JP2022501667A

JP2022501667A - 移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム

Info

Publication number: JP2022501667A
Application number: JP2020549789A
Authority: JP
Inventors: 月王; 澤琳呉; 晶晶薛; 穎楠劉; 文龍饒; 詩胡
Original assignee: アポロインテリジェントドライビングテクノロジー（ペキン）カンパニーリミテッド
Priority date: 2018-11-20
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2022-01-06
Anticipated expiration: 2039-08-29
Also published as: CN109189082B; US20210004022A1; CN109189082A; WO2020103514A1; EP3757712A1; US11392139B2; JP7196189B2; EP3757712A4

Abstract

本願の実施例は移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システムを開示する。該方法の一つの具体的な実施形態は、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するステップであって、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報が含まれるステップと、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定するステップと、対象移動ロボットが前記権限を持っていると判断したことに応じて、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットへ送信して、前記対象移動ロボットを前記運動モードで運動するように制御するステップとを含む。該実施形態によれば、移動ロボットの運動の安全性を向上させる。【選択図】図２

Description

本出願の実施例はコンピュータ技術分野に関し、具体的には移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システムに関する。

本願は、２０１８年１１月２０日に提出され、出願番号が２０１８１１３８１９９２．１、出願人がバイドゥ・オンライン・ネットワーク・テクノロジー（ベイジン）・カンパニー・リミテッド、発明の名称が「移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム」の中国特許出願に基づく優先権を主張する。当該出願の全文は、本願に援用されている。

移動ロボットは、自動的に動作できる機械装置であり、人間の指示を受けることや、予め編集されたプログラムを実行することにより動作することができ、また、人工知能技術を利用して作成された規則に基づいて動作することができる。

現在、移動ロボットは、制御者（例えばユーザ）からの運動モード変更指令（例えば、起動、停止、加速、減速、旋回などの指令）に応答して、直接に運動状態を変更する場合が多い。例えば、無人車を例とすると、無人車は、通常、ユーザから起動指令が送信されると、何の要素も考慮せずに、起動を開始するようにする。

本願の実施例は移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システムを提供する。

第１の態様によれば、移動ロボットを制御するための方法であって、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するステップであって、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれるステップと、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定するステップと、対象移動ロボットが前記権限を持っていると判断したことに応じて、対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、対象移動ロボットを運動モードに従って運動するように制御するステップとを含む方法を提供する。

幾つかの実施例において、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの識別子が更に含まれ、対象移動ロボットの、運動モードに従って運動する権限の有無を判定するステップは、識別子を予め作成された運動権限モデルに入力することにより、前記対象移動ロボットの運動権限情報を得るステップを更に含み、運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すものであり、運動権限情報は、権限有り、或いは権限無しを示すものである。

幾つかの実施例において、対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するステップは、対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得するステップと、取得された情報に基づいて、前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するステップとを含む。

幾つかの実施例において、当該方法は、予め設定された頻度で、対象移動ロボットの運動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得するステップと、リアルタイムで取得された移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、対象移動ロボットへ送信するか否かを決定するステップと、を更に含む。

幾つかの実施例において、対象移動ロボットへ、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するステップは、ＯＴＡ技術を利用して、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するステップを更に含む。

幾つかの実施例において、運動モード変更要求は、起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求のいずれか一項を含む。

幾つかの実施例において、対象移動ロボットは無人車である。

第２の態様によれば、移動ロボットを制御するための装置であって、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するように構成された受信手段であって、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれる受信手段と、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成された第１の判定手段と、対象移動ロボットが権限を持っていると判断したことに応じて、対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、対象移動ロボットを運動モードに従って運動するように制御するように構成された送信手段とを備える、装置を提供する。

幾つかの実施例において、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの識別子が更に含まれ、第１の判定手段は、識別子を予め作成された運動権限モデルに入力することにより、対象移動ロボットの運動権限情報を得るように構成された入力モジュールを更に備え、運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すものであり、運動権限情報は、権限有り、或いは権限無しを示すものである。

幾つかの実施例において、第１の判定手段は、対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得するように構成された取得モジュールと、取得された情報に基づいて、前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成された判定モジュールと、を備える。

幾つかの実施例において、当該装置は、予め設定された頻度で、対象移動ロボットの運動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得するように構成された取得手段と、リアルタイムで取得された移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、対象移動ロボットへ送信するか否かを判定するように構成された第２の決定手段と、を更に備える。

幾つかの実施例において、送信手段は、ＯＴＡ技術を利用して、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するように構成される送信モジュールを更に備える。

第３の態様によれば、移動ロボットと、移動ロボットを支援するサーバとを含む制御システムであって、移動ロボットは、ユーザから移動モード変更指示を受信したことに応じて、前記対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報を含む移動モード変更要求を前記サーバに送信するように構成され、サーバは、前記移動ロボットの、前記動作モードで動作する権限の有無を判定し、前記移動ロボットが前記権限を有すると判定した場合に、前記動作モード変更要求に応答する動作確認情報を前記移動ロボットに送信するように構成される、制御システムを提供する。

幾つかの実施例において、移動ロボットは、更に、運動モードで運動するように構成される。

幾つかの実施例において、前記制御サーバは、更に、予め設定された頻度で、前記移動ロボットの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得し、リアルタイムで取得された前記移動速度、前記位置情報、前記状況情報及び前記環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、前記対象移動ロボットへ送信するか否かを決定する、ように構成される。

第４の態様によれば、電子デバイスであって、１または複数のプロセッサと、１または複数のコンピュータプログラムが記憶された記憶装置と、を備え、前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記１つ又は複数のプロセッサに、前記移動ロボットを制御するための方法のいずれか一つの実施例に記載の方法を実行させる、電子デバイスを提供する。

第５の態様によれば、コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読記録媒体であって、コンピュータプログラムがプロセッサに実行されると、前記移動ロボットを制御するための方法のいずれか一つの実施例に記載の方法を実現するコンピュータ可読記録媒体を提供する。

