載アクチュエータ群９０の制御状態を示す状態情報を車両制御ＥＣＵ８０から逐次取得し、車両制御情報の内容を補正可能である。

ＥＣＵ通信部６４は、操作情報取得ブロック６４ａをサブ機能ブロックとして有している。操作情報取得ブロック６４ａは、各センサ４４〜４６ｂ等から出力される信号を運転操作に関連した操作情報として逐次取得する。加えて操作情報取得ブロック６４ａは、把持センサ４７によって検知されるステアリングホイール１６の把持状態を示す検知情報を逐次取得する。操作情報及び検知情報は、運転交代制御部６３に提供されて、自動運転機能から運転者への運転交代の際に用いられる。

ＨＣＵ通信部６５は、ＨＣＵ２０へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ２０からの情報の取得処理とを行う。ＨＣＵ通信部６５は、運転交代要求ブロック６５ａ及び検知情報取得ブロック６５ｂをサブ機能ブロックとして有している。

運転交代要求ブロック６５ａは、運転交代制御部６３にて生成される運転交代のスケジュールに基づき、自動運転機能から運転者への運転交代を要求する交代要求情報を生成し、ＨＣＵ２０へ向けて出力する。運転交代要求ブロック６５ａは、ＨＣＵ２０との連携による報知機器１０の制御により、運転者に対し運転交代を要求する。

検知情報取得ブロック６５ｂは、座面圧分布センサ３９及びＤＳＭ４０の検出結果に基づく複数の検知情報を、ＨＣＵ２０から逐次取得する。検知情報は、運転交代制御部６３に提供されて、自動運転機能から運転者への運転交代の際に用いられる。

次に、ここまで説明した運転交代制御部６３による運転交代制御の詳細を、さらに説明する。運転交代制御部６３は、自動運転から手動運転への切り替えを制御するサブ機能ブロックとして、運転状態切替ブロック６３ａ、姿勢判定ブロック６３ｂ、及び許可対象設定ブロック６３ｃを有している。まず、図１及び図３に基づき、これらのサブ機能ブロックの機能を説明する。

運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転機能の作動状態を遷移させる制御により、車両Ａの運転モードを、予め規定された複数のうちで切り替える（図３参照）。運転状態切替ブロック６３ａによって切り替えられる複数の運転モードには、手動運転モード及び通常の自動運転モードに加えて、協調運転モード及び自動退避モードが少なくとも含まれている。運転状態切替ブロック６３ａにて現在設定されている運転モードは、ＨＣＵ２０の情報処理部３１及び車両制御ＥＣＵ８０の運転情報取得部８０ａに、運転状態情報として通知される。

手動運転モードでは、自動運転機能が停止されており、運転者が車両Ａの走行を制御する。手動運転モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ８０は、各センサ４４〜４６ｂから取得する操作情報に従う内容の制御信号をアクチュエータ制御部８０ｂにて生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。

自動運転モードでは、作動中の自動運転機能が車両Ａの走行を制御する。自動運転モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ８０は、自動運転ＥＣＵ５０から取得する車両制御情報に従う内容の制御信号をアクチュエータ制御部８０ｂにて生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。

協調運転モードは、自動運転モードの特定の一態様であり、自動運転機能が作動している。協調運転モードでは、自動運転機能による制御と運転者による運転操作とを協調させて、車両Ａの走行が制御される。協調運転モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ８０は、各センサ４４〜４６ｂから取得する操作情報と、自動運転ＥＣＵ５０から取得する車両制御情報との両方に基づく内容の制御信号を生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。

具体的に、運転状態情報の指示する駆動力と操作情報の示す駆動力とが互いに異なっていた場合、アクチュエータ制御部８０ｂは、二つの駆動力のうちで値の大きい一方に従う内容の制御信号を生成する。また、運転状態情報の指示する操舵目標値と操作情報の示す実際のステアリング角とが異なっていた場合、アクチュエータ制御部８０ｂは、操舵目標値に実際のステアリング角が近づくように、操舵アクチュエータのトルクを増減させる制御信号を出力する。

自動退避モードは、自動運転モードの別の一態様であり、自動運転機能が作動している。自動退避モードは、自動運転機能から運転者への制御権の引き継ぎが望ましい状態で実施されない場合に実施される。自動退避モードとされた車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０によって探索された停止位置まで自動走行し、到達した停止位置に停止する。自動退避モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ８０は、各センサ４４〜４６ｂから取得する操作情報を原則的に無視し、自動運転ＥＣＵ５０から取得する車両制御情報のみに従う内容の制御信号を出力する。

運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転機能が作動している車両Ａにおいて、操作情報取得ブロック６４ａの取得する操作情報に基づき、制御権のハンドオーバー及びオーバーライドに関連するような運転者の運転操作を検出する。ハンドオーバーは、自動運転ＥＣＵ５０において自動運転が継続できないと判断された場合に、運転者に運転交代を要求し、その要求に応えるかたちで運転者が運転操作を行うことで、制御権が運転者に移譲される形態の運転交代である。一方、オーバーライドは、自動運転機能によって車両Ａが走行している際に、運転者が自らの意思で運転操作を行うことで、制御権が運転者に移譲される形態の運転交代である。ハンドオーバーは、システムの判断に基づく自動運転機能から運転者への権限移譲である。オーバーライドは、運転者の判断に基づく自動運転機能から運転者への権限移譲である。

姿勢判定ブロック６３ｂは、操作情報取得ブロック６４ａ及び検知情報取得ブロック６５ｂに提供された複数の検知情報を取得し、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定する。具体的に、姿勢判定ブロック６３ｂは、運転者の着座状態を示す検知情報として、座面圧分布センサ３９による圧力分布データ及び足元用カメラ４３による足元状態を示すデータを取得する。姿勢判定ブロック６３ｂは、取得中の圧力分布データが正しい着座姿勢を示す基準分布データに近似しており、且つ、運転者の右足が各ペダル１４，１５のいずれかに正対している場合に、着座状態が運転操作に適した状態であると判定する（図４の条件Ａ〜Ｄ）。

