JP4905034B2 - 走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置及び走行制御方法に関し、特に、先行車を運転する運転者の運転特性から先行車の走行状態を予測して自車の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法に関する。

従来、自車と自車の前方を走行する先行車との間の相対速度及び車間距離を監視しながら自車のブレーキ及びアクセルを自動制御して自車と先行車との間の車間距離を一定距離に維持するＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)システムが知られている。

また、ＡＣＣシステムには、先行車のさらに前方を走行する先々行車と自車との間の相対速度及び車間距離を監視することにより、先行車の減速又は加速を予測して自車を早期に減速又は加速させ自車と先行車との間の車間距離を制御する車間距離制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照。）。

さらに、ＡＣＣシステムには、先行車を撮影した画像から先行車のストップランプ、ウィンカーランプ又はハザードランプの点灯を検出して先行車の運転操作情報を取得し、その運転操作情報に基づいて自車の加減速の制御を行う走行制御装置も知られている（例えば、特許文献２参照。）。
特開平６−１９１３２０号公報 特開平１０−１０９５６４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車間距離制御装置及び特許文献２に記載の走行制御装置は何れも、先行車（先々行車を含む。）で実際に行われたブレーキ操作やアクセル操作等の運転操作を起点として自車の走行制御を開始させるので、先行車で起点となる運転操作が行われない限り自車の走行制御を開始させることができない。

上述の点に鑑み、本発明は、先行車を運転する運転者の運転特性に基づいて先行車の走行状態を予測し先行車で行われる運転操作に先んじて自車の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行制御装置は、先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御装置であって、先行車の運転操作に関する情報に基づいて先行車の運転特性を判定する運転特性判定手段と、前記運転特性判定手段が判定した運転特性に基づき先行車の走行状態を予測する走行状態予測手段と、前記走行状態予測手段が予測した先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、第二の発明は、第一の発明に係る走行制御装置であって、先行車の走行環境を判定する走行環境判定手段を備え、前記運転特性判定手段は、前記走行環境判定手段が判定した走行環境毎に先行車の運転特性を判定する、ことを特徴とする。

また、第三の発明は、第二の発明に係る走行制御装置であって、前記走行環境判定手段は、勾配、カーブ、交差点、停止線又は信号の有無に基づいて走行環境を判定することを特徴とする。

また、第四の発明は、第二の発明に係る走行制御装置であって、前記走行環境判定手段は、先行車の前方を走行する先々行車の有無、又は、先々行車がある場合には該先々行車の走行状態に基づいて走行環境を判定することを特徴とする。

また、第５の発明に係る走行制御方法は、先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御方法であって、先行車の運転操作に関する情報を取得する先行車運転操作情報取得ステップと、前記先行車運転操作情報取得ステップにおいて取得された先行車の運転操作に関する情報を記憶する先行車運転操作情報記憶ステップと、前記先行車運転操作情報記憶ステップにおいて記憶された先行車の運転操作に関する情報に基づいて先行車の運転特性を判定する運転特性判定ステップと、前記運転特性判定ステップにおいて判定された運転特性に基づき先行車の走行状態を予測する走行状態予測ステップと、前記走行状態予測ステップにおいて予測された先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御ステップと、を備えることを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、先行車を運転する運転者の運転特性に基づいて先行車の走行状態を予測し先行車で行われる運転操作に先んじて自車の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法を提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図であり、走行制御装置１００は、制御部１、カメラ２、レーダ３、ＧＰＳ(Global Positioning System)４、記憶装置５、走行状態検出センサ６、車車間通信機７、ブレーキアクチュエータ８及びスロットルアクチュエータ９を有する。

制御部１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＮＶＲＡＭ（Ｎｏｎ−Ｖｏｌａｔｉｌｅ ＲＡＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有するコンピュータであり、先行車運転操作情報取得手段１１、先行車運転操作情報記憶手段１２、運転特性判定手段１３、走行状態予測手段１４、走行制御手段１５及び走行環境判定手段１６に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。

カメラ２は、車両周辺を撮影する手段であり、例えば、夜間での撮影を可能とした赤外線ＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)カメラであって、フロントグリルやルームミラー付近に設置され、車両前方を撮影し撮影した画像を制御部１に出力する。

