CN109189082B - 用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统。该方法的一具体实施方式包括：接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。该实施方式提高了移动机器人运动的安全性。

Description

用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统。
背景技术
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则进行行动。
目前，多数情况下，移动机器人往往根据控制者(例如用户)的运动方式改变指令(例如启动、停止、加速、减速、转弯等指令)，直接进行运动方式的改变。例如，以无人车为例，当用户向无人车发送启动指令后，无人车通常直接开始启动，而不考虑其他方面的因素。
发明内容
本申请实施例提出了用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制移动机器人的方法，该方法包括：接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
在一些实施例中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识；以及确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，包括：将标识输入至预先确定的运动权限模型，得到目标移动机器人的运动权限信息，其中，运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。
在一些实施例中，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，包括：获取目标移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息；根据所获取的信息，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
在一些实施例中，该方法还包括：按照预先确定的频率，获取目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
在一些实施例中，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，包括：采用空中下载技术，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在一些实施例中，运动方式改变请求包括以下任一项：启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
在一些实施例中，目标移动机器人为无人车。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制移动机器人的装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；第一确定单元，被配置成确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；发送单元，被配置成响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
在一些实施例中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识；以及第一确定单元包括：输入模块，被配置成将标识输入至预先确定的运动权限模型，得到目标移动机器人的运动权限信息，其中，运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。
在一些实施例中，第一确定单元包括：获取模块，被配置成获取目标移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息；确定模块，被配置成根据所获取的信息，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
在一些实施例中，该装置还包括：获取单元，被配置成按照预先确定的频率，获取目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；第二确定单元，被配置成根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
在一些实施例中，发送单元包括：发送模块，被配置成采用空中下载技术，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在一些实施例中，运动方式改变请求包括以下任一项：启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
在一些实施例中，目标移动机器人为无人车。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制系统，该系统包括移动机器人和用于对移动机器人提供支持的服务器，其中：移动机器人被配置成：响应于接收到用户输入的运动方式改变指令，向服务器发送运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息；服务器被配置成：确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；响应于确定移动机器人具有权限，向移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在一些实施例中，移动机器人还被配置成：按照运动方式进行运动。
在一些实施例中，服务器还被配置成：按照预先确定的频率，获取移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于控制移动机器人的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述用于控制移动机器人的方法中任一实施例的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种用于控制移动机器人的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述用于控制移动机器人的方法中任一实施例的方法。
本申请实施例提供的用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统，首先，接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息，然后，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，最后，在确定目标移动机器人具有权限的情况下，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动，由此，通过确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，来确定移动机器人是否改变运动方式，而非移动机器人直接改变运动方式，从而提高了移动机器人运动的安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于控制移动机器人的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于控制移动机器人的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于控制移动机器人的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于控制移动机器人的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是根据本申请的控制系统的一个实施例的交互过程示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请实施例的用于控制移动机器人的方法、用于控制移动机器人的装置或控制系统的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器 103、网络104和移动机器人105、106。网络104用以在终端设备101、 102、服务器103和移动机器人105、106之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