加えて姿勢判定ブロック６３ｂは、運転者の視線方向及び顔向きを示す検知情報を取得する。姿勢判定ブロック６３ｂは、運転者の視線方向及び顔向きから、運転者が車両Ａの進行方向を視認していると推定できる場合に、運転者の視線方向又は顔向きが運転操作に適した状態であると判定する（図４の条件Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｇ参照）。

姿勢判定ブロック６３ｂは、把持状態を示す検知情報として、ステアリングトルクセンサ４６ｂ及び把持センサ４７の検知結果、並びに手元用カメラ４２の撮像データに基づく把持状態のデータ、の少なくとも一つを取得する。把持状態を示す検知情報は、複数取得されてもよい。姿勢判定ブロック６３ｂは、検知情報に基づいてステアリングホイール１６が正しく握られていると推定できる場合に、把持状態が運転操作に適した状態であると判定する（図４の条件Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆ参照）。

姿勢判定ブロック６３ｂは、最新の検知情報に基づき、着座状態、視線方向及び顔向き、並びに把持状態の適否を示す判定結果を、所定の周期で更新する。判定結果の更新周期は、各検知情報の検知に係る各センサの計測周期に基づいて適宜設定されてよく、判定結果毎に互いに異なっていてもよい。一例として、着座状態の判定結果は１０ミリ秒毎に更新され、視線方向及び顔向きの判定結果は５０ミリ秒毎に更新され、把持状態の判定結果は５ミリ秒毎に更新される、といった設定が行われてよい。

許可対象設定ブロック６３ｃは、個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かに基づき、アクセルペダル１４、ブレーキペダル１５、及びステアリングホイール１６を含む複数の操作対象に対し、許可操作対象及び不許可操作対象の設定を個別に行う。自動運転モード中における許可操作対象への運転操作は、オーバーライドとして受け付けられる。対して、自動運転中における不許可操作対象への運転操作は、オーバーライドとして受け付けられない。

具体的に、許可対象設定ブロック６３ｃは、姿勢判定ブロック６３ｂにて着座状態が運転操作に適した状態であると判定された場合に、ブレーキペダル１５を許可操作対象に設定する（図４の条件Ａ〜Ｄ参照）。許可対象設定ブロック６３ｃは、着座状態が運転操作に適した状態であると判定された場合に、視線方向及び顔向きや把持状態を示す他の検知情報が運転操作に適した状態でないと判定されていても、少なくともブレーキペダル１５を許可操作対象に設定する。一方で、着座状態が運転操作に適した状態にないと判定された場合、許可対象設定ブロック６３ｃは、ブレーキペダル１５に加えて、アクセルペダル１４及びステアリングホイール１６も不許可制御対象に設定する（図４の条件Ｅ〜Ｆ参照）。

許可対象設定ブロック６３ｃは、姿勢判定ブロック６３ｂにて視線方向及び顔向きが運転操作に適した状態でないと判定された場合に、アクセルペダル１４を不許可操作対象に設定する（図４の条件Ｂ，Ｄ参照）。視線方向及び顔向きの少なくとも一方が運転操作に適した状態でないと判定された場合には、他の検知情報が運転操作に適した状態であると判定されていても、アクセルペダル１４は、不許可操作対象に設定される。一方で、許可対象設定ブロック６３ｃは、着座姿勢が適切であり、且つ、視線方向及び顔向きも運転操作に適した状態であると判定された場合に、アクセルペダル１４を許可操作対象に設定する（図４の条件Ａ，Ｃ参照）。

許可対象設定ブロック６３ｃは、姿勢判定ブロック６３ｂにて把持状態が運転操作に適した状態でないと判定された場合に、ステアリングホイール１６を不許可操作対象に設定する（図４の条件Ｃ，Ｄ参照）。把持状態が運転操作に適した状態でないと判定された場合には、他の検知情報が運転操作に適した状態であると判定されていても、ステアリングホイール１６は、不許可操作対象に設定される。一方で、許可対象設定ブロック６３ｃは、着座姿勢が適切であり、且つ、把持状態も運転操作に適した状態であると判定された場合に、ステアリングホイール１６を許可操作対象に設定する（図４の条件Ａ，Ｃ参照）。

次に、運転状態切替ブロック６３ａによる運転モードの遷移の詳細を、図３及び図４に基づき、図１を参照しつつ、さらに説明する。

運転状態切替ブロック６３ａは、ステアリングスイッチ等の操作系に設けられた自動運転の開始を指示するスイッチへの入力に基づき、手動運転モードから通常の自動運転モードへと、運転モードを切り替える。自動運転モードにおいて、自動運転の継続が不可であるとの判断がなされると、自動運転モードから運転交代要求を実施するモードへの遷移が実施される。こうした運転交代要求に運転者が気づくことで、運転者による運転操作の入力が開始される。運転者の運転操作が検出されると、運転状態切替ブロック６３ａは、運転交代要求を終了させつつ、自動運転機能をキャンセルし、自動運転モードから手動モードへの切り替えを実施する。以上により、運転者によるハンドオーバーが完了する。

一方、運転交代要求が行われた後に、運転操作が検出されないまま予め規定された所定の要求実施時間が経過した場合、運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転モードから自動退避モードへの切り替えを実施する。以上の結果、車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の協調制御により、停止位置の探索と、停止位置への移動とを順に開始する。こうした制御は、運転者が運転困難状態となった場合に有効に機能する。尚、要求実施時間は、手動運転モードに遷移されないまま自動運転エリア外に車両Ａが出ないように設定され、例えば４秒程度に設定されている。

また、運転交代の要求が無い場合にオーバーライドを受け付けられるか否かは、上述したように、運転者の運転姿勢に基づいて操作対象毎に個別に設定される。複数の操作対象のうちで、許可対象設定ブロック６３ｃにて不許可操作対象に設定されている操作対象へ入力される運転操作は、オーバーライドとして受け付けられない。こうした不許可操作対象に運転操作が入力されても、運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転モードを継続する。

一方、許可操作対象へ入力される運転操作は、オーバーライドとして受け付けられる。例えば、許可操作対象に設定されたブレーキペダル１５への運転操作の入力があった場合、運転状態切替ブロック６３ａは、運転者のブレーキ操作をトリガとして、自動運転をキャンセルする。こうして自動運転機能が停止されることで、車両Ａの運転モードは、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。

