KR20160076262A

KR20160076262A - 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20160076262A
Application number: KR1020140186253A
Authority: KR
Inventors: 박형민
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2014-12-22
Filing date: 2014-12-22
Publication date: 2016-06-30
Also published as: EP3037315B1; EP3037315A1; US9921580B2; US20160179092A1; US20160334788A1; US9442484B2

Abstract

본 명세서는 차량의 자동 주행 모드를 안전하게 수동 주행 모드로 전환할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치는, 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시하는 표시부와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하고, 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR SWITCHING DRIVING MODE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 명세서는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 자동 주행 차량은 자동주행차량에 부착된 ADAS(Advanced Driving Assist System)을 통해 주변 차량, 보행자, 방해물, 차선, 교통신호 등의 도로상황을 인식하고, 그 인식된 정보를 근거로 차량을 자동 주행시킨다.

미국 특허 등록 번호 US 8,825,258호

본 명세서는 차량의 자동 주행 모드를 안전하게 수동 주행 모드로 전환할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 명세서에 개시된 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치는, 자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 장치에 있어서, 입력부와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시하는 표시부와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하고, 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.

본 명세서에 개시된 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법은, 자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 방법에 있어서, 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시부에 표시하는 단계와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 상기 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하는 단계와; 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계와; 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량을 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량의 구성을 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기의 구성을 나타낸 블록도 이다.
도 4a-4d는 차량의 액셀러레이터(전자식 액셀러레이터)의 이동 거리에 따른 가상 속도를 나타낸 예시도 이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7a-7c는 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 나타낸 예시도 이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다수의 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(예를 들면, 전기 자동차)을 나타낸 개략도이다. 본 발명의 실시예는 일반 자동차(예를 들면, 가솔린 자동차, 경우 자동차, 가스 자동차 등)뿐만 아니라 순수 전기 자동차, 하이브리드 전기 자동차 등에도 적용될 수 있다. 상기 하이브리드 자동차(HEV; Hybrid Electric Vehicles)는 필요 전력을 공급받기 위해 다수개의 배터리 셀로 구성된 배터리 팩을 탑재한다. 상기 배터리 팩에 포함되어 있는 다수개의 배터리 셀은 안전성과 수명 향상, 그리고 고출력을 얻기 위해 각 배터리 셀의 전압을 균일하게 해줄 필요가 있다.

도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(예를 들면, 하이브리드 전기 자동차)의 구성을 나타낸 도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(100)은, 동력원으로서 엔진(101)과 모터/발전기 유닛(motor/generator unit: 이하, "M/G 유닛"이라 약칭함)(102)을 포함한다. 동력원에 의하여 구동되는 구동륜(driven wheel)은 전륜구동 차량(front-wheel drive vehicle)에서는 전륜(front-wheel), 그리고 후륜구동 차량(rear-wheel drive vehicle)에서는 후륜(rear-wheel)이다. 다만, 이하에서는 전륜구동 차량에 관하여 설명한다. 후륜구동 차량에 관한 실시예는 전륜구동 차량에 관한 이하의 설명으로부터 자명하다.

상기 M/B 유닛(102)은 구동상태에 따라 모터로 또는 발전기로 선택적으로 기능하는 장치로서, 당업자에게 자명하다. 따라서, 이하의 설명에서는 이해의 편의상 M/G 유닛(102)을 모터 혹은 발전기와 같은 명칭으로 사용할 수 있으나, 모두 동일한 구성요소를 지칭하는 것이다. 상기 전기자동차의 엔진(101)과 모터(102)는 직렬로 변속기(transmission)에 연결된다.

상기 M/G 유닛(102)은 모터 제어 유닛(motor control unit: MCU(103)의 제어에 따라 인버터(inverter)(104)의 신호에 의해 구동된다.

상기 인버터(104)는 MCU(103)의 제어에 의하여, 배터리(105)에 저장된 전기에너지를 이용하여 상기 M/G 유닛(102)을 동력원으로서 구동하고, 상기 M/G 유닛(102)을 발전기로 구동하는 경우에 M/G 유닛(102)에서 발전된 전기에너지를 배터리(105)에 충전한다.