终端设备101、102，服务器103，移动机器人105、106可以通过网络104进行交互，以接收或发送数据(例如移动机器人105、106 可以将运动方式改变请求通过网络104发送至终端设备101、102或者服务器103)等。终端设备101、102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如移动机器人控制类应用、数据处理类应用、图像处理类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、 102为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102 为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。作为示例，终端设备101、102所安装的软件可以对接收到的数据进行处理(例如根据移动机器人105、106发送的运动方式改变请求，确定移动机器人是否具有按照上述运动方式改变请求指示的运动方式进行运动的权限)，并将处理结果(例如针对运动方式改变请求的运动确认信息)反馈给移动机器人105、106。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对移动机器人 105、106发送的数据进行处理的后台服务器。后台服务器可以对接收到的数据进行处理(例如根据移动机器人105、106发送的运动方式改变请求，确定移动机器人是否具有按照上述运动方式改变请求指示的运动方式进行运动的权限)，并将处理结果(例如针对运动方式改变请求的运动确认信息)反馈给移动机器人105、106。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
移动机器人105、106可以是各种可以运动(即移动)的机器装置。例如，移动机器人105、106可以包括但不限于：空中机器人(例如无人机)、轮式移动机器人(例如无人车)、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式移动机器人)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人、游动式机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等等。移动机器人105、106可以向终端设备101、102或者服务器103发送运动方式改变请求，以请求改变运动方式。当针对运动方式改变请求的运动确认信息之后，移动机器人105、106还可以按照上述运动方式进行运动。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制移动机器人的方法可以由服务器103执行，相应地，用于控制移动机器人的装置可以设置于服务器103中。此外，本申请实施例所提供的用于控制移动机器人的方法也可以由终端设备101、102执行，相应地，用于控制移动机器人的装置也可以设置于终端设备101、102中。可选的，本申请实施例所提供的用于控制移动机器人的方法还可以由移动机器人105、 106执行，相应地，用于控制移动机器人的装置也可以设置于移动机器人105、106中。
应该理解，图1中的终端设备、网络、服务器和移动机器人的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、服务器和移动机器人。当用于控制移动机器人的方法运行于其上的电子设备不需要与除移动机器人之外的其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括用于控制移动机器人的方法运行于其上的电子设备和移动机器人。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制移动机器人的方法的一个实施例的流程200。该用于控制移动机器人的方法，包括以下步骤：
步骤201，接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求。
在本实施例中，用于控制移动机器人的方法的执行主体(例如图 1所示的服务器或终端设备)可以接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求。
上述目标移动机器人可以是各种可以运动(即移动)的机器装置。例如，目标移动机器人可以包括但不限于：空中机器人(例如无人机)、轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式移动机器人)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人、游动式机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标移动机器人可以是无人车。
上述运动方式改变请求可以是用于表征目标移动机器人请求改变运动方式的信息。上述运动方式改变请求可以包括运动方式信息，运动方式信息可以是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求包括以下任一项：启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识。
步骤202，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
在本实施例中，上述执行主体可以确定目标移动机器人是否具有按照步骤201接收到的运动方式改变请求包括的运动方式信息指示的运动方式进行运动的权限。
可以理解，当目标移动机器人具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该目标移动机器人可以按照上述运动方式进行运动；当目标移动机器人不具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该目标移动机器人不可以按照上述运动方式进行运动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识，基于此，上述执行主体可以按照如下步骤执行该步骤202：
将标识输入至预先确定的运动权限模型，得到目标移动机器人的运动权限信息。其中，运动权限模型可以用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系。运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。标识可以是由数字、字母、符号(例如下划线等)等组成的字符串。
