CN111591301A - 自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法、设备、存储介质，包括周期性执行的下述步骤：步骤S1.获取本车前方车辆的车速；步骤S2.根据所述前方车辆的车速判断自动驾驶适合度，基于所述自动驾驶适合度进行驾驶方式判定；步骤S3.在判定结果与当前驾驶方式不同时，发出提示以询问是否切换驾驶方式。本发明周期性利用前方车速判断自动驾驶适合度，进而确定较为合适接下来路况的驾驶方式，实现在自动驾驶路途中周期性根据路况对驾驶方式进行智能提示，确保驾驶方式适于未来路况。

Description

自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法、设备、存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法、设备、存储介质。

背景技术

现有的自动驾驶汽车，依靠神经网络算法、视觉计算、雷达监控和全球定位系统协同合作，通过实时监控道路车辆之间的相对位置及相对速度，可自动调节本车车速，实现自动驾驶。

但现有的自动驾驶方式中，车辆对前车的速度监控依赖于雷达及传感器定位，这些传感器件检测时，本身需要有时间，因此车辆上的主控电脑从获取数据到处理再到完成响应不可避免需要一定时长，这个时长导致自动驾驶在道路车况较好车速不经常变化的情况下，并无多大问题，但在道路拥堵各车之间间距小且需频繁变速的情况下，容易导致响应滞后，造成事故发生，因此，有必要针对该种情况，提出解决方案。

发明内容

本发明解决或部分解决现有技术中的不足之处，而提供一种自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法、设备、存储介质。

为此，提供一种自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法，包括周期性执行的下述步骤：

步骤S1.获取本车前方车辆的车速；

步骤S2.根据所述前方车辆的车速判断自动驾驶适合度，基于所述自动驾驶适合度进行驾驶方式判定；

步骤S3.在判定结果与当前驾驶方式不同时，发出提示以询问是否切换驾驶方式。

作为优选方案，步骤S2中，根据车速判断自动驾驶适合度的方法进一步包括：基于所述车速与设定门限的比较结果确定自动驾驶适合度。

作为优选方案，步骤S2中，判定驾驶方式的方法进一步包括：若所述车速低于设定门限则判定适合手动驾驶；且/或若所述车速高于设定门限则判定适合自动驾驶。

作为优选方案，所述步骤S1进一步包括：

沿道路旁侧等间距排列多个用于网联通信的路侧单元，控制各路侧单元分别与其通信范围内的各车辆组网；

控制本车经路侧单元询问前方设定距离内各车辆之间的车速均值，以所述车速均值作为所述前方车辆的车速。

作为优选方案，所述步骤S1进一步包括：控制各路侧单元周期性主动更新其组网内各车辆的车速。

作为优选方案，所述步骤S1进一步包括：设置与各个路侧单元网联通信的运营中心，控制各路侧单元在所述更新后将各车速汇总至运营中心，由运营中心进行求均处理；

步骤S1中询问车速均值的方式具体是：控制本车经与之组网的路侧单元向运营中心请求其前方设定距离内的车速均值，所述设定距离为各路侧单元之间间距的倍数。

作为优选方案，所述设定距离根据当前路段的历史事故数量进行调整。

还提供一种设备，其中，该设备包括：

控制器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。

还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。

有益效果：

本发明周期性利用前方车速判断自动驾驶适合度，进而确定较为合适接下来路况的驾驶方式，实现在自动驾驶路途中周期性根据路况对驾驶方式进行智能提示，确保驾驶方式适于未来路况。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的台件。在附图中：

图1示出了本发明的自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法的实施流程图；

图2为本发明的电子设备的结构示意图；

图3为本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

本实施例的车辆为自动驾驶汽车，其上设有由常规激光传感器(Ibeo)、视觉传感器(双目视觉摄像头)、位置传感器(GPS)、前后雷达、主控电脑(Nuvo-5095GC工控机)所组成的自动驾驶系统，能够实施自动驾驶所需的常规传感检测及驾驶控制。

本实施例的自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法如图1所示，包括周期性执行的下述步骤S1-S3：

步骤S1.获取本车前方车辆的车速。

具体地，沿道路旁侧等间距排列多个基于移动通信技术的网联通信设备，网联通信设备作为所述路侧单元，设置时，沿行车方向，设置各路侧单元的通信范围紧邻而又互不重叠，然后控制各路侧单元在其通信范围内以较短周期进行周期性广播组网寻呼请求，车辆接收到请求后建立通信链路，从而实现路侧单元与其通信范围内的各车辆组网，保障每个路侧单元及其组网车辆均组成一局域通信网络。

然后，以区为单位，依照移动边缘计算架构为每个区独立配备的本地MEC服务器，控制该区内各路侧单元共同与区内的MEC服务器联网通信，然后根据移动边缘计算架构设立云端核心网，控制各MEC服务器共同与核心网通信，核心网再与作为运营中心的交通控制中心通信，此时，路侧单元承担道路车辆与运营中心之间数据中继传输功能。