同様に、許可操作対象として設定されたステアリングホイール１６への運転操作の入力があった場合、運転状態切替ブロック６３ａは、運転者のステアリング操作をトリガとして、運転モードを切り替える。詳記すると、運転状態切替ブロック６３ａには、操舵閾値が予め設定されている。操舵閾値は、ステアリングホイール１６に入力される運転操作に関連した操作値と比較される値である。操作値には、例えば、運転者の入力に起因したステアリング角の変化量（以下、「操舵量」）、操舵トルク、及び操舵継続時間等が用いられる。一例として操舵量が操作値として用いられる場合、操舵閾値は、操舵量に対応する閾値として規定される。この場合、運転状態切替ブロック６３ａは、操舵量が操舵閾値よりも高い場合に、自動運転機能を停止させ、自動運転モードから手動運転モードへと切り替える。

対して、操舵量が操舵閾値以下の場合、運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転機能の作動を継続させたまま、自動運転モードから協調運転モードへと切り替える。協調運転モードにて、許可操作対象であるブレーキペダル１５へのブレーキ操作、又は操舵量が操舵閾値を超えるステアリング操作が入力された場合、運転状態切替ブロック６３ａは、自動運転をキャンセルする。以上により、協調運転モードから手動運転モードへの切り替えが実施される。

一方で、協調運転モードへの切り替え後、許可操作対象への運転操作が検出されないまま自動運転モードへの遷移条件が成立した場合、運転状態切替ブロック６３ａは、協調運転モードから自動運転モードへと、運転モードを切り替える。自動運転モードへの遷移条件は、例えば所定の再開待機期間（例えば３秒程度）が経過した場合に、成立したと判定される。

以上のような運転モードの遷移によれば、運転者は、自動運転中に隣接車線を走行する大型車両を追い抜くシーンにて、自動運転を解除させることなく、ステアリング操作によって走行中の車線内で大型車両から遠い側に車両Ａを一次的に寄せることができる。操舵閾値は、上記のような車線を跨がないステアリング操作で自動運転がキャンセルされないような値に予め調整されている。

また別の一例として、操舵トルク及び操舵継続時間の両方を、操作値として用いることが可能である。この場合、操舵トルクに対応するトルク閾値と、操舵継続時間に対応する時間閾値とが、操舵閾値として共に設定される。運転状態切替ブロック６３ａは、トルク閾値（例えば０．５Ｎ）を超える操舵トルクが時間閾値（例えば３秒）を超えて入力された場合に、自動運転機能を停止させて、自動運転モードから手動運転モードへと切り替える。このような制御によれば、ステアリング操作により、協調運転モードを一旦経由して自動運転モードから手動運転モードに段階的に切り替わる一連の運転交代が実現される。

さらに運転状態切替ブロック６３ａは、許可操作対象に設定されたアクセルペダル１４への運転操作の入力があった場合、運転者のスロットル操作をトリガとして、自動運転機能の作動を継続させたまま、自動運転モードから協調運転モードへと切り替える。この場合も、協調運転モードへの切り替え後、許可操作対象への運転操作が検出されないまま再開待機期間が経過した場合には、車両Ａの運転モードは、協調運転モードから自動運転モードに戻される。

以上のオーバーライドを実現するために、自動運転ＥＣＵ５０によって実施されるオーバーライド制御処理の詳細を、図５〜図９に基づき、図１及び図４を参照しつつ説明する。図５〜図９のオーバーライド制御処理は、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが行われたことに基づき、運転交代制御部６３によって開始される。オーバーライド制御処理は、制御の遅れに起因する違和感を運転者に惹起させないような周期（例えば、５０〜１００ミリ秒）で繰り返される。

Ｓ１０１では、自動運転モードにおいて、運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した個々の検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定する。具体的にＳ１０２では、視線方向及び顔向き、ステアリングの把持状態、並びに着座状態の各良否に基づき、条件Ａ〜Ｈのうちで該当する条件を択一的に選択する。

Ｓ１０２にて、現在の運転者の運転姿勢が条件Ａに該当すると判定した場合のＳ１０３では、各操作対象に対し、許可操作対象及び不許可操作対象とを個別に設定し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０２にて条件Ａと判定された場合のＳ１０３では、アクセルペダル１４、ブレーキペダル１５、及びステアリングホイール１６の全てが許可操作対象に設定される。

Ｓ１０４では、操作情報の取得処理を行い、各操作対象に入力される運転操作が検出されたか否かを判定する。Ｓ１０４にて、全ての操作対象に運転操作が入力されていないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１０４にて、いずれかの操作対象にオーバーライドを意図する運転操作が入力されていると判定した場合、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５では、複数の操作対象のうちでオーバーライド操作の入力された操作対象を識別する。Ｓ１０５にて、オーバーライド操作がブレーキペダル１５に入力されたと判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、ブレーキペダル１５に入力されたオーバーライド操作を受け付け、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、自動運転機能を停止させ、車両Ａの運転モードを自動運転モードから手動運転モードへと切り替え、オーバーライド制御処理を終了する。

一方、Ｓ１０５にて、オーバーライド操作がアクセルペダル１４に入力されたと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、車両Ａの運転モードを自動運転モードから協調運転モードへと切り替え、アクセルペダル１４に入力されたオーバーライド操作を受け付けて、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、Ｓ１０７にて受け付けたオーバーライド操作に対応する加速処理を実施し、Ｓ１０１に戻る。

また、Ｓ１０５にて、オーバーライド操作がステアリングホイール１６に入力されたと判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、ステアリング操作によってステアリングホイール１６に生じた操舵量を算出し、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、ステアリングホイール１６の操舵量と操舵閾値とを比較する。Ｓ１１０にて、操舵量が操舵閾値を超えていると判定した場合、Ｓ１１１に進む。尚、Ｓ１０９及びＳ１１０では、操舵トルク及び操舵継続時間を算出し、トルク閾値及び時間閾値と比較する処理を実施してもよい。

Ｓ１１１では、操舵量の算出を一旦リセットして、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、ステアリングホイール１６に入力されたオーバーライド操作を受け付け、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、車両Ａの運転モードを自動運転モードから手動運転モードへと切り替え、オーバーライド制御処理を終了する。