上述运动权限模型可以是存储有各个移动机器人的标识和运动权限信息的二维表或者数据库。可选的，上述限速模型也可以是采用机器学习算法，对初始模型(例如卷积神经网络)进行训练而得到的模型。在这里，采用机器学习算法训练得到模型的技术为目前广泛研究的公知技术，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以按照如下步骤执行该步骤202：
步骤一，获取目标移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息。
上述位置信息可以用于表征移动机器人所处的位置。
上述状况信息可以用于表征移动机器人的状况。例如，状况信息可以包括但不限于：是否存在故障的信息，故障是否影响运动的信息，故障点所处的位置的信息等等。
步骤二，根据所获取的信息，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
在这里，上述执行主体可以将所获取的信息(包括位置信息和状况信息中的至少一项)输入至针对上述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息。其中，权限模型可以用于表征所获取的信息(包括位置信息和状况信息中的至少一项)与运动权限信息之间的对应关系。运动权限信息可以表征以下任一项：有权限，无权限。
具体地，当所获取的信息包括位置信息而不包括状况信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的位置信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的位置信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
当所获取的信息包括状况信息而不包括位置信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的状况信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的状况信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
当所获取的信息包括位置信息和状况信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的位置信息、状况信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的位置信息、状况信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
可选的，上述权限模型也可以是采用机器学习算法，对初始模型 (例如卷积神经网络)进行训练而得到的模型。在这里，采用机器学习算法训练得到模型的技术为目前广泛研究的公知技术，在此不再赘述。
步骤203，响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
在本实施例中，在确定目标移动机器人具有按照运动方式进行运动的权限的情况下，上述执行主体可以向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照上述运动方式进行运动。
上述运动确认信息可以用于表征上述执行主体对于上述运动方式改变请求的确认。当上述执行主体向移动机器人发送运动确认信息之后，目标移动机器人可以按照该运动确认信息对应的运动方式改变请求包括的运动方式信息所指示的运动方式进行运动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以采用空中下载技术(Over the Air Technology，OTA)，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在这里，空中下载技术是通过移动通信的空中接口对SIM卡数据及应用进行远程管理的技术。采用空中下载技术，可以简化向移动机器人发送启动指令的操作过程。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制移动机器人的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，云端服务器302 接收到了目标移动机器人301发送的运动方式改变请求311。其中，该运动方式改变请求311可以包括目标移动机器人301请求改变为的运动方式的运动方式信息(例如以50千米每小时的速度启动运动)。之后，云端服务器302可以确定目标移动机器人301是否具有按照上述运动方式进行运动的权限。示例性的，上述云端服务器302可以在存储有移动机器人的标识和移动机器人启动运动的最大速度的速度值的二维表中，查找该目标移动机器人301的标识对应的速度值。如果查找得到的速度值大于等于运动方式信息指示的速度值(例如50)，那么，云端服务器302可以确定目标移动机器人301具有按照上述运动方式进行运动的权限。如果查找得到的速度值小于运动方式信息指示的速度值(例如50)，那么，云端服务器302可以确定目标移动机器人301不具有按照上述运动方式进行运动的权限(即无权限)。在这里，云端服务器302按照上述方式，根据运动方式改变请求311包括的目标移动机器人301的标识，确定出权限信息312(图示中为有权限)。最后，云端服务器302向目标移动机器人301发送针对运动方式改变请求311的运动确认信息313，以控制目标移动机器人301按照上述运动方式进行运动。此后，目标移动机器人301可以按照上述运动方式进行运动。
本申请的上述实施例提供的方法，通过接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括目标移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息，然后，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，最后，在确定目标移动机器人具有权限的情况下，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动，由此，通过确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，来确定移动机器人是否改变运动方式，而非移动机器人直接改变运动方式，从而提高了移动机器人运动的安全性。
进一步参考图4，其示出了用于控制移动机器人的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制移动机器人的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求。
步骤402，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
步骤403，响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
在本实施例中，上述步骤401-步骤403的具体实现方式与图2对应的实施例中的步骤201-步骤203基本一致，这里不再赘述。
步骤404，按照预先确定的频率，获取目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息。
在本实施例中，用于控制移动机器人的方法的执行主体(例如图 1所示的服务器或终端设备)可以按照预先确定的频率，获取目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息。
上述实时运动速度可以是在执行该步骤404时，移动机器人的运动速度。实时位置信息可以是在执行该步骤404时，表征移动机器人所处的位置的信息。实时状况信息可以是在执行该步骤404时，表征移动机器人的状况的信息。实时环境信息可以是在执行该步骤404时，表征移动机器人所处的环境的信息。例如，实时环境信息可以包括但不限于以下至少一项：天气信息、路况信息、障碍物位置信息。