상기 엔진(101)과 M/G 유닛(102)의 동력은 클러치(106)를 통해 변속기(T/M)(107)로 전달되며, 최종 감속 기어(final drive gear, F/R)(108)를 통해 전륜(109)으로 전달된다. 후륜(110)은 엔진(101)과 M/G 유닛(102)에 의해 구동되지 않는 비구동륜이다.

상기 전륜(109)과 후륜(110) 각각에는 각 바퀴의 회전속도를 저감시키기 위한 휠 브레이크 장치(wheel brake apparatus)(111)가 개재된다. 그리고 각 휠 브레이크 장치(111)를 구동할 수 있도록, 브레이크 페달(112) 및 브레이크 페달(112)의 조작에 따라 생성된 유압을 기초로 각 휠 브레이크 장치(111)를 유압 제동하는 유압제어 시스템(hydraulic control system)(113)을 포함한다. 상기 전기 자동차는 상기 유압제어 시스템(113)을 제어하고 유압제어 시스템(113)으로부터 브레이크 제어 상태를 수신하는 브레이크 제어 유닛(brake control unit: BCU)(114)을 포함한다.

상기 BCU(114)는 운전자의 브레이크 페달(112) 조작 시에, 유압제어 시스템(113)에서 발생되는 유압을 검출한다. 상기 BCU(114)는 이를 기초로 구동륜(예를 들면, 전륜(109))에 인가될 제동력과 이 중 유압에 의해 제동될 유압 제동력 및 회생제동에 의해 제동될 회생제동력을 산출한다. 이에 따라 상기 BCU(114)는 산출된 유압제동력을 유압제어 시스템(113)의 제어를 통해 전륜(109)의 휠 브레이크 장치(111)에 공급한다.

상기 전기자동차는 BCU(114) 및 MCU(103)와 통신(communication)하여 이들을 제어함으로써 최대 속도 제한방법을 수행하는 전기자동차를 구현하는 전기자동차 전자 제어 유닛(hybrid electric vehicle electronic control unit: HEV-ECU)(115)을 포함한다.

상기 BCU(114)에서 산출된 회생제동력은 상기 HEV-ECU(115)로 전달되고, 이에 따라 HEV-ECU(115)는 수신한 회생제동력을 기초로 MCU(103)를 제어한다. 따라서 MCU(103)는 HEV-ECU(115)로부터 지정된 회생제동력이 구현되도록 M/G 유닛(102)을 발전기로서 구동한다. 이때, 상기 M/G 유닛(102)에 의해 발전된 전기에너지는 배터리(105)에 저장된다.

상기 전기 자동차는 차량 속도를 검출하는 차속 검출기(116)를 더 구성한다.

상기 HEV-ECU(115)는 차속 검출기(116)에서 검출된 차량 속도를 BCU(114) 및 MCU(103)의 제어를 위한 데이터로 활용한다.

또한, 상기 전기 자동차는 상기 배터리(105)의 전압을 검출하는 배터리 전압 검출부(117)를 포함한다. 상기 배터리 전압 검출부(117)는 배터리(105)의 현재 전압을 검출하고, 검출된 현재전압과 미리 설정된 기준 전압의 편차에 따라 상기 HEV-ECU(115)가 전기자동차의 최대속도를 제한할 수 있도록 결과 데이터를 제공한다.

이하에서는, 본 발명의 실시예을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 나타낸 블록도 이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 텔레매틱스 단말기(200)는 텔레매틱스 단말기(200)를 전체적으로 제어하는 제어부(예를 들면, 중앙 처리 장치, CPU)(212)와, 각종 정보를 저장하는 메모리(213)와, 각종 키 신호를 제어하는 키 제어부(211)와, LCD(liquid crystal display)를 제어하는 LCD 제어부(214)를 내장한 메인 보드(210)로 구성된다.