一方、Ｓ１１０にて、操舵量が操舵閾値以下であると判定した場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、車両Ａの運転モードを自動運転モードから協調運転モードへと切り替え、ステアリングホイール１６に入力されたオーバーライド操作を受け付けて、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、Ｓ１１４にて受け付けたオーバーライド操作に対応する操舵処理を実施し、Ｓ１０１に戻る。

さらに、Ｓ１０２にて、現在の運転者の運転姿勢が条件Ｂに該当すると判定した場合、図６に示すＳ１２１に進む。Ｓ１２１では、Ｓ１０３と同様に、各操作対象を許可操作対象及び不許可操作対象のいずれかに設定し、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２１では、ブレーキペダル１５及びステアリングホイール１６が許可操作対象とされる一方で、アクセルペダル１４は、不許可操作対象とされる。

Ｓ１２２では、操作情報の取得処理を行い、各操作対象に入力される運転操作が検出されたか否かを判定する。Ｓ１２２にて、全ての操作対象に運転操作が入力されていないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１２２にて、いずれかの操作対象にオーバーライドを意図する運転操作が入力されていると判定した場合、Ｓ１２３に進む。

Ｓ１２３では、複数の操作対象のうちでオーバーライド操作の入力された操作対象を識別する。Ｓ１２３にて、オーバーライド操作がブレーキペダル１５に入力されたと判定した場合、Ｓ１０６に進み、ブレーキペダル１５に入力されたオーバーライド操作を受け付けて、Ｓ１１３に進む。

一方、Ｓ１２３にて、オーバーライド操作がアクセルペダル１４に入力されたと判定した場合、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、不許可操作対象であるアクセルペダル１４への運転操作をオーバーライド操作として受け付けることなく、自動運転モードを維持したまま、Ｓ１０１に戻る。またＳ１２３にて、オーバーライド操作がステアリングホイール１６に入力されたと判定した場合、上述のＳ１０９〜Ｓ１１２，Ｓ１１４，及びＳ１１５を適宜実施し、ステアリングホイール１６へのオーバーライド操作を受け付ける。

さらに、Ｓ１０２にて、現在の運転者の運転姿勢が条件Ｃに該当すると判定した場合、図７に示すＳ１３１に進む。Ｓ１３１では、Ｓ１０３と同様に、各操作対象を許可操作対象及び不許可操作対象のいずれかに設定し、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３１では、ブレーキペダル１５及びアクセルペダル１４が許可操作対象とされる一方で、ステアリングホイール１６は、不許可操作対象とされる。

Ｓ１３２では、運転操作が検出されたか否かを判定し、全ての操作対象に運転操作が入力されていないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１３２にて、少なくとも一つの操作対象にオーバーライド操作が入力されていると判定した場合、オーバーライド操作の入力された操作対象を識別するＳ１３３に進む。

Ｓ１３３にて、オーバーライド操作がブレーキペダル１５に入力されたと判定した場合、Ｓ１０６及びＳ１１３を順に実施することで、運転者によるブレーキオーバーライドを受け付けて、オーバーライド制御処理を終了する。一方で、Ｓ１３３にて、オーバーライド操作がアクセルペダル１４に入力されたと判定した場合、Ｓ１０７及びＳ１０８を順に実施することで、運転者によるアクセルオーバーライドを受け付けて、Ｓ１０１に戻る。

Ｓ１３３にて、オーバーライド操作がステアリングホイール１６に入力されたと判定した場合、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３４では、不許可操作対象であるステアリングホイール１６への運転操作をオーバーライド操作として受け付けることなく、自動運転モードを維持したまま、Ｓ１０１に戻る。

さらに、Ｓ１０２にて、現在の運転者の運転姿勢が条件Ｄに該当すると判定した場合、図８に示すＳ１４１に進む。Ｓ１４１では、Ｓ１０３と同様に、各操作対象を許可操作対象及び不許可操作対象のいずれかに設定し、Ｓ１４２に進む。Ｓ１４１では、ブレーキペダル１５が許可操作対象とされる一方で、アクセルペダル１４及びステアリングホイール１６は、不許可操作対象とされる。

Ｓ１４２では、運転操作が検出されたか否かを判定し、全ての操作対象に運転操作が入力されていないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１４２にて、少なくとも一つの操作対象にオーバーライド操作が入力されていると判定した場合、オーバーライド操作の入力された操作対象を識別するＳ１４３に進む。

Ｓ１４３にて、オーバーライド操作がブレーキペダル１５に入力されたと判定した場合、Ｓ１０６及びＳ１１３の実施によって運転者によるブレーキオーバーライドを受け付け、オーバーライド制御処理を終了する。一方で、Ｓ１４３にて、オーバーライド操作がアクセルペダル１４に入力されたと判定した場合のＳ１２４では、アクセルペダル１４へのオーバーライド操作を受け付けることなく、Ｓ１０１に戻る。同様に、Ｓ１４３にて、オーバーライド操作がステアリングホイール１６に入力されたと判定した場合のＳ１３４では、ステアリングホイール１６へのオーバーライド操作を受け付けることなく、Ｓ１０１に戻る。

さらに、Ｓ１０２にて、現在の運転者の運転姿勢が条件Ｅ〜Ｈのいずれかに該当すると判定した場合、図９に示すＳ１５１に進む。Ｓ１５１では、全ての操作対象を不許可操作対象に設定し、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５２では、運転操作が検出されたか否かを判定し、全ての操作対象に運転操作が入力されていないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１５２にて、少なくとも一つの操作対象にオーバーライド操作が入力されていると判定した場合、オーバーライド操作の入力された操作対象を識別するＳ１５３に進む。

Ｓ１５３にて、オーバーライド操作がブレーキペダル１５に入力されたと判定した場合のＳ１５４では、ブレーキペダル１５へのオーバーライド操作を受け付けることなく、自動運転モードを維持したまま、Ｓ１０１に戻る。同様に、オーバーライド操作がアクセルペダル１４に入力されたと判定した場合のＳ１２４でも、オーバーライド操作を受け付けることなく、Ｓ１０１に戻る。さらに、オーバーライド操作がステアリングホイール１６に入力されたと判定した場合のＳ１３４でも、オーバーライド操作を受け付けることなく、Ｓ１０１に戻る。