步骤405，根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
在本实施例中，上述执行主体可以根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
上述警告信息可以是用于提示目标移动机器人或者控制目标移动机器人的用户当前目标移动机器人的速度过大(超过当前移动机器人所能运动的最大速度)的信息。运动方式改变指令可以是用于指示目标移动机器人改变运动方式的信息。例如，运动方式改变指令可以是用于指示目标移动机器人停止、减速的信息。
示例性的，上述执行主体可以在针对上述目标移动机器人预先确定的信息发送二维表中查找对应上述实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息的是否发送信息。其中，上述信息发送二维表可以用于表征实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息、实时环境信息和是否发送信息之间的对应关系。上述是否发送信息可以用于表征是否向目标移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。例如，上述是否发送信息可以是“是”或者“否”等等。
可选的，上述执行主体还可以在针对上述目标移动机器人预先确定的第一二维表中，查找对应所获取的实时位置信息的是否发送信息。在针对上述目标移动机器人预先确定的第二二维表中，查找对应所获取的实时状况信息的是否发送信息。在针对上述目标移动机器人预先确定的第三二维表中，查找对应所获取的实时环境信息的是否发送信息。在针对上述目标移动机器人预先确定的第四二维表中，查找对应所获取的实时运动速度的是否发送信息。然后采用投票机制，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
上述第一二维表可以用于表征实时位置信息与是否发送信息之间的对应关系。第二限速二维表可以用于表征实时状况信息与是否发送信息之间的对应关系。第三限速二维表可以用于表征实时环境信息与是否发送信息之间的对应关系。第四限速二维表可以用于表征实时运动速度与是否发送信息之间的对应关系。上述是否发送信息可以用于表征是否向目标移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。例如，上述是否发送信息可以是“是”或者“否”等等。
作为示例，如果所得到的4个是否发送信息中的3个是否发送信息表征向目标移动机器人发送，另外1个是否发送信息表征不向目标移动机器人发送。那么，上述执行主体可以确定向目标移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制移动机器人的方法的流程400突出了根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项的步骤，由此，可以更加及时地确定移动机器人当前的运动方式是否存在安全隐患，从而进一步提高了移动机器人运动的安全性。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制移动机器人的装置的一个实施例，该装置实施例与图 2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征、效果之外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征和效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于控制移动机器人的装置500包括：接收单元501被配置成接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；第一确定单元502被配置成确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；发送单元503被配置成响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
在本实施例中，用于控制移动机器人的装置500的接收单元501 可以接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求。
上述目标移动机器人可以是各种可以运动(即移动)的机器装置。例如，目标移动机器人可以包括但不限于：空中机器人(例如无人机)、轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式移动机器人)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人、游动式机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标移动机器人可以是无人车。
上述运动方式改变请求可以是用于表征目标移动机器人请求改变运动方式的信息。上述运动方式改变请求可以包括目标移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求包括以下任一项：启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识。
在本实施例中，上述第一确定单元502可以确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
可以理解，当目标移动机器人具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该目标移动机器人可以按照上述运动方式进行运动；当目标移动机器人不具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该目标移动机器人不可以按照上述运动方式进行运动。
在本实施例中，上述发送单元503可以在确定目标移动机器人具有上述权限的情况下，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
上述运动确认信息可以用于表征上述执行主体对于上述运动方式改变请求的确认。当上述执行主体向移动机器人发送运动确认信息之后，目标移动机器人可以按照该运动确认信息对应的运动方式改变请求包括的运动方式信息所指示的运动方式进行运动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送单元503可以采用空中下载技术(Over the Air Technology，OTA)，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在这里，空中下载技术是通过移动通信的空中接口对SIM卡数据及应用进行远程管理的技术。采用空中下载技术，可以简化向移动机器人发送启动指令的操作过程。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括目标移动机器人的标识；以及第一确定单元包括：输入模块(图中未示出)被配置成将标识输入至预先确定的运动权限模型，得到目标移动机器人的运动权限信息。其中，运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。标识可以是由数字、字母、符号 (例如下划线等)等组成的字符串。