상기 메모리(213)는 길 안내 정보를 디지털 지도상에 표시하기 위한 지도 정보(지도 데이터)를 저장한다. 또한, 상기 메모리(213)는 차량이 현재 주행하는 도로 상황에 따른 교통 정보를 입력할 수 있도록 하는 교통 정보 수집 제어 알고리즘 및 상기 알고리즘의 제어를 위한 정보를 저장한다.

상기 메인 보드는 고유의 기기번호가 부여되어 차량에 내장된 이동 통신 단말기인 CDMA(code division multiple access) 모듈(206), 차량의 위치 안내, 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 추적 등을 위한 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하거나 사용자에 의해서 수집된 교통정보를 GPS 신호로 송신하는 GPS 모듈(207), CD(compact disk)에 기록된 신호를 재생하기 위한 CD 데크(CD Deck)(208), 자이로 센서(gyro sensor)(209) 등으로 구성된다. 상기 CDMA 모듈(206), GPS 모듈(207)은 안테나(204, 205)를 통해서 신호를 송신/수신한다.

또한, 방송 수신 모듈(222)은 상기 메인 보드에 연결되고, 안테나(223)를 통해서 방송 신호를 수신한다. 상기 메인보드에는 인터페이스 보드(203)를 통해서 상기 LCD 제어부(214)의 제어를 받는 표시부(LCD)(201)와, 키 제어부(211)의 제어를 받는 프론트 보드(202)와 차량의 내부 및/또는 외부를 촬영하는 카메라(227)가 연결된다. 상기 표시부(201)는, 각종 비디오 신호, 문자 신호를 표시하고, 상기 프론트 보드(202)는 각종 키 신호 입력을 위한 버튼을 구비하고, 사용자 선택이 이루어진 버튼에 해당하는 키 신호를 메인 보드에 제공한다. 또한, 상기 표시부(201)는 도 2의 근접 센서 및 터치 센서(터치 스크린)을 포함한다.

상기 프론트 보드(202)는 교통정보를 직접 입력하기 위한 메뉴 키를 구비하며, 상기 메뉴 키는 키 제어부(211)의 제어를 받도록 구성될 수 있다.

상기 오디오 보드(217)는 상기 메인 보드와 연결되고, 각종 오디오 신호를 처리한다. 상기 오디오 보드(217)는 오디오 보드(217)의 제어를 위한 마이크로컴퓨터(219), 라디오 신호를 수신하는 튜너(218), 상기 마이크로컴퓨터(219)에 전원을 공급하는 전원부(216), 각종 음성 신호를 처리하는 신호 처리부(215)로 구성된다.

또한, 상기 오디오 보드(217)는 라디오 신호를 수신하기 위한 라디오 안테나(220)와, CD(Compact disc)의 오디오 신호를 재생하기 위한 CD 데크(221)로 구성된다. 상기 오디오 보드(217)는 상기 오디오 보드(217)에서 신호 처리된 음성 신호를 출력하기 위한 음성 출력부(예를 들면, 앰프)(226)를 더 구성할 수도 있다.

상기 음성 출력부(앰프)(226)는 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 즉, 상기 오디오 보드(217)와 메인 보드는 상기 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 상기 차량 인터페이스(224)는 음성 신호를 입력하는 핸즈프리(225a), 탑승자 안전을 위한 에어백(225b), 차량의 속도를 검출하기 위한 속도 센서(225c) 등이 연결될 수도 있다. 상기 속도 센서(225c)는 차량 속도를 산출하고, 그 산출된 차량 속도 정보를 상기 중앙 처리 장치(212)에 제공한다.

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(299)은, 지도 데이터 및 차량 현재 위치 정보를 근거로 길 안내 정보를 발생하고, 그 발생된 길 안내 정보를 사용자에게 통지한다.

상기 표시부(201)는 근접 센서를 통해 표시창 내에서 근접 터치를 감지한다. 예를 들면, 상기 표시부(201)는 포인터(예를 들면, 손가락 또는 스타일러스 팬(stylus pen))가 근접 터치될 때 그 근접 터치의 위치를 검출하고, 그 검출된 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 제어부(212)에 출력한다.