本願の実施例が提供する移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システムにおいて、まず、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信し、ここで、運動モード変更要求には、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれ、その後、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定し、最後に、対象移動ロボットが前記権限を持っていると判断したことに応じて、対象移動ロボットへ、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、対象移動ロボットを運動モードに従って運動するように制御する。それにより、移動ロボットが運動モードを直接変更するのではなく、移動ロボットの、運動モードに従って運動する権限の有無を判定することにより、移動ロボットが運動モードを変更するか否かを決定するようにするので、移動ロボットの運動の安全性を向上させる。

本出願の他の特徴、目的及び利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施例に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになる。
本願の一実施例を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。本願に係る移動ロボットを制御するための方法の一実施例を示すフローチャートである。本願に係る移動ロボットを制御するための方法の適用シーンの概略図である。本願に係る移動ロボットを制御するための方法の他の実施例を示すフローチャートである。本願に係る移動ロボットを制御するための装置の一実施例の概略構成図である。本願に係る制御システムの一実施例のインタラクションプロセスの概略図である。本願の電子デバイスを実現するのに好適なコンピュータシステムの概略構成図である。

以下、図面及び実施例を参照しながら本出願をより詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、関連する発明を説明するためのものに過ぎず、当該発明を限定するものではないことを理解されたい。また、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されていることに留意されたい。

なお、本出願の実施例及び実施例における特徴は、矛盾を生じない限り、相互に組み合わせることができる。以下、図面及び実施例を参照しながら本出願を詳細に説明する。

図１は、本願の実施形態に係る移動ロボットを制御するための方法、移動ロボットを制御するための装置、または制御システムの実施例を適用可能なシステムアーキテクチャ１００の一例を示す図である。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、端末装置１０１、１０２、サーバ１０３、ネットワーク１０４及び移動ロボット１０５、１０６を含むことができる。ネットワーク１０４は、端末装置１０１、１０２と、サーバ１０３と、移動ロボット１０５、１０６との間で通信リンクを提供するための媒体である。ネットワーク１０４には、有線通信回線、無線通信回線、又は、光ファイバケーブル等の各種の接続形態が含まれていてもよい。

端末装置１０１、１０２、サーバ１０３、移動ロボット１０５、１０６は、ネットワーク１０４を介してインタラクションを行うことにより、データを受送信することができる（例えば、移動ロボット１０５、１０６は、運動モード変更要求をネットワーク１０４を介して端末装置１０１、１０２又はサーバ１０３に送信することができる）。端末装置１０１、１０２には、例えば移動ロボット制御系アプリケーション、データ処理系アプリケーション、画像処理系アプリケーション、ウェブブラウザアプリケーション、ショッピングアプリケーション、検索系アプリケーション、即時通信ツール、メールクライアント、ソーシャルプラットフォームソフトウェアなど、様々な通信クライアントアプリケーションがインストールされてもよい。

端末装置１０１、１０２は、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。端末装置１０１、１０２がハードウェアの場合、様々な電子デバイスであってもよく、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ノート型携帯コンピュータ及びデスクトップコンピュータ等を含むがこれらに限定されない。端末装置１０１、１０２がソフトウェアの場合、上記に例示した電子デバイスに実装することができる。それは、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散型サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実現することができ、単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現することもできる。ここで特に限定するものではない。一例として、端末装置１０１、１０２にインストールされたソフトウェアは、受信したデータを処理（例えば移動ロボット１０５、１０６から送信された運動モード変更要求に基づき、移動ロボットが上記運動モード変更要求に指示された運動モードで運動する権限の有無を判定）し、且つ、処理の結果（例えば、運動モード変更要求に応答する運動確認情報）を移動ロボット１０５、１０６にフィードバックするようにしてもよい。

サーバ１０３は、例えば、移動ロボット１０５、１０６から送信されたデータを処理するバックグラウンドサーバなど、様々なサービスを提供するサーバであってよい。バックグラウンドサーバは、受信したデータを処理（例えば、移動ロボット１０５、１０６から送信された運動モード変更要求に基づき、移動ロボットが上記運動モード変更要求により指示された運動モードで運動する権限の有無を判定）し、且つ、処理の結果（例えば、運動モード変更要求に応答する運動確認情報）を移動ロボット１０５、１０６にフィードバックするようにしてもよい。

なお、サーバは、ハードウェアであってもよく、ソフトウェアであってもよい。サーバがハードウェアの場合、複数のサーバからなる分散型サーバクラスタとして実施されてもよく、単一のサーバとして実施されてもよい。サーバがソフトウェアの場合、複数のソフトウェア又は複数のソフトウェアモジュール（例えば分散サービスを提供するために用いられる）として実施されてもよく、単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実施されてもよい。ここで特に限定するものではない。

移動ロボット１０５、１０６は、運動（すなわち移動）可能な種々の機械装置であってよい。例えば、移動ロボット１０５、１０６は、空中ロボット（例えば無人機）、車輪付き移動ロボット（例えば無人車）、歩行移動ロボット（単足、二足、多足型移動ロボット）、キャタピラ移動ロボット、クローリングロボット、蠕動運動型ロボット、水泳ロボット、医療用ロボット、軍用ロボット、障害者支援ロボット、掃除ロボット等を含むが、これに限定されない。移動ロボット１０５、１０６は、端末装置１０１、１０２またはサーバ１０３に対して、移動モードの変更を要求するための移動モード変更要求を送信することができる。運動モード変更要求に応答する運動確認情報を受信した後、移動ロボット１０５、１０６は、さらに上記した運動モードに従って運動することができる。