ここまで説明したように、第一実施形態では、運転姿勢に関連した複数の検知情報について運転操作に適した運転者の状態を示すか否かが判定され、それら判定結果に基づき、許可操作対象と不許可操作対象とが設定される。以上によれば、一部の操作対象に対する運転操作だけが適切に行えないような運転姿勢である場合、この操作対象は、不許可操作対象に設定され得る。その結果、適切ではない運転姿勢に起因して、不許可操作対象に不用意な運転操作が入力されたとしても、オーバーライドは実行されなくなる。一方で、運転操作が適切に行えると推定される他の操作対象については、許可操作対象に設定され得る。その結果、運転姿勢が部分的に適切でなくても、運転者は、許可操作対象への運転操作の入力により、オーバーライドを実行できる。したがって、不用意なオーバーライドの発生を抑制しつつ、運転者への運転交代を適切に実施させることが可能となる。

加えて第一実施形態では、視線方向及び顔向きが運転操作に適していなくても、着座状態さえ適切であれは、ブレーキペダル１５は、許可操作対象に設定される。故に、例えば咄嗟に顔を正面からそむけた状態でブレーキ操作を行った場合でも、こうしたブレーキ操作は、オーバーライド操作として車両Ａの挙動に反映される。以上のように、着座状態に基づいてブレーキペダル１５が許可操作対象とされる設定であれば、緊急時のブレーキオーバーライドは、適切に受け付けられる。

また第一実施形態では、ブレーキペダル１５にオーバーライド操作が入力された場合には、自動運転機能の停止によって手動運転モードへの切り替えが行われる。故に、運転者は、自動運転機能の介入を受けることなく、状況に適切に対応して制御権を取得し、車両Ａを減速させることができる。

さらに第一実施形態では、視線方向及び顔向きが適切でない場合、アクセルペダル１４へ入力されるオーバーライド操作は、受け付けられなくなる。加えて、他の運転姿勢の状態に影響されず、視線方向及び顔向きのいずれかが適切でない場合には、アクセル操作は、受け付けを禁止される。以上によれば、前方を正しく視認できていな状態でのアクセルペダル１４への操作により、車両Ａを加速させてしまうような不用意なアクセルオーバーライドの発生は、抑制される。

加えて第一実施形態では、アクセル操作によるオーバーライドが受け付けられた後も、自動運転機能は、解除されることなく作動を継続し得る。故に、運転者は、アクセルペダル１４へのオーバーライド操作の実施後も自動運転機能による支援を受け続ける。以上によれば、運転者によるオーバーライドが受け付けられた後も、車両Ａは、自動運転機能による走行支援によって安定的な走行を継続する。

また第一実施形態では、ステアリングホイール１６の把持が適切でない場合、ステアリング操作によるオーバーライドは、受け付けられなくなる。加えて、他の運転姿勢の状態に影響されず、ステアリングホイール１６の把持が適切でない場合には、ステアリング操作は、受け付けを禁止される。以上によれば、ステアリングホイール１６を正しく把持できていない状態でのステアリング操作により、車両Ａを横移動させてしまうような不用意なステアリングオーバーライドの発生は、抑制される。

さらに第一実施形態では、ステアリングホイール１６の操舵量が操舵閾値よりも小さい場合、協調制御モードへの切り替えにより、ステアリング操作によるオーバーライドが受け付けられた後も、自動運転機能は、解除されることなく作動を継続する。故に、運転者は、ステアリングホイール１６へのオーバーライド操作の入力後も自動運転機能による支援を受け続ける。以上によれば、運転者によるオーバーライドが受け付けられた後も、車両Ａは、自動運転機能による操舵支援によって安定的な走行を継続する。

また第一実施形態では、ステアリングホイール１６の操舵量が操舵閾値よりも大きい場合、自動運転機能の停止によって、手動運転モードへの切り替えが実施される。以上のように、自動運転機能が適切に停止されれば、状況への対応のために大きな舵角量が必要とされるシーンにおいても、運転者は、自動運転機能の干渉を受け続けることなく、自動運転機能から運転操作を引き継ぐことができる。

尚、第一実施形態において、アクセルペダル１４が「アクセル部」に相当し、ブレーキペダル１５が「ブレーキ部」に相当し、ステアリングホイール１６が「ステアリング部」に相当し、ステアリングホイール１６の操舵量が「操作値」に相当する。また、運転状態切替ブロック６３ａが「運転状態切替部」に相当し、姿勢判定ブロック６３ｂが「姿勢判定部」に相当し、許可対象設定ブロック６３ｃが「許可対象設定部」に相当し、操作情報取得ブロック６４ａが「操作情報取得部」に相当する。そして、自動運転ＥＣＵ５０が「運転交代制御装置」に相当し、自動運転モードが「自動運転状態」に相当し、手動運転モードが「手動運転状態」に相当し、協調運転モードが「協調運転状態」に相当する。

（第二実施形態）
図１０及び図１１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の車両Ａに搭載された自動運転機能は、いわゆる高度運転支援システムによって実現される準自動走行の機能（以下、「高度運転支援機能」）である。ここでいう高度運転支援システムとは、当該システムによる自動運転機能の作動中も、運転者がいつでも運転操作可能な状態にあることを前提としたシステムである。高度運転支援システムが運転支援の継続が不可であると判断をした場合、第一実施形態のような運転交代要求が行われることなく、運転モードは、手動運転モードに遷移する。

高度運転支援システムは、車両Ａの加速、操舵、及び制動のうちの複数を実行可能である。高度運転支援システムでは、長中期の走行計画に基づく運転交代の要求は、実施されない。このような高度運転支援システムを搭載した車両Ａでの運転交代制御装置の機能は、車両制御ＥＣＵ１８０によって実現されている。

車両制御ＥＣＵ１８０は、第一実施形態の自動運転ＥＣＵ５０（図１参照）の機能の一部を備えており、車両Ａの準自動走行を可能にしている。車両制御ＥＣＵ１８０には、機能ブロックとして、運転情報取得部１８０ａ、ＡＤＡＳ機能部１６１、及び運転交代制御部１６３と、第一実施形態と実質同一のアクチュエータ制御部８０ｂ及びＨＣＵ通信部６５とが構築される。