음성 인식 장치(또는 음성 인식 모듈)(298)는 사용자에 의해 발성된 음성을 인식하고, 그 인식된 음성 신호에 따라 해당 기능을 수행한다.

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(session)(299)은, 지도 데이터 상에 주행 경로를 표시하고, 상기 이동 통신 단말기(100)의 위치가 상기 주행 경로에 포함된 사각지대로부터 미리설정된 거리 이내일 때 무선 통신(예를 들면,근거리 무선 통신망)을 통해 주변 차량에 장착된 단말기(예를 들면, 차량 내비게이션 장치) 및/또는 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기와 자동으로 무선 네트워크를 형성함으로써 상기 주변 차량에 장착된 단말기로부터 그 주변 차량의 위치 정보를 수신하고, 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기로부터 상기 주변 보행자의 위치 정보를 수신한다.

한편, 운전자가 도로 상황, 현재 주행 속도 등에 적응하지 못한 상태에서 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 바로 전환하면 운전 조작 미숙 등에 의해 교통 사고를 유발할 수 있다. 따라서, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신될 때 운전자가 도로 상황, 현재 주행 속도 등에 적응하도록 한 후 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써, 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 장치 및 그 방법을 설명한다.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터(accelerator)의 이동 거리에 따른 가상 속도와 차량의 현재 속도가 유사 또는 동일할 때 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 4a 내지 도 5를 참조하여 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템에 적용되거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display)) 및 차량 계기판(Cluster)에 적용될 수 있다. 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템은 미국 특허 등록 번호 US 8,825,258호에도 개시되어 있으므로, 자동 주행 시스템에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 4a-4d는 차량의 액셀러레이터(전자식 액셀러레이터)(accelerator)의 이동 거리에 따른 가상 속도를 나타낸 예시도 이다. 도 4a는 상기 차량의 브레이크 페달(112)을 사이에 두고 설치된 액셀러레이터(120) 및 차량용 풋레스트(130)를 나타낸 도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 4a-도 4b에 도시한 바와 같이, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하고, GPS 정보, 차량의 바퀴 회전수 및 차량의 엔진 회전수 등을 근거로 차량의 현재 속도를 검출하고, 그 검출한 현재 속도를 나타내는 숫자, 주행속도 바늘 등의 제1 인디케이터(indicator)(4-2)를 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는 자동 주행 시스템에 적용된 제어부이거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display))에 적용된 제어부로서, 이하에서는 도면부호 없이 제어부를 설명한다.

상기 계기판(4-1)은 차량 엔진 회전수를 표시하는 제1 영역과, 차량의 속도를 표시하는 제2 영역을 포함할 수 있으며, 차량의 조향각을 표시하는 제3영역을 더 포함할 수 있다.

상기 계기판(4-1)은, 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 계기판(4-1)은 터치 동작을 감지하는 센서(터치 센서)를 포함할 수 있으며, 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다. 또한, 상기 터치 센서는, 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서는, 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)을 입력부(마이크로폰, 또는 터치 센서 등)를 통해 수신한다(S11).

상기 제어부는 상기 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면(S11), 차량의 액셀러레이터(accelerator)(120)의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출한다(S12). 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 액셀러레이터의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출한다. 즉, 상기 자동 주행 모드 상태에서 운전자가 상기 차량의 액셀러레이터(120)를 밝았을 때의 액셀러레이터 이동 거리에 따른 가상 속도를 속도 테이블에 미리 설정한 후, 상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 속도 테이블로부터 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 대응하는 가상 속도를 검출할 수 있다. 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 대응하는 가상 속도는 상기 속도 테이블 이외에도 다양한 방법을 통해 검출될 수 있다. 상기 가상 속도는 자동 주행 모드에서 차량의 현재 속도를 제어하는 것이 아니라(자동 주행 모드 상태에서는 운전자가 상기 차량의 액셀러레이터(120)를 밝아도 현재 속도에 영향을 주지 않음), 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환되었을 때 차량의 액셀러레이터의 현재 이동 거리에 의해 차량이 실제 주행될 속도를 의미한다.