なお、本願の実施例にかかる移動ロボットを制御するための方法は、サーバ１０３により実行されてもよい。それに応じて、移動ロボットを制御するための装置は、サーバ１０３に設置されてもよい。また、本願の実施例にかかる移動ロボットを制御するための方法は、端末装置１０１、１０２により実行されてもよい。それに応じて、移動ロボットを制御するための装置は、端末装置１０１、１０２に設けられてもよい。あるいは、本願の実施例にかかる移動ロボットを制御するための方法は、移動ロボット１０５、１０６により実行されてもよい。それに応じて、移動ロボットを制御するための装置は、移動ロボット１０５、１０６に設けられてもよい。

なお、図１の端末装置、ネットワーク、サーバ、および移動ロボットの数は例示的なものである。必要に応じて、任意の数の端末装置、ネットワーク、サーバ及び移動ロボットを設けることができる。また、移動ロボットを制御するための方法が実行される電子デバイスが、移動ロボット以外の電子デバイスとの間でデータ伝送を行う必要がない場合には、当該システムアーキテクチャは、移動ロボットを制御するための方法が実行される電子デバイスおよび移動ロボットだけで構成されていてもよい。

図２を参照すると、本願にかかる移動ロボットを制御するための方法の一実施例のフロー２００が示されている。該移動ロボットを制御するための方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１において、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信する。

本実施例において、移動ロボットを制御するための方法の実行主体（例えば図１に示すサーバ又は端末装置）は、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信することができる。

上記対象移動ロボットは、様々な運動（すなわち移動）可能な機械装置であってもよい。例えば、対象移動ロボットは、空中ロボット（例えば無人機）、車輪付き移動ロボット（例えば無人車）、歩行移動ロボット（単足、二足、多足型移動ロボット）、キャタピラ移動ロボット、クローリングロボット、蠕動運動型ロボット、水泳ロボット、医療用ロボット、軍用ロボット、障害者支援ロボット、掃除ロボット等を含むが、これに限定されない。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、対象移動ロボットは、無人車であってもよい。

上記した運動モード変更要求は、対象移動ロボットが運動モードの変更を要求することを示す情報であってもよい。上記した運動モード変更要求は、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報を含んでもよい。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求の中のいずれかの一項を含む。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、さらに対象移動ロボットの識別子を含む。

ステップ２０２において、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定する。

本実施例において、上記実行主体は、対象移動ロボットがステップ２０１で受信した運動モード変更要求に含まれる運動モード情報の示された運動モードで運動する権限を持っているか否かを判定することができる。

理解できるように、対象移動ロボットが上記運動モードで運動する権限を持っているのは、通常、該対象移動ロボットが上記運動モードで運動することができることを意味する。対象移動ロボットが上記運動モードで運動する権限を持っていないことは、通常、該対象移動ロボットが上記運動モードで運動することはできないことを意味する。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求はさらに対象移動ロボットの識別子を含み、上記実行主体は、当該識別子に基づいて、以下のプロセスに従って該ステップ２０２を実行するようにしてもよい。

識別子を予め作成された運動権限モデルに入力して、対象移動ロボットの運動権限情報を得る。ここで、運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すことに用いられる。運動権限情報は、権限あり、或いは権限なしを示すものである。識別子は、数字、アルファベット、記号（例えば、下線等）等からなる文字列であってもよい。

上記運動権限モデルは、各移動ロボットの識別子及び運動権限情報を記憶した二次元テーブル又はデータベースであってもよい。選択的に、上記速度制限モデルは、機械学習アルゴリズムを利用して、初期モデル（例えばコンボリューションニューラルネットワーク）を訓練して得られたモデルであってもよい。ここで、機械学習アルゴリズムを利用して訓練してモデルを得る技術は現在広く研究されている公知技術であり、ここでは説明を省略する。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、上記実行主体は、さらに以下のプロセスに従って該ステップ２０２を実行するようにしてもよい。

ステップ１において、対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得する。

上記位置情報は、移動ロボットの位置を示すために用いられても良い。

上記状況情報は、移動ロボットの状況を示すために用いられてもよい。例えば、状況情報は、故障の有無の情報、故障が運動に与える影響の有無の情報、故障点の位置の情報などを含むことができるが、これに限定されない。

ステップ２において、取得された情報に基づき、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定する。

ここで、上記実行主体は、取得した情報（位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを含む）を上記対象移動ロボットに対して予め訓練された権限モデルに入力して、運動権限情報を得ることができる。ここで、権限モデルは、取得した情報（位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを含む）と運動権限情報との間の対応関係を示すために用いられても良い。運動権限情報は、権限有り、或いは権限なしを示すことができる。

具体的には、取得された情報が、位置情報を含む一方、状況情報を含まない場合、上記権限モデルは、移動ロボットの位置情報と運動権限情報との間の対応関係を示すために用いられる。この適用シーンにおいて、該権限モデルは、該移動ロボットの位置情報及び該移動ロボットの運動権限情報を記憶した二次元テーブル又はデータベースとされてもよい。

取得された情報が、位置情報を含まず、状況情報を含む場合、上記権限モデルは、移動ロボットの状況情報と運動権限情報との対応関係を示すために用いられる。この適用シーンにおいて、該権限モデルは、該移動ロボットの状況情報及び該移動ロボットの運動権限情報を記憶した二次元テーブル又はデータベースとされてもよい。

取得された情報が位置情報及び状況情報を含む場合、上記権限モデルは、移動ロボットの位置情報、状況情報及び運動権限情報との間の対応関係を示すために用いられる。この適用シーンにおいて、該権限モデルは、該移動ロボットの位置情報、状況情報及び該移動ロボットの運動権限情報を記憶した二次元テーブル又はデータベースとされてもよい。

選択的に、上記権限モデルは、機械学習アルゴリズムを利用して、初期モデル（例えば、コンボリューションニューラルネットワーク）を訓練して得られたモデルであってもよい。ここで、機械学習アルゴリズムを利用して訓練してモデルを得る技術は、現在広く研究されている公知技術であり、ここでは説明を省略する。