運転情報取得部１８０ａは、第一実施形態の操作情報取得ブロック６４ａ（図１参照）と実質同一の機能を有している。運転情報取得部１８０ａは、各センサ４４〜４６ｂから出力される操作情報と、把持センサ４７から出力される検知情報とを取得する。操作情報及び検知情報は、運転交代制御部１６３に提供されて、自動運転機能から運転者への運転交代の際に用いられる。

ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）機能部１６１は、物標認識ブロック１６１ａ、ＡＣＣ機能ブロック１６１ｂ、及びＬＴＣ機能ブロック１６１ｃをサブ機能ブロックとして有している。

物標認識ブロック１６１ａは、カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５等から取得した検出物情報を統合することにより、進行方向にある移動物体及び静止物体の相対位置等を検出する。例えば物標認識ブロック１６１ａは、前走車及び車線の区画線等を認識可能である。

ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能ブロック１６１ｂは、ＡＣＣ機能を実現する機能部である。ＡＣＣ機能ブロック１６１ｂは、物標認識ブロック１６１ａにて認識された移動物体及び静止物体の相対位置情報に基づき、アクチュエータ制御部８０ｂと連携して駆動力及び制動力を調整することで、車両Ａの走行速度を制御する。具体的に、ＡＣＣ機能ブロック１６１ｂは、前走車が検出されていない場合、運転者によって設定された目標速度で車両Ａを巡航させる。また前走車が検出されている場合、ＡＣＣ機能ブロック１６１ｂは、前走車までの車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に対して追従走行させる。

ＬＴＣ（Lane Trace Control）機能ブロック１６１ｃは、ＬＴＣ機能を実現する機能部である。ＬＴＣ機能ブロック１６１ｃは、物標認識ブロック１６１ａから取得する進行方向の区画線の形状情報に基づき、アクチュエータ制御部８０ｂと連携して操舵力を調整することで、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。ＬＴＣ機能ブロック１６１ｃは、走行中の車線に追従するように車両Ａを走行させる。

運転交代制御部１６３は、運転者によるオーバーライドの意思を判定し、高度運転支援機能を実現しているＡＤＡＳ機能部１６１の作動を停止させる。運転交代制御部１６３には、第一実施形態と同様に、姿勢判定ブロック６３ｂ、許可対象設定ブロック６３ｃ、及び運転状態切替ブロック６３ａが構築されている。

姿勢判定ブロック６３ｂは、ＨＣＵ通信部６５の検知情報取得ブロック６５ｂ及び運転情報取得部１８０ａにて取得される複数の検知情報に基づき、視線方向及び顔向き、把持状態、並びに着座状態のそれぞれについて、運転操作に適した状態か否かを判定する。姿勢判定ブロック６３ｂは、運転者の運転姿勢が条件Ａ〜Ｈ（図４参照）のうちで、どの条件に該当しているのかを、択一的に判定する。

許可対象設定ブロック６３ｃは、姿勢判定ブロック６３ｂにて判定された運転姿勢の条件Ａ〜Ｈ（図４参照）に対応するよう、許可操作対象及び不許可操作対象の設定を、複数の操作対象に対して個別に行う。以上の処理により、複数の操作対象は、運転者の運転姿勢に応じて、オーバーライドを受け付ける操作対象と、オーバーライドを受け付けない操作対象とに区別される。

運転状態切替ブロック６３ａは、手動運転モード、高度運転支援モード、及び協調運転モードのうちで運転モードを切り替える。運転状態切替ブロック６３ａは、ステアリングスイッチ等の操作系に設けられたＡＣＣ又はＬＴＣの作動を指示するスイッチへの入力に基づき、手動運転モードから高度運転支援モードへと、運転モードを切り替える（図１１参照）。高度運転支援モードでは、ＡＣＣ機能ブロック１６１ｂ及びＬＴＣ機能ブロック１６１ｃの少なくとも一方が機能している。

高度運転支援モードにおいて、高度運転支援システムにより運転支援の継続が不可であると判断されると、上述のように、運転交代要求が行われることなく、運転モードは、高度運転支援モードから手動運転モードに切り替えられる。

また高度運転支援モードでは、運転者の運転姿勢に基づき、複数の操作対象について、許可操作対象及び不許可操作対象が設定される。不許可操作対象に設定されている操作対象へ入力される運転操作は、オーバーライドとして受け付けられない。故に、不許可操作対象に運転操作が入力されても、高度運転支援モードが継続される（図９ Ｓ１２４，Ｓ１３４，Ｓ１５４等参照）。

一方、例えば許可操作対象に設定されたブレーキペダル１５への運転操作の入力があった場合、ブレーキ操作をトリガとして、高度運転支援機能は、キャンセルされる。こうして高度運転支援機能が停止されることで、車両Ａの運転モードは、高度運転支援モードから手動運転モードへと切り替えられる（図５ Ｓ１１３等参照）。加えて、許可操作対象に設定されたステアリングホイール１６に操舵閾値を超える操舵量のステアリング操作が入力された場合も、高度運転支援モードから手動運転モードへの切り替えが実施される。

対して、操舵量が操舵閾値以下のステアリング操作が許可操作対象であるステアリングホイール１６に入力された場合、オーバーライド操作が受け付けられつつ、高度運転支援機能の作動は、継続される（図５ Ｓ１１４等参照）。同様に、許可操作対象に設定されたアクセルペダル１４への運転操作の入力があった場合でも、高度運転支援が停止されることなく、オーバーライド操作は、受け付けられる（図５ Ｓ１０７等参照）。これらの場合、車両Ａの運転モードは、高度運転支援モードから協調運転モードへと切り替えられる。

協調運転モードにて、ブレーキ操作又は操舵閾値を超える操舵量のステアリング操作がさらに入力された場合、運転モードは、協調運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。一方で、協調運転モードへの切り替え後、許可操作対象への運転操作が検出されないまま高度運転支援モードへの遷移条件が成立した場合、協調運転モードから高度運転支援モードへの切り替えが実施される。尚、高度運転支援モードへの遷移条件も、第一実施形態と実質同一であり、所定の再開待機期間（例えば３秒程度）が経過した場合に、成立したと判定される。