接着，沿行车方向为各路侧单元依次编号，然后，控制各路侧单元周期性主动更新其组网内各车辆的车速，以作主动性数据备案，具体地，以T1为周期，每周期中路侧单元轮询其组网内各车辆的车速，车辆接收到轮询指令后，上传车速以实现响应，至此路侧单元实现一周期的车速更新，然后将更新后的各车速及路侧单元的编号ID打包直接经核心网上传至运营中心以确保数据时效性，运营中心收到数据后，暂存数据库中，以便在需要时能及时响应。

当本需获取本车前方车辆的车速时，控制本车经其组网的路侧单元上行发送请求，其中请求包含当前上传请求的路侧单元编号、设定距离、本车身份等信息，运营中心接收到请求后，校验车辆身份，在无异常的情况下，根据当前上传请求的路侧单元编号确定请求车辆的当前位置，假设位于路侧单元A附近，则路侧单元A为起点，沿行车方向以设定距离为选取区间，调取包含在选取区间内的各路侧单元最新上传的各车速，然后用这部分车速求取均值，并将求均结果经核心网直接下行发送给路侧单元A，由路侧单元A传输给本车车辆作为本车前方车辆的车速，至此完成设定距离内的前车车速获取任务。

本实施例中，利用上述方式来查询前车车速，可使向前的查询范围突破车载上传感器的检测范围，实现检测距离的延长，并使设定距离自定义可设。进一步地，由于每个路段的情况不同，本车在确定设定距离时，可根据当前路段的历史事故数量进行调整，以实现自适应，具体地，设定距离与当前路段的历史事故数量呈正相关，历史事故数量越多时，意味当前路段越容易发生拥堵甚至意外情况，则适当延长设定距离，以扩大数据统计范围，确保准确性。

取得前方车辆的车速后，执行步骤S2.根据前方车辆的车速判断自动驾驶适合度，基于自动驾驶适合度进行驾驶方式判定。

具体地，驾驶方式分为自动驾驶及手动驾驶两种，取得前方车辆的车速后，将车速与事先存储的设定门限进行比较，若车速低于设定门限，意味着前方路况拥堵，存在车距短且需要频繁变速的情况，此时由于自动驾驶需要响应时间，为避免不能及时响应导致意外发生，建议手动驾驶，而当车速高于设定门限时，意味前方路况通畅正常，各车之间间距较大，此时自动驾驶有足够反应，可运行自动驾驶方式。

确定更适合的驾驶方式后，执行步骤S3，具体包括：在判定结果与当前驾驶方式不同时，发出提示以询问是否切换驾驶方式，如判定结果为适合手动驾驶，而当前为自动驾驶时，经车载显示器及音响发出是否切换驾驶方式的询问。

本实施例周期性利用前方车速判断自动驾驶适合度，进而确定较为合适接下来路况的驾驶方式，实现在自动驾驶路途中周期性根据路况对驾驶方式进行智能提示，确保驾驶方式适于未来路况，具体地，在道路拥堵各车之间间距小且需频繁变速的情况下，通过请求手动驾驶，避免响应不及时导致事故发生，而道路通畅车辆间距大的情况下，通过请求自动驾驶，提高车主路途的舒适度。

需要说明的是：

本实施例所用的方法，可转化为可存储于计算机存储介质中的程序步骤及装置，通过被控制器调用执行的方式进行实施。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图2示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备传统上包括处理器21和被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器22。存储器22可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器22具有存储用于执行实施例中的任何方法步骤的程序代码24的存储空间23。例如，用于程序代码的存储空间23可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码24。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图3所述的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以具有与图2的电子设备中的存储器22类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元存储有用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码31，即可以由诸如21之类的处理器读取的程序代码，当这些程序代码由电子设备运行时，导致该电子设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (9)

1.自动驾驶汽车智能提示驾驶方式转换方法，其特征在于，包括周期性执行的下述步骤：

步骤S1.获取本车前方车辆的车速；

步骤S2.根据所述前方车辆的车速判断自动驾驶适合度，基于所述自动驾驶适合度进行驾驶方式判定；

步骤S3.在判定结果与当前驾驶方式不同时，发出提示以询问是否切换驾驶方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中，根据车速判断自动驾驶适合度的方法进一步包括：基于所述车速与设定门限的比较结果确定自动驾驶适合度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S2中，判定驾驶方式的方法进一步包括：若所述车速低于设定门限则判定适合手动驾驶；且/或若所述车速高于设定门限则判定适合自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

沿道路旁侧等间距排列多个用于网联通信的路侧单元，控制各路侧单元分别与其通信范围内的各车辆组网；

控制本车经路侧单元询问前方设定距离内各车辆之间的车速均值，以所述车速均值作为所述前方车辆的车速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：控制各路侧单元周期性主动更新其组网内各车辆的车速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述步骤S1进一步包括：设置与各个路侧单元网联通信的运营中心，控制各路侧单元在所述更新后将各车速汇总至运营中心，由运营中心进行求均处理；

步骤S1中询问车速均值的方式具体是：控制本车经与之组网的路侧单元向运营中心请求其前方设定距离内的车速均值，所述设定距离为各路侧单元之间间距的倍数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述设定距离根据当前路段的历史事故数量进行调整。

8.存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.设备，其中，该设备包括：

控制器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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