ステップ２０３において、対象移動ロボットが権限を持っていると判定したことに応答して、運動モードの変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを運動モードに従って運動するように制御する。

本実施例において、対象移動ロボットが運動モードで運動する権限を持っていると判断した場合、上記実行主体は、運動モードの変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを上記運動モードで運動するように制御することができる。

前記運動確認情報は、上記実行主体による上記運動パターン変更要求の確認を示すために用いることができる。上記実行主体が移動ロボットに運動確認情報を送信した後、対象移動ロボットは、該運動確認情報に対応する運動モード変更要求に含まれる運動モード情報に示される運動モードで運動することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、上記実行主体は、ＯＴＡ技術（ＯｖｅｒｔｈｅＡｉｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）を利用して、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信するようにしてもよい。

ここで、ＯＴＡ技術は、移動通信システムのエアインタフェースを介してＳＩＭカードデータ及びアプリケーションを遠隔管理するための技術である。ＯＴＡ技術を利用することにより、移動ロボットに起動指令を送信するための操作過程を簡略化することができる。

図３を参照する。図３は、本実施例に係る移動ロボットを制御するための方法の適用シーンの概略図である。図３の適用シーンにおいて、クラウド側サーバ３０２は、対象移動ロボット３０１から送信された運動モード変更要求３１１を受信した。ここで、該運動モード変更要求３１１は、対象移動ロボット３０１の要求する変更先となる運動モードの運動モード情報（例えば、５０ｋｍ／ｈの速度で運動を開始すること）を含むことができる。その後、クラウドサーバ３０２は、移動先ロボット３０１が上記のような動作態様で動作する権限を持っているか否かを判定することができる。具体的には、上記クラウドサーバ３０２は、移動ロボットの識別子と移動ロボットの起動動作の最大速度の速度値を記憶した二次元テーブルにおいて、該対象移動ロボット３０１の識別子の対応する速度値を検索することができる。検索された速度値が運動モード情報に示された速度値（例えば５０）以上である場合、クラウドサーバ３０２は、対象移動ロボット３０１が上記運動モードで運動する権限を持っていると判定することができる。検索された速度値が運動モード情報に示された速度値（例えば５０）より小さい場合、クラウドサーバ３０２は、対象移動ロボット３０１が上記運動モードで運動する権限を持っていない（すなわち権限無し）と判定することができる。ここで、クラウドサーバ３０２は、上述したように、運動モード変更要求３１１に含まれるターゲット移動ロボット３０１の識別子に基づき、権限情報３１２（図示では権限有り）を決定した。最後に、クラウドサーバ３０２は、運動モード変更要求３１１に応答する運動確認情報３１３を対象移動ロボット３０１に送信し、それにより対象移動ロボット３０１を上記運動モードで運動するように制御する。その後、対象移動ロボット３０１は、上述した運動モードで運動することができる。

本願の上記実施例が提供する方法は、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信し、ここで、運動モード変更要求は、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの運動モード情報を含み、続いて、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定し、最後に、対象移動ロボットが権限を持っていると判定した場合、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを運動モードで運動するように制御する。これにより、移動ロボットが運動モードを直接変更するのではなく、移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定することにより、移動ロボットが運動モードを変更するか否かを決定するようするので、移動ロボットの運動の安全性を向上させる。

さらに、図４を参照すると、移動ロボットを制御するための方法の他の実施形態のフロー４００が示されている。該移動ロボットを制御するための方法のフロー４００は、以下のステップを含む。

ステップ４０１において、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信する。

ステップ４０２において、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定する。

ステップ４０３において、対象移動ロボットが権限を持っていると判定したことに応答し、運動モードの変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを運動モードで運動するように制御する。

本実施例において、上記ステップ４０１〜ステップ４０３の具体的な実施形態は、図２に係る実施例のステップ２０１〜ステップ２０３と同じであるので、ここで説明を省略する。

ステップ４０４において、予め設定された頻度で、対象移動ロボットの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得する。

本実施例において、移動ロボットを制御するための方法の実行主体（例えば図１に示すサーバ又は端末装置）は、予め設定された頻度で、対象移動ロボットの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得することができる。

上記リアルタイムの移動速度は、このステップ４０４を実行時のロボットの移動速度とされてもよい。リアルタイムの位置情報は、このステップ４０４の実行時の移動ロボットの位置する位置を示す情報とされてもよい。リアルタイムの状況情報は、このステップ４０４の実行時の移動ロボットの状況を示す情報とされてもよい。リアルタイムの環境情報は、このステップ４０４の実行時の移動ロボットの存在する環境を示す情報とされてもよい。例えば、リアルタイムの環境情報は、天候情報、道路状況情報、障害物位置情報の中の少なくとも１つを含むことができるが、これに限定されない。

ステップ４０５において、リアルタイムの、移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、対象移動ロボットへ送信するか否かを決定する。

本実施例において、上記実行主体は、リアルタイムの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の少なくとも一つを対象移動ロボットに送信するか否かを決定することができる。

上記警告情報は、対象移動ロボット又は対象移動ロボットを制御するユーザに対し、現在の対象移動ロボットの速度が大きすぎる（現在の移動ロボットが移動可能な最大速度を超えた）ことを提示するための情報であってもよい。運動パターン変更指示は、移動ロボットに対し、運動パターンの変更を指示するための情報であってもよい。例えば、運動モード変更指示は、移動ロボットの停止、減速を指示するための情報であってもよい。

例示的に、上記実行本体は、上記対象移動ロボットに対して事前に作成された情報送信二次元テーブルにおいて、上記リアルタイムの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報に関する、送信要否情報を検索することができる。ここで、上記情報送信二次元テーブルは、リアルタイムの移動速度、位置情報、状況情報、環境情報と、送信要否情報と、の間の対応関係を示すことに用いられる。上記送信要否情報は、警告情報及び運動モード変更指令の少なくとも一方を、対象移動ロボットへ送信するか否かを示すために用いられる。例えば、上記送信要否情報は、「はい」、「いいえ」等であってもよい。