ここまで説明した第二実施形態のような高度運転支援システムの権限移譲においても、第一実施形態と同様の効果を奏し、不用意なオーバーライドを抑えつつ、運転者への運転交代を適切に実施させることが可能となる。尚、第二実施形態では、高度運転支援モードが「自動運転状態」に相当し、運転情報取得部１８０ａが「操作情報取得部」に相当し、車両制御ＥＣＵ１８０が「運転交代制御装置」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、複数の操作対象として、アクセルペダル１４、ブレーキペダル１５、ステアリングホイール１６が例示されていた。しかし、加速操作、制動操作、及び操舵操作の入力される各操作対象は、上記の各構成に限定されない。例えば、各ペダル及びハンドル等に替えて設けられるレバー等の操作対象が、各検知情報に基づいて許可操作対象及び不許可操作対象のいずれかに設定される操作系の構成とされてもよい。

上記実施形態では、着座面の圧力分布と右足の位置の両方が適切である場合に、ブレーキペダルを踏む操作に適した着座状態であると判定されていた。しかし、着座状態が良好であれば各ペダルを操作可能な状態にあると推定でき、各ペダルを操作可能な状態であれば着座状態は良好であると推定できる。故に、着座面の圧力分布及び右足の位置のいずれか一方のみが適切であれば、運転操作に適した着座状態にあると判定されてもよい。さらに、着座状態を示す検知情報として、着座面の圧力分布及び右足の位置の一方のみが取得される形態では、当該一方の検知情報に基づいて、着座状態の適否が判定されてよい。尚、上述の座面圧分布センサ３９及び座面センサに替えて、シートベルトの装着を検知するシートベルトセンサが、着座状態に係る検知情報を取得するセンサとして用いられてもよい。

上記実施形態では、視線方向及び顔向きの両方が適切である場合に、ステアリング操作の受け付けに適した運転姿勢であると判定されていた。しかし、視線方向及び顔向きの一方のみが適切であれば、運転姿勢は、ステアリング操作の受け付けに適した状態にあると判定されてよい。こうした構成の場合、顔用カメラの撮像データから抽出される情報は、視線方向及び顔向きの一方のみであってもよい。

上記実施形態では、運転姿勢の適否を示した複数の判定結果の更新周期は、オーバーライド制御処理の繰り返し周期と同程度か、繰り返し周期よりも短くされていた。しかし、特定の判定結果の更新周期が、オーバーライド制御処理の繰り返し周期よりも長く設定されていてもよい。この場合、オーバーライド制御処理では、最新の判定結果が参照されて、許可操作対象及び不許可操作対象の設定が実施される。加えて、各判定結果の更新周期及びオーバーライド制御処理の繰り返し周期は、適宜変更されてよい。

上記実施形態では、ステアリングオーバーライドを受け付けた場合に、運転モードは、手動運転モード及び協調運転モードのいずれか一項に切り替えられていた。これら手動運転モード及び協調運転モードのうちで切り替える一方を決める判定には、操作値として、操舵量、操舵トルク、及び操舵継続時間等が用いられていた。しかし、操作値に用いられるパラメータは、適宜変更可能である。例えばステアリング操作における操舵の角速度等が操作値として用いられてもよい。こうした形態では、速いステアリング操作が入力された場合には、手動運転モードへの切り替えが実施され、ゆっくりとしたステアリング操作が入力された場合には、協調運転モードへの切り替えが実施される。

上記実施形態では、アクセルオーバーライド及び操作量の小さいステアリングオーバーライドの発生時には、自動運転機能が停止されずに、協調運転モードへの切り替えが実施されていた。しかし、協調運転モードが設定されず、オーバーライド操作が受け付けられた場合には、自動運転機能の停止が即座に実施されてもよい。

上記実施形態では、複数の検知情報に基づき、着座状態、視線方向及び顔向き、並びに把持状態の適否が判定されていた。換言すれば、自動運転ＥＣＵは、着座状態、視線方向及び顔向き、並びに把持状態の適否の判定に必要な検知情報を、車載された各センサから取得していた。このような運転姿勢に関連した複数の検知情報、及び各検知情報に基づいて適否判定される運転姿勢の各状態は、適宜変更されてよい。加えて、運転姿勢の各状態に基づく、許可操作対象及び不許可操作対象の設定手法も、適宜変更可能である。

上記実施形態において、不許可操作対象に対し運転操作が入力された場合には、報知機器は、表示又は音声等により、運転操作が受け付けられないことを運転者に報知してよい。こうした情報提示により、運転交代制御装置は、運転者の運転姿勢を適切な状態に誘導し得る。また、オーバーライドの非受付を報知する報知機器は、表示装置及びスピーカ装置に限定されず、触覚提示デバイス等であってもよい。

運転交代制御装置の機能は、上記の自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ１８０とは異なる構成によって実現されてもよい。例えば、ＨＣＵ２０等に設けられた処理部が、本開示による運転交代制御方法を実施してもよい。或いは、自動運転ＥＣＵ、車両制御ＥＣＵ、及びＨＣＵのうちで二つ以上の機能を統合させた電子制御ユニットの処理部が、本開示による運転交代制御プログラムを実行する構成とされてよい。また、ＨＣＵの機能が自動運転ＥＣＵに統合された自動運転システムであれば、ＤＳＭ及び座面圧分布センサ等の検知情報は、自動運転ＥＣＵに直接的に入力されてよい。

さらに、多数の電子制御ユニットの処理部が連携して、本開示による運転交代制御方法を実施してもよい。以上のように、運転交代に関連する各機能は、車両に搭載された種々の電子制御ユニットによって適宜実現されてよい。さらに、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が、各処理部により実行される運転交代プログラム等を格納する構成として採用可能である。

Ａ 車両、１４ アクセルペダル（アクセル部）、１５ ブレーキペダル（ブレーキ部）、１６ ステアリングホイール（ステアリング部）、５０ 自動運転ＥＣＵ（運転交代制御装置）、５１ メインプロセッサ（処理部）、５２ グラフィックプロセッサ（処理部）、６３ａ 運転状態切替ブロック（運転状態切替部）、６３ｂ 姿勢判定ブロック（姿勢判定部）、６３ｃ 許可対象設定ブロック（許可対象設定部）、６４ａ 操作情報取得ブロック（操作情報取得部）、８０，１８０ 車両制御ＥＣＵ（運転交代制御装置）、１８０ａ 運転情報取得部（操作情報取得部）