도 4c에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 숫자, 주행속도 바늘 등의 제2 인디케이터(indicator)(4-3)를 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 상기 계기판(4-1)에 표시한다. 상기 제1 및 제2 인디케이터(4-2, 4-3)는 상기 차량의 속도를 표시하는 제2 영역에 표시된다.

도 4d에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도(예를 들면, 30km/h)와 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환한다(S13).

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되거나, 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는, 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 차량의 스티어링 휠(steering wheel)의 회전에 대응하는 가상 조향각(steering angle)과 차량의 현재 조향각이 유사 또는 동일할 때 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 6 내지 도 7c를 참조하여 설명한다.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템에 적용되거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display)) 및 차량 계기판(Cluster)에 적용될 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 7a-7c는 차량의 스티어링 휠(steering wheel)의 회전에 대응하는 가상 조향각을 나타낸 예시도 이다.

도 7a에 도시한 바와 같이, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하고, 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 제어부는, 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(4-1)의 상기 제3 영역에 표시한다. 상기 차향의 조향 장치는, 자동 주행 모드에서 스티어링 휠에 의해 구동되지 않으며, 수동 주행 모드에서 상기 스티어링 휠에 의해 구동된다. 상기 제어부는 자동 주행 모드에서 상기 조향장치의 구동에 따른 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(4-1)에 표시한다. 상기 조향장치의 구동에 따른 현재 조향각은 조향 장치의 조향각을 검출하는 검출 센서에 의해 이루어지며, 조향 장치의 조향각을 검출하는 방법 자체는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면(S21), 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출한다(S22). 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출한다. 즉, 상기 자동 주행 모드 상태에서 운전자가 상기 차량의 스티어링 휠의 회전시켰을 때의 가상 조향각을 조향각 테이블에 미리 설정한 후, 상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 조향각 테이블로부터 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출할 수 있다. 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각은 상기 조향각 테이블 이외에도 다양한 방법을 통해 검출될 수 있다. 상기 가상 조향각은, 자동 주행 모드에서 차량의 현재 조향각을 제어하는 것이 아니라(자동 주행 모드 상태에서는 운전자가 상기 차량의 스티어링 휠을 회전시켜도 현재 조향각에 영향을 주지 않음), 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환되었을 때 차량의 현재 조향각을 제어하기 위한 조향각을 의미한다.

도 7b에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터(indicator)(7-2)를 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 상기 계기판(4-1)의 상기 제3 영역에 표시한다.

도 7c에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각(예를 들면, 50도)와 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환한다(S23).

상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되거나, 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는, 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되고, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 8을 참조하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.

먼저, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신한다(S31).

상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향에 대응하는 시선 정보를 DSM(driver state monitoring) 시스템으로부터 유선망 또는 무선망을 통해 수신(검출)한다(S32). 상기 DSM(driver state monitoring) 시스템은 운전자의 눈깜박임, 시선 방향 등을 실시간 검출하는 시스템으로서, 이는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)에 대한 객체 정보를 수신(검출)한다(S33). 예를 들면, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 주변 차량, 보행자, 방해물, 차선, 교통 신호 등에 해당하는 객체 정보를 ADAS(Advanced Driving Assist System)으로부터 유선망 또는 무선망을 통해 수신한다. 상기 ADAS(Advanced Driving Assist System)는 이는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기 제어부는 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하는지를 결정하고, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환한다(S34).

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다수의 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 장치에 있어서,
입력부와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시하는 표시부와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하고, 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제4항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제6항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제7항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고,
상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.
자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 방법에 있어서,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시부에 표시하는 단계와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 상기 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하는 단계와;
상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하는 단계와;
상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제11항에 있어서,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제14항에 있어서,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하는 단계와;
상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제15항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제16항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제17항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하는 단계와;
상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.
제19항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.