上述运动权限模型可以是存储有各个移动机器人的标识和运动权限信息的二维表或者数据库。可选的，上述限速模型也可以是采用机器学习算法，对初始模型(例如卷积神经网络)进行训练而得到的模型。在这里，采用机器学习算法训练得到模型的技术为目前广泛研究的公知技术，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元包括：获取模块(图中未示出)被配置成获取目标移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息；确定模块(图中未示出)被配置成根据所获取的信息，确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
上述位置信息可以用于表征移动机器人所处的位置。
上述状况信息可以用于表征移动机器人的状况。例如，状况信息可以包括但不限于：是否存在故障的信息，故障是否影响运动的信息，故障点所处的位置的信息等等。
在这里，上述执行主体可以将所获取的信息(包括位置信息和状况信息中的至少一项)输入至针对上述目标机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息。其中，权限模型可以用于表征所获取的信息 (包括位置信息和状况信息中的至少一项)与运动权限信息之间的对应关系。运动权限信息可以表征以下任一项：有权限，无权限。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还可以包括：获取单元(图中未示出)被配置成按照预先确定的频率，获取目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息。第二确定单元(图中未示出)被配置成根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
本申请的上述实施例提供的装置，通过接收单元501接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括目标移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息，之后，第一确定单元502确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，最后，发送单元503响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动，由此，通过确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，来确定移动机器人是否改变运动方式，而非移动机器人直接改变运动方式，从而提高了移动机器人运动的安全性。
请继续参考图6，其示出了根据本申请的控制系统的一个实施例的交互过程示意图。
本申请实施例中的控制系统可以包括移动机器人和用于对移动机器人提供支持的服务器，其中：移动机器人被配置成：响应于接收到用户输入的运动方式改变指令，向服务器发送运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息。服务器被配置成：确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；响应于确定移动机器人具有权限，向移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
如图6所示，在步骤601中，移动机器人接收用户输入的运动方式改变指令。
在本实施例中，移动机器人可以接收用户输入的运动方式改变指令。
上述移动机器人可以是各种可以运动(即移动)的机器装置。例如，移动机器人可以包括但不限于：空中机器人(例如无人机)、轮式移动机器人(例如无人车)、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式移动机器人)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人、游动式机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等等。上述运动方式改变指令可以是用于指示移动机器人加速、减速、转弯、停止、减速等的信息。该运动方式改变指令可以是用户直接向移动机器人输入的，也可以是用户输入至其所使用的、与移动机器人通信连接的控制设备之后，该控制设备向上述移动机器人发送的。上述服务器可以是云端服务器。
在步骤602中，移动机器人向服务器发送运动方式改变请求。
在本实施例中，移动机器人可以向服务器发送运动方式改变请求。
上述运动方式改变请求可以是对应步骤601中的运动方式改变指令的、用于表征移动机器人请求改变运动方式的信息。上述运动方式改变请求可以包括运动方式信息，运动方式信息可以是移动机器人请求改变为的运动方式的信息。示例性的，如果601中的运动方式改变指令指示移动机器人改变为按照30千米每小时的速度进行行驶，那么该步骤602中的运动方式改变请求可以是请求按照30千米每小时的速度进行行驶的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求包括以下任一项：启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括移动机器人的标识。
在步骤603中，服务器确定移动机器人是否具有按照运动方式改变请求指示的运动方式进行运动的权限。
在本实施例中，服务器可以确定移动机器人是否具有按照运动方式改变请求指示的运动方式进行运动的权限。
可以理解，当移动机器人具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该移动机器人可以按照上述运动方式进行运动；当移动机器人不具有按照上述运动方式进行运动的权限时，通常可以表征该移动机器人不可以按照上述运动方式进行运动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，运动方式改变请求还包括移动机器人的标识，基于此，上述服务器可以按照如下步骤执行该步骤603：
将标识输入至预先确定的运动权限模型，得到移动机器人的运动权限信息。其中，运动权限模型可以用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系。运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。标识可以是由数字、字母、符号(例如下划线等)等组成的字符串。
上述运动权限模型可以是存储有各个移动机器人的标识和运动权限信息的二维表或者数据库。可选的，上述限速模型也可以是采用机器学习算法，对初始模型(例如卷积神经网络)进行训练而得到的模型。在这里，采用机器学习算法训练得到模型的技术为目前广泛研究的公知技术，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述服务器还可以按照如下步骤执行该步骤603：
步骤一，获取移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息。
上述位置信息可以用于表征移动机器人所处的位置。
上述状况信息可以用于表征移动机器人的状况。例如，状况信息可以包括但不限于：是否存在故障的信息，故障是否影响运动的信息，故障点所处的位置的信息等等。
步骤二，根据所获取的信息，确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限。
在这里，上述服务器可以将所获取的信息(包括位置信息和状况信息中的至少一项)输入至针对上述机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息。其中，权限模型可以用于表征所获取的信息(包括位置信息和状况信息中的至少一项)与运动权限信息之间的对应关系。运动权限信息可以表征以下任一项：有权限，无权限。