Claims (12)

1. 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、
   アクセル部（１４）、ブレーキ部（１５）、及びステアリング部（１６）を少なくとも含む複数の操作対象に入力される運転操作に基づいた操作情報を取得する操作情報取得部（６４ａ，１８０ａ）と、
   前記自動運転機能が前記車両の走行を制御する自動運転状態において、複数の前記操作対象の少なくとも一つへの運転操作の入力に基づき、前記運転者の運転操作が前記車両の挙動に反映される他の運転状態に、前記自動運転状態から切り替えるオーバーライドを実行する運転状態切替部（６３ａ）と、
   前記運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報を取得し、個々の前記検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定する姿勢判定部（６３ｂ）と、
   個々の前記検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かに基づき、複数の前記操作対象のうちの少なくとも前記アクセル部、前記ブレーキ部、及び前記ステアリング部に対し、前記オーバーライドが受け付けられる許可操作対象と、前記オーバーライドが受け付けられない不許可操作対象とを個別に設定する許可対象設定部（６３ｃ）と、
   を備える運転交代制御装置。
2. 前記姿勢判定部は、複数の前記検知情報の一つとして、前記運転者の着座状態を示す情報を取得し、前記着座状態が運転操作に適した状態であるか否かを判定し、
   前記許可対象設定部は、前記着座状態が運転操作に適した状態であると判定された場合に、前記ブレーキ部を前記許可操作対象に設定する請求項１に記載の運転交代制御装置。
3. 前記許可対象設定部は、前記着座状態が運転操作に適した状態であると判定された場合に、他の前記検知情報が運転操作に適した状態でないと判定されていても、前記ブレーキ部を前記許可操作対象に設定する請求項２に記載の運転交代制御装置。
4. 前記運転状態切替部は、前記許可操作対象に設定された前記ブレーキ部への運転操作の入力に基づき、前記自動運転機能を停止させ、前記運転者が前記車両の走行を制御する手動運転状態に切り替える請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
5. 前記姿勢判定部は、複数の前記検知情報の一つとして、前記運転者の視線方向又は顔向きを示す情報を取得し、前記視線方向又は前記顔向きが運転操作に適した状態を示すか否かを判定し、
   前記許可対象設定部は、前記視線方向又は前記顔向きが運転操作に適した状態でないと判定された場合に、前記アクセル部を前記不許可操作対象に設定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
6. 前記許可対象設定部は、前記視線方向及び前記顔向きの少なくとも一方が運転操作に適した状態でないと判定された場合に、他の前記検知情報が運転操作に適した状態であると判定されていても、前記アクセル部を前記不許可操作対象に設定する請求項５に記載の運転交代制御装置。
7. 前記許可対象設定部は、前記視線方向又は前記顔向きが運転操作に適した状態であると判定された場合に、前記アクセル部を前記許可操作対象に設定し、
   前記運転状態切替部は、前記許可操作対象に設定された前記アクセル部への運転操作の入力に基づき、前記自動運転状態から、前記自動運転機能による制御と前記運転者による運転操作とを協調させて前記車両の走行が制御される協調運転状態へ、運転状態を切り替える請求項５又は６に記載の運転交代制御装置。
8. 前記姿勢判定部は、複数の前記検知情報の一つとして、前記ステアリング部の把持状態を示す情報を取得し、前記ステアリング部の把持が運転操作に適した状態を示すか否かを判定し、
   前記許可対象設定部は、前記ステアリング部の把持が運転操作に適した状態でないと判定された場合に、前記ステアリング部を前記不許可操作対象に設定する請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
9. 前記許可対象設定部は、前記ステアリング部の把持が運転操作に適した状態でないと判定された場合に、他の前記検知情報が運転操作に適した状態であると判定されていても、前記ステアリング部を前記不許可操作対象に設定する請求項８に記載の運転交代制御装置。
10. 前記許可対象設定部は、前記ステアリング部の把持が運転操作に適した状態であると判定された場合に、前記ステアリング部を前記許可操作対象に設定し、
    前記運転状態切替部は、前記許可操作対象に設定された前記ステアリング部への運転操作に関連する操作値が当該操作値に対応する操舵閾値よりも小さい場合に、前記自動運転機能による制御と前記運転者による運転操作とを協調させて前記車両の走行が制御される協調運転状態へ、運転状態を切り替える請求項８又は９に記載の運転交代制御装置。
11. 前記運転状態切替部は、前記操作値が前記操舵閾値よりも大きい場合に、前記自動運転機能を停止させ、前記運転者が前記車両の走行を制御する手動運転状態に、運転状態を切り替える請求項１０に記載の運転交代制御装置。
12. 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御方法であって、
    少なくとも一つの処理部（５１，５２）により、
    前記自動運転機能が前記車両の走行を制御する自動運転状態において、前記運転者の運転姿勢に関連した複数の検知情報を取得し（Ｓ１０１）、
    個々の前記検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かを個別に判定し（Ｓ１０２）、
    複数の操作対象のうちの少なくともアクセル部（１４）、ブレーキ部（１５）、及びステアリング部（１６）に対し、個々の前記検知情報が運転操作に適した状態を示すか否かに基づき、オーバーライドが受け付けられる許可操作対象と、前記オーバーライドが受け付けられない不許可操作対象と、を個別に設定し（Ｓ１０３，Ｓ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１，Ｓ１５１）、
    複数の前記操作対象に入力される運転操作に基づいた操作情報を取得し（Ｓ１０４，Ｓ１２２，Ｓ１３２，Ｓ１４２，Ｓ１５２）、
    前記許可操作対象への運転操作を前記オーバーライドとして受け付け、前記運転者の運転操作が前記車両の挙動に反映される他の運転状態に、前記自動運転状態から切り替え（Ｓ１０６，Ｓ１０７，Ｓ１１２，Ｓ１１４）、
    前記不許可操作対象への運転操作を前記オーバーライドとして受け付けない（Ｓ１２４，Ｓ１３４，Ｓ１５４）、運転交代制御方法。

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