選択的に、上記実行本体は、さらに、上記対象移動ロボットに対して事前に作成された第１の二次元テーブルにおいて、取得されたリアルタイムの位置情報に関する送信要否情報を検索するようにしてもよい。上記対象移動ロボットに対して事前に作成された第２の二次元テーブルにおいて、取得されたリアルタイムの状況情報に関する送信要否の情報を検索する。上記対象移動ロボットに対して事前に作成された第３の二次元テーブルにおいて、取得されたリアルタイム環境情報に関する送信要否情報を検索する。上記対象移動ロボットに対して事前に作成された第４の二次元テーブルにおいて、取得されたリアルタイム移動速度に関する送信要否情報を検索する。続いて、投票で、警告情報及び運動モードの変更指示の中の少なくとも一つを対象移動ロボットに送信するか否かを決定する。

上記第１の二次元テーブルは、リアルタイムの位置情報と送信要否情報との間の対応関係を示すために用いられる。第２の制限速度二次元テーブルは、リアルタイムの状況情報と送信要否情報との間の対応関係を示すために用いられる。第３の制限速度二次元テーブルは、リアルタイムの環境情報と送信要否情報との間の対応関係を示すために用いられる。第４の制限速度二次元テーブルは、リアルタイムの移動速度と送信要否情報との間の対応関係を示すために用いられる。上記送信要否情報は、警告情報及び運動モード変更指令の少なくとも一方を、対象移動ロボットへ送信するか否かを示すために用いられる。例えば、上記送信要否情報は、「はい」、「いいえ」等であってもよい。

一例として、得られた４つの送信要否情報のうち、三つの送信要否情報は、対象移動ロボットへ送信する旨を示しており、残りの１つの送信要否情報は、対象移動ロボットへ送信しない旨を示す場合、上記実行主体は、警告情報及び運動態様変更指令の少なくとも一方を上記対象移動ロボットに送信すると決定することができる。

図４から分かるように、図２に係る実施例に比べ、本実施例に係る移動ロボットを制御するための方法のフロー４００は、リアルタイムの移動速度、リアルタイムの位置情報、リアルタイムの状況情報及びリアルタイムの環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令のうちの少なくとも一つを、対象移動ロボットへ送信するか否かを決定するステップを強調する。それにより、移動ロボットは現在の運動モードにおいてセキュリティリスクが存在するか否かをより適時に判定することができ、それにより移動ロボットの運動の安全性をさらに向上させる。

さらに図５を参照する。上記各図に示された方法の実施形態として、本願は移動ロボットを制御するための装置の実施例を提供する。該装置の実施例は、図２に示された方法の実施例に対応するものであり、以下に記載された特徴、効果に加え、さらに図２に示された方法の実施例と同一又は対応する特徴及び効果を含むことができる。当該装置は、様々な電子デバイスに適用することができる。

図５に示すように、本実施形態の移動ロボット制御装置５００は、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するように構成された受信手段５０１であって、当該運動モード変更要求には、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれる受信手段５０１と、対象移動ロボットの、当該運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成された第１の判定手段５０２と、対象移動ロボットが権限を持っていると判断したことに応じて、対象移動ロボットへ、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、対象移動ロボットを当該運動モードで運動するように制御するように構成された送信手段５０３と、を備える。

本実施例において、移動ロボットを制御する装置５００の受信手段５０１は対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信することができる。

上記対象移動ロボットは、様々な移動可能（すなわち移動可能）な機械装置であってもよい。例えば、対象移動ロボットは、空中ロボット（例えば無人機）、車輪付き移動ロボット（例えば無人車）、歩行移動ロボット（単足、二足、多足型移動ロボット）、キャタピラ移動ロボット、クローリングロボット、蠕動運動型ロボット、水泳ロボット、医療用ロボット、軍用ロボット、障害者支援ロボット、掃除ロボット等を含むが、これに限定されない。

上記運動モード変更要求は、対象移動ロボットが運動モードの変更を要求することを示す情報であってもよい。上記運動モード変更要求は、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの運動モード情報を含むことができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求の中のいずれかの一項を含んでもよい。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求はさらに対象移動ロボットの識別子を含む。

本実施例において、上記第１の決定手段５０２は、対象移動ロボットが運動モードで運動する権限を持っている否かを判定することができる。

本実施例において、上記送信手段５０３は、対象移動ロボットが上記権限を持っていると判断した場合、運動モードの変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを運動モードで運動するように制御することができる。

前記運動確認情報は、前記実行主体による前記運動モード変更要求の確認を示すために用いることができる。上記実行主体が移動ロボットに運動確認情報を送信した後、対象移動ロボットは、該運動確認情報に対応する運動モード変更要求に含まれる運動モード情報に示された運動モードで運動することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、上記送信手段５０３はＯＴＡ技術（ＯｖｅｒｔｈｅＡｉｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、）を利用して、対象移動ロボットに運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するようにしてもよい。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、さらに対象移動ロボットの識別子を含む。第１の決定ユニットは、識別子を予め作成された運動権限モデルに入力して、対象移動ロボットの運動権限情報を得るように構成された入力手段を備える。ここで、運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すことに用いられる。運動権限情報は、権限あり、或いは権限なしを示すものである。識別子は、数字、アルファベット、記号（例えば、下線等）等からなる文字列であってもよい。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、第１の決定ユニットは、対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得するように構成される取得モジュール（図示せず）と、取得された情報に基づいて、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成される判定モジュール（図示せず）とを備える。

前記位置情報は、移動ロボットの位置を示すために用いられてもよい。

上記状況情報は、移動ロボットの状況を特徴付けるために用いることができる。例えば、状況情報は、故障の有無の情報、故障が運動に与える影響の有無の情報、故障点の位置の情報などを含むことができるが、これに限定されない。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、該装置５００は、さらに、予め設定された頻度で、前記対象移動ロボットの運動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得するように構成された取得手段（図示せず）と、リアルタイムで取得された前記移動速度、前記位置情報、前記状況情報及び前記環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、前記対象移動ロボットへ送信するか否かを決定するように構成された第２の決定手段（図示せず）とを更に備えてもよい。