具体地，当所获取的信息包括位置信息而不包括状况信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的位置信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的位置信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
当所获取的信息包括状况信息而不包括位置信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的状况信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的状况信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
当所获取的信息包括位置信息和状况信息时，上述权限模型可以用于表征移动机器人的位置信息、状况信息和运动权限信息之间的对应关系。在此应用场景下，该权限模型可以是存储有该移动机器人的位置信息、状况信息和该移动机器人的运动权限信息的二维表或者数据库。
可选的，上述权限模型也可以是采用机器学习算法，对初始模型 (例如卷积神经网络)进行训练而得到的模型。在这里，采用机器学习算法训练得到模型的技术为目前广泛研究的公知技术，在此不再赘述。
在步骤604中，服务器确定移动机器人具有权限。
在本实施例中，服务器确定出上述移动机器人具有上述权限。
在步骤605中，服务器向移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在本实施例中，服务器可以向移动机器人发送包括限速值的启动指令。
上述运动确认信息可以用于表征上述执行主体对于上述运动方式改变请求的确认。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述服务器可以采用空中下载技术(Overthe Air Technology，OTA)，向移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息。
在这里，空中下载技术是通过移动通信的空中接口对SIM卡数据及应用进行远程管理的技术。采用空中下载技术，可以简化向移动机器人发送启动指令的操作过程。
在本实施例的一些可选的实现方式中，移动机器人还可以按照上述运动方式进行运动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，服务器还可以执行如下步骤：
步骤一，按照预先确定的频率，获取移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息。
上述实时运动速度可以是在执行该步骤一时，移动机器人的运动速度。实时位置信息可以是在执行该步骤一时，表征移动机器人所处的位置的信息。实时状况信息可以是在执行该步骤一时，表征移动机器人的状况的信息。实时环境信息可以是在执行该步骤一时，表征移动机器人所处的环境的信息。例如，实时环境信息可以包括但不限于以下至少一项：天气信息、路况信息、障碍物位置信息。
步骤二，根据实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息，确定是否向移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
上述警告信息可以是用于提示移动机器人或者控制移动机器人的用户当前移动机器人的速度过大(超过当前移动机器人所能运动的最大速度)的信息。运动方式改变指令可以是用于指示移动机器人改变运动方式的信息。例如，运动方式改变指令可以是用于指示移动机器人停止、减速的信息。
示例性的，上述执行主体可以在针对上述移动机器人预先确定的信息发送二维表中查找对应上述实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息的是否发送信息。其中，上述信息发送二维表可以用于表征实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息、实时环境信息和是否发送信息之间的对应关系。上述是否发送信息可以用于表征是否向移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。例如，上述是否发送信息可以是“是”或者“否”等等。
可选的，上述执行主体还可以在针对上述移动机器人预先确定的第一二维表中，查找对应所获取的实时位置信息的是否发送信息。在针对上述移动机器人预先确定的第二二维表中，查找对应所获取的实时状况信息的是否发送信息。在针对上述移动机器人预先确定的第三二维表中，查找对应所获取的实时环境信息的是否发送信息。在针对上述移动机器人预先确定的第四二维表中，查找对应所获取的实时运动速度的是否发送信息。然后采用投票机制，确定是否向移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
上述第一二维表可以用于表征实时位置信息与是否发送信息之间的对应关系。第二限速二维表可以用于表征实时状况信息与是否发送信息之间的对应关系。第三限速二维表可以用于表征实时环境信息与是否发送信息之间的对应关系。第四限速二维表可以用于表征实时运动速度与是否发送信息之间的对应关系。上述是否发送信息可以用于表征是否向移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。例如，上述是否发送信息可以是“是”或者“否”等等。
作为示例，如果所得到的4个是否发送信息中的3个是否发送信息表征向移动机器人发送，另外1个是否发送信息表征不向移动机器人发送。那么，上述执行主体可以确定向移动机器人发送警告信息和运动方式改变指令中的至少一项。
本申请实施例提供的控制系统，首先，移动机器人接收用户输入的运动方式改变指令，然后，移动机器人向服务器发送运动方式改变请求，随后，服务器确定移动机器人是否具有按照运动方式改变请求指示的运动方式进行运动的权限，之后，服务器确定移动机器人具有权限，最后，服务器向移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，由此，通过确定移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限，来确定移动机器人是否改变运动方式，而非移动机器人直接改变运动方式，从而提高了移动机器人运动的安全性。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708 加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入 /输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口 705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701 执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Python、Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网 (WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、第一确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，运动方式改变请求包括运动方式信息，运动方式信息是目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；确定目标移动机器人是否具有按照运动方式进行运动的权限；响应于确定目标移动机器人具有权限，向目标移动机器人发送针对运动方式改变请求的运动确认信息，以控制目标移动机器人按照运动方式进行运动。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (17)