本出願の上記実施例が提供する装置によれば、受信ユニット５０１は、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信し、そのうち、運動モード変更要求は、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの運動モード情報を含み、続いて、第１の判定ユニット５０２は、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定し、最後に、送信ユニット５０３は、対象移動ロボットが権限を持っていると判定したことに応答し、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信して、移動ロボットを運動モードで運動するように制御する。これにより、移動ロボットの運動モードを直接変更するのではなく、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定することにより、移動ロボットが運動モードを変更するか否かを決定するので、移動ロボットの運動の安全性を向上させる。

引き続き図６を参照する。図６は、本願に係る制御システムの一つの実施例のインタラクションプロセスの概略図を示す。

本願の実施例に係る制御システムは、移動ロボット及び移動ロボットをサポートするサーバを含む。そのうち、移動ロボットは、ユーザから移動モード変更指示を受信したことに応じて、対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報を含む移動モード変更要求をサーバに送信するように構成され、サーバは、移動ロボットの、前記動作モードで動作する権限の有無を判定し、移動ロボットが前記権限を有すると判定した場合に、動作モード変更要求に応答する動作確認情報を移動ロボットに送信するように構成される。

図６に示すように、ステップ６０１において、移動ロボットは、ユーザから入力された運動モードの変更指示を受信する。

本実施例では、移動ロボットは、ユーザから入力された運動モードの変更指示を受信することができる。

上記移動ロボットは、様々な移動可能（すなわち移動可能）な機械装置であってもよい。例えば、対象移動ロボットは、空中ロボット（例えば無人機）、車輪付き移動ロボット（例えば無人車）、歩行移動ロボット（単足、二足、多足型移動ロボット）、キャタピラ移動ロボット、クローリングロボット、蠕動運動型ロボット、水泳ロボット、医療用ロボット、軍用ロボット、障害者支援ロボット、掃除ロボット等を含むが、これに限定されない。上記運動モード変更指令は、移動ロボットの加速、減速、旋回、停止、減速等を指示するための情報であってもよい。該運動モード変更指令は、ユーザにより直接に移動ロボットに入力されてもよく、又は、ユーザにより、移動ロボットと通信接続された制御装置に入力されて、該制御装置により、上記移動ロボットに送信されてもよい。前記サーバは、クラウドサーバであってもよい。

ステップ６０２において、移動ロボットは、運動モード変更要求をサーバに送信する。

本実施例において、移動ロボットは、運動モード変更要求をサーバに送信することができる。

上記運動モード変更要求は、ステップ６０１における運動モード変更指示に対応する、移動ロボットが運動モードの変更を要求することを示すための情報であってもよい。上記運動モード変更要求は、運動モード情報を含み、運動モード情報は、移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報であってもよい。一例として、ステップ６０１における動作モード変更指示により、移動ロボットが３０キロメートル毎時の速度で走行するように変更することが示される場合、ステップ６０２における動作モード変更要求は、３０キロメートル毎時の速度で走行するように要求する情報であってもよい。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求の中のいずれか一項を含む。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、移動ロボットの識別子をさらに含む。

ステップ６０３において、サーバは、移動ロボットが、運動モード変更要求指示の運動モードで運動する権限を持っているか否かを判定する。

本実施例において、サーバは、移動ロボットが運動モード変更要求の指示された運動モードで運動する権限を持っているか否かを判断することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、運動モード変更要求は、移動ロボットの識別子をさらに含み、上記サーバは、当該識別子に基づき、以下のプロセスに基づいてステップ６０３を実行することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、上記サーバは、さらに以下のプロセスに基づいて該ステップ６０３を実行することができる。

ここで、上記サーバは、取得した情報（位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを含む）を上記対象移動ロボットに対して予め訓練された権限モデルに入力して、運動権限情報を得ることができる。ここで、権限モデルは、取得した情報（位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを含む）と運動権限情報との間の対応関係を示すために用いられても良い。運動権限情報は、権限有り、或いは権限なしを示すことができる。

ステップ６０４において、サーバは、移動ロボットに権限を持っていると判定する。

本実施例では、サーバは、上記移動ロボットが上記権限を持っていると判定する。

ステップ６０５において、サーバは、移動ロボットに運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信する。

本実施例において、サーバは、移動ロボットに速度制限値を含む起動指示を送信することができる。

前記運動確認情報は、上記実行主体による前記運動モード変更要求の確認を示すために用いられる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、移動ロボットは、さらに上記運動モードで運動することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実現形態において、サーバは、さらに以下のステップを実行することができる。

ステップ１において、予め設定された頻度で、移動ロボットの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得する。

上記リアルタイムの移動速度は、該ステップの実行時の移動ロボットの移動速度であってもよい。上記リアルタイムの位置情報は、上記ステップ１の実行時の移動ロボットの位置を示す情報であってもよい。上記リアルタイムの状況情報は、該ステップの実行時の上記移動ロボットの状況を示す情報であってもよい。リアルタイムの環境情報は、該ステップの実行時の移動ロボットの存在する環境を示す情報であってもよい。例えば、リアルタイムの環境情報は、天候情報、道路状況情報、障害物位置情報のうちの少なくとも１つを含むことができるが、これに限定されない。

ステップ２において、リアルタイムの移動速度、位置情報、状況情報及びリ環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令のうちの少なくとも一つを移動ロボットに送信するか否かを決定する。