1.一种用于控制移动机器人的方法，包括：
接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，所述运动方式改变请求包括运动方式信息，所述运动方式信息是所述目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；
确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限；
响应于确定所述目标移动机器人具有所述权限，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，以控制所述目标移动机器人按照所述运动方式进行运动；
其中，所述确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息和运动权限信息之间的对应关系；和/或，
所述运动方式改变请求还包括所述目标移动机器人的标识，所述确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述标识输入至预先确定的运动权限模型，得到所述目标移动机器人的运动权限信息，其中，所述运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，包括：
将所述目标移动机器人的位置信息和状况信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息、状况信息和运动权限信息之间的对应关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
按照预先确定的频率，获取所述目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；
根据所述实时运动速度、所述实时位置信息、所述实时状况信息和所述实时环境信息，确定是否向所述目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，包括：
采用空中下载技术，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息。
5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述运动方式改变请求包括以下任一项：
启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述目标移动机器人为无人车。
7.一种用于控制移动机器人的装置，包括：
接收单元，被配置成接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，所述运动方式改变请求包括运动方式信息，所述运动方式信息是所述目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；
第一确定单元，被配置成确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限；
发送单元，被配置成响应于确定所述目标移动机器人具有所述权限，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，以控制所述目标移动机器人按照所述运动方式进行运动；
其中，所述第一确定单元包括：确定模块，被配置成将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息和运动权限信息之间的对应关系；和/或，
所述运动方式改变请求还包括所述目标移动机器人的标识；所述第一确定单元包括：输入模块，被配置成将所述标识输入至预先确定的运动权限模型，得到所述目标移动机器人的运动权限信息，其中，所述运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块，进一步被配置成：
将所述目标移动机器人的位置信息和状况信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息、状况信息和运动权限信息之间的对应关系。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：
获取单元，被配置成按照预先确定的频率，获取所述目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；
第二确定单元，被配置成根据所述实时运动速度、所述实时位置信息、所述实时状况信息和所述实时环境信息，确定是否向所述目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述发送单元包括：
发送模块，被配置成采用空中下载技术，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息。
11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述运动方式改变请求包括以下任一项：
启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。
12.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述目标移动机器人为无人车。
13.一种控制系统，包括移动机器人和用于对所述移动机器人提供支持的服务器，其中：
所述移动机器人被配置成：响应于接收到用户输入的运动方式改变指令，向所述服务器发送运动方式改变请求，其中，所述运动方式改变请求包括所述移动机器人请求改变为的运动方式的运动方式信息；
所述服务器被配置成：确定所述移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限；响应于确定所述移动机器人具有所述权限，向所述移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息；
其中，所述确定所述移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述移动机器人的位置信息输入至针对所述移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息和运动权限信息之间的对应关系；和/或，
所述运动方式改变请求还包括所述移动机器人的标识，所述确定所述移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述标识输入至预先确定的运动权限模型，得到所述移动机器人的运动权限信息，其中，所述运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述移动机器人还被配置成：
按照所述运动方式进行运动。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其中，所述服务器还被配置成：
按照预先确定的频率，获取所述移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；
根据所述实时运动速度、所述实时位置信息、所述实时状况信息和所述实时环境信息，确定是否向所述移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。
16.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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