本願の実施例が提供する制御システムによれば、まず、移動ロボットは、ユーザから入力された運動モード変更指示を受信し、続いて、移動ロボットは、サーバに運動モード変更要求を送信し、その後、サーバは、移動ロボットが運動モード変更要求に指示された運動モードで運動する権限を持っているか否かを判定し、移動ロボットが権限を持っていると判定すると、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を移動ロボットに送信する。これにより、移動ロボットが運動モードを直接変更するのではなく、移動ロボットが運動モードで運動する権限を持っているか否かを判定することにより、移動ロボットが運動モードを変更するか否かを決定するので、移動ロボットの運動の安全性を向上させる。

次に、図７を参照して、本願の電子デバイスを実現するために好適なコンピュータシステム７００の概略構成図を示す。なお、図７に示す電子デバイスはあくまで一例であり、本願の実施形態の機能および使用範囲を何ら限定するものではない。

図７に示すように、コンピュータシステム７００は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）７０１を備えており、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）７０２に記憶されているプログラム、または記憶部７０８からＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）７０３にロードされたプログラムに従って各種の動作および処理を実行することが可能である。ＲＡＭ７０３にはまた、システム７００の動作に必要な各種プログラムやデータが格納される。ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、およびＲＡＭ７０３は、バス７０４を介して相互に接続されている。バス７０４にはまた、入出力インタフェース７０５も接続されている。

入出力インタフェース７０５には、例えば、キーボード、マウスなどよりなる入力部７０６、ＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ）、ＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）などよりなる出力部７０７、ハードディスクなどより構成される記憶部７０８、ＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインタフェースカードなどより構成される通信部７０９が接続されている。通信部７０９は、電子機器７００と他の機器との間で無線または有線による通信を行い、データの授受を行うことができる。なお、図７では、様々なデバイスを有する電子機器７００を示しているが、必ずしも全てのデバイスを実施または備える必要はない。また、より多くの装置を実施してもよいし、より少ない装置を実施してもよい。図７に示す各ブロックは１つの装置を代表してもよいし、必要に応じて複数の装置を代表してもよい。

特に、本開示の実施例によれば、上記のフローチャートを参照しながら記載されたプロセスは、コンピュータのソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。例えば、本開示の実施例は、コンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を備え、該コンピュータプログラムは、フローチャートで示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例では、該コンピュータプログラムは、通信装置７０９によりネットワークからダウンロードされてインストールされることが可能であり、又は記憶部７０８からインストールされ得る。該コンピュータプログラムがプロセッサ７０１によって実行されると、本開示の実施例の方法で限定された上記の機能を実行する。

注意すべきなのは、本開示の実施例に記載されたコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体、又はこれらの選択可能な組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、又は半導体システム、装置もしくはデバイス、又はこれらの選択可能な組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本又は複数の導線による電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光メモリ、磁気メモリ、又はこれらの選択可能な適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。本開示の実施例において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用可能な、又はそれらに組み込まれて使用可能なプログラムを包含又は格納する任意の有形の媒体であってもよい。本開示の実施例において、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンド内の、又は搬送波の一部として伝搬されるデータ信号を含むことができ、その中にコンピュータ可読プログラムコードが担持されている。かかる伝搬されたデータ信号は、様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、又はこれらの選択可能な適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、更にコンピュータ可読記憶媒体以外の選択可能なコンピュータ可読媒体であってもよい。当該コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用されるか、又はそれらに組み込まれて使用されるプログラムを、送信、伝搬又は伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体で伝送することができ、当該任意の適切な媒体とは、電線、光ケーブル、ＲＦ（無線頻度）など、又はこれらの選択可能な適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。

本開示の実施例の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、１種以上のプログラミング言語、又はそれらの組み合わせで作成されることができ、プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」言語又は同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語とを含む。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータで実行されることも、部分的にユーザのコンピュータで実行されることも、単独のソフトウェアパッケージとして実行されることも、部分的にユーザのコンピュータで実行されながら部分的にリモートコンピュータで実行されることも、又は完全にリモートコンピュータもしくはサーバで実行されることも可能である。リモートコンピュータの場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続することができ、又は（例えば、インターネットサービスプロバイダによるインターネットサービスを介して）外部のコンピュータに接続することができる。

図面のうちのフローチャート及びブロック図は、本出願の様々な実施例に係るシステム、方法及びコンピュータプログラム製品によって実現できるアーキテクチャ、機能及び動作の表示例である。これについては、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント、又はコードの一部を表すことができる。当該モジュール、プログラムセグメント、又はコードの一部には、所定のロジック機能を実現するための１つ又は複数の実行可能命令が含まれている。さらに注意すべきなのは、一部の代替となる実施態様においては、ブロックに示されている機能は図面に示されているものとは異なる順序で実行することも可能である。例えば、連続して示された二つのブロックは、実際には係る機能に応じて、ほぼ並行して実行されてもよく、時には逆の順序で実行されてもよい。さらに注意すべきなのは、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるすべてのブロック、ならびにブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能又は操作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実現することもできれば、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実現することもできる。

本願の実施例に関連して説明したユニットはソフトウェアの形態によって実現でき、ハードウェアの形態によって実現できる。記述されたユニットはプロセッサに設けられてもよく、例えば、以下のように記述することができる。一種類のプロセッサは第１の取得ユニット、第１の決定ユニット及び第１の送信ユニットを含む。ここで、これらのユニットの名称はある場合に該ユニット自体を限定するものではなく、例えば、受信手段は、さらに「対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信する手段」と記述することができる。

他の局面として、本願は、さらにコンピュータ可読記録媒体を提供し、該コンピュータ可読記録媒体は、上記実施例に記載の電子装置に含まれてもよく、又は、該電子装置に組み込まれずに単独で存在してもよい。上記コンピュータ可読記録媒体に一つ又は複数のコンピュータプログラムが搭載され、上記一つ又は複数のコンピュータプログラムが該電子デバイスに実行されると、対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するステップであって、運動モード変更要求は運動モード情報を含み、運動モード情報は対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報であるステップと、対象移動ロボットの、運動モードで運動する権限の有無を判定するステップと、対象移動ロボットが権限を持っていると判定したことに応答し、運動モード変更要求に応答する運動確認情報を対象移動ロボットに送信し、対象移動ロボットを運動モードで運動するように制御するステップとを含む操作を該電子デバイスに実行させる。

以上の記載は、本出願の好ましい実施例、及び使用された技術的原理に関する説明に過ぎない。当業者であれば、本出願に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴の特定の組み合わせからなる解決策に限定されるものではなく、上記の本出願の趣旨を逸脱しない範囲で、上記の技術的特徴又はそれらの同等の特徴の選択可能な組み合わせからなる他の解決策も含むべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と本出願に開示された類似の機能を有する技術的特徴（それらに限られない）とを相互に置き換えてなる解決策が該当する。

第６の態様によれば、コンピュータプログラムであって、プロセッサに実行されると、前記移動ロボットを制御するための方法のいずれか一つの実施例に記載の方法を実現するコンピュータプログラムを提供する。

Claims

移動ロボットを制御するための方法であって、
対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するステップであって、前記運動モード変更要求には、前記対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれるステップと、
前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するステップと、
前記対象移動ロボットが前記権限を持っていると判断したことに応じて、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、前記対象移動ロボットを前記運動モードで運動するように制御するステップと、
を含む、方法。
前記運動モード変更要求には、前記対象移動ロボットの識別子が更に含まれ、
前記対象移動ロボットの、前記運動モードに従って運動する権限の有無を判定するステップは、
前記識別子を予め作成された運動権限モデルに入力することにより、前記対象移動ロボットの運動権限情報を得るステップを更に含み、
前記運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すものであり、運動権限情報は、権限有り、或いは権限無しを示すものである、
請求項１に記載の方法。
前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するステップは、
前記対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得するステップと、
取得された情報に基づいて、前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
予め設定された頻度で、前記対象移動ロボットの運動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得するステップと、
リアルタイムで取得された前記移動速度、前記位置情報、前記状況情報及び前記環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、前記対象移動ロボットへ送信する否かを決定するステップと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するステップは、
ＯＴＡ技術を利用して、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するステップを更に含む、
請求項１に記載の方法。
前記運動モード変更要求は、起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求のいずれか一項を含む、
請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
前記対象移動ロボットは無人車である、請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
移動ロボットを制御するための装置であって、
対象移動ロボットから送信された運動モード変更要求を受信するように構成された受信手段であって、前記運動モード変更要求には、前記対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報が含まれる受信手段と、
前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成された第１の判定手段と、
前記対象移動ロボットが前記権限を持っていると判断したことに応じて、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信して、前記対象移動ロボットを前記運動モードで運動するように制御するように構成された送信手段と、
を備える、装置。
前記運動モード変更要求には、前記対象移動ロボットの識別子が更に含まれ、
前記第１の判定手段は、
前記識別子を予め作成された運動権限モデルに入力することにより、前記対象移動ロボットの運動権限情報を得るように構成された入力モジュールを更に備え、
前記運動権限モデルは、移動ロボットの識別子と移動ロボットの運動権限情報との間の対応関係を示すものであり、運動権限情報は、権限有り、或いは権限無しを示すものである、
請求項８に記載の装置。
前記第１の判定手段は、
前記対象移動ロボットの位置情報及び状況情報のうちの少なくとも一つを取得するように構成された取得モジュールと、
取得された情報に基づいて、前記対象移動ロボットの、前記運動モードで運動する権限の有無を判定するように構成された判定モジュールと、
を備える、請求項８に記載の装置。
予め設定された頻度で、前記対象移動ロボットの運動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得するように構成された取得手段と、
リアルタイムで取得された前記移動速度、前記位置情報、前記状況情報及び前記環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、前記対象移動ロボットへ送信するか否かを決定するように構成された第２の決定手段と、
を更に備える、請求項８に記載の装置。
前記送信手段は、
ＯＴＡ技術を利用して、前記対象移動ロボットへ、前記運動モード変更要求に応答する運動確認情報を送信するように構成される送信モジュールを更に備える、
請求項８に記載の装置。
前記運動モード変更要求は、起動要求、停止要求、加速要求、減速要求、操舵要求のいずれか一項を含む、請求項８〜１２のいずれかに記載の装置。
前記対象移動ロボットは無人車である、請求項８〜１２のいずれかに記載の装置。
移動ロボットと、前記移動ロボットを支援するサーバとを含む制御システムであって、
前記移動ロボットは、ユーザから移動モード変更指示を受信したことに応じて、前記対象移動ロボットの要求する変更先となる運動モードの情報である運動モード情報を含む移動モード変更要求を前記サーバに送信するように構成され、
前記サーバは、前記移動ロボットの、前記動作モードで動作する権限の有無を判定し、前記移動ロボットが前記権限を有すると判定した場合に、前記動作モード変更要求に応答する動作確認情報を前記移動ロボットに送信するように構成される、
制御システム。
前記移動ロボットは、更に、前記運動モードで運動するように構成される、請求項１５に記載の制御システム。
前記制御サーバは、更に、
予め設定された頻度で、前記移動ロボットの移動速度、位置情報、状況情報及び環境情報をリアルタイムで取得し、
リアルタイムで取得された前記移動速度、前記位置情報、前記状況情報及び前記環境情報に基づき、警告情報及び運動モード変更指令の中の少なくとも一つを、前記対象移動ロボットへ送信するか否かを決定する、
ように構成される、請求項１５又は１６に記載の制御システム。
電子デバイスであって、
１または複数のプロセッサと、
１または複数のコンピュータプログラムが記憶された記憶装置と、を備え、
前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記１つ又は複数のプロセッサに、請求項１〜７のいずれかに記載の方法を実行させる、電子デバイス。
コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読記録媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサに実行されると、請求項１〜７のいずれかに記載の方法を実現するコンピュータ可読記録媒体。