レーダ３は、自車周辺にある物体との間の距離を測定するための装置であり、例えば、レーダ３から送信したレーザー光やミリ波を測定対象である物体で反射させ、その反射波を受信することで送信波の形状と受信波の形状とを比較してその位相差から自車と先行車との間の車間距離を測定する。

ＧＰＳ４は、自車位置を測定するための装置であり、例えば、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車位置を測位・演算する。

測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。

記憶装置５は、各種情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、地図データベースを格納するハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭがある。

走行状態検出センサ６は、自車の走行状態を検出するためのセンサであり、例えば、ＭＲ(Magnetic Resistance)素子を用いた車速センサ、操舵角センサ、半導体歪みゲージを用いたヨーレートセンサ等がある。走行制御装置１００は、レーダ３が測定した車間距離の時間的な推移と車速センサが測定した自車走行速度の時間的な推移とに基づいて先行車の加速度又は減速度を算出する。

車車間通信機７は、自車と他車との間の車車間通信を制御するための装置であり、例えば、光ビーコンやＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）向けに規格化された通信プロトコルを利用して車輌間の通信を制御する。また、車車間通信機７は、無線ＬＡＮ(Local Area Network)規格を利用して車輌間の通信を制御するようにしてもよい。

ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、例えば、制御部１が出力する制御信号を受信してソレノイドやモーターを駆動させることでブレーキ圧を制御し所望とする制動力を発生させる。

スロットルアクチュエータ９は、スロットル開度を自動制御するための装置であり、例えば、制御部１が出力する制御信号を受信してソレノイドやモーターを駆動させることでスロットル開度を制御し所望とするエンジン駆動力を発生させる。

次に、制御部１が有する各種手段について説明する。

先行車運転操作情報取得手段１１は、先行車の運転操作情報を取得するための手段であり、例えば、カメラ２が撮影した画像から周知の画像処理技術により先行車におけるストップランプの点灯を検出し先行車でブレーキ操作が行われたとの情報を入手したり、レーダ３が計測した自車と先行車又はその先行車のさらに前方を走行する先々行車との間の車間距離の時間的推移から先行車又は先々行車でアクセル操作による加減速が行われたとの情報を入手したりする。

先行車運転操作情報記憶手段１２は、先行車の運転操作に関する情報を記憶するための手段であり、例えば、先行車運転操作情報取得手段１１が取得した先行車の運転操作情報を継続的に記憶装置５に記憶する。

運転特性判定手段１３は、先行車の運転特性を判定するための手段であり、例えば、先行車運転操作情報記憶手段１２が記憶した先行車の運転操作に関する情報に基づいて先行車を運転する運転者の運転特性を判定する。

「運転特性」とは、運転操作に関する情報に基づいて判定される運転者の特性（ドライバーズモデル）であり、例えば、所定期間におけるブレーキ操作の頻度、先行車−先々行車間の車間距離と先行車のブレーキタイミングとの間の関係、先行車がブレーキ操作した場合の走行速度と減速度との間の関係等に基づいて判定される。

また、運転特性には、例えば、ブレーキを頻繁に操作する運転者のグループ、急制動を行う傾向がある運転者のグループ、ブレーキタイミングが比較的遅い運転者のグループ等があり、例えば、過去の所定期間におけるブレーキ操作回数が閾値を超えた場合に、運転特性が「ブレーキを頻繁に操作する運転者のグループ」に属するものとし、所定減速度を超える急制動の所定時間における発生回数が閾値を超えた場合に、運転特性が「急制動を行う傾向がある運転者のグループ」に属するものとする。

また、運転特性判定手段１３は、運転操作情報が長期にわたって記憶（蓄積）されているほど、より信頼性の高い判定を行う可能性が高いが、所定時間（例えば、１分）刻みで判定を繰り返し、判定を行う時点で利用できる全ての運転操作情報（各種データの平均値、最大値、最小値、最頻値、標準偏差等を考慮する。）に基づいて運転特性の判定を行うようにし、運転操作情報の蓄積量が少ない場合にもその蓄積量に応じた判定を行うようにする。

走行状態予測手段１４は、運転特性に基づいて走行状態を予測するための手段であり、例えば、運転特性判定手段１３が判定した先行車を運転する運転者の運転特性がブレーキを頻繁に操作する運転者のグループに属する場合、先行車の運転者は今後もブレーキを頻繁に操作することが予想されるので先行車の走行速度は安定しないとの予測を行う。

走行制御手段１５は、自車の走行を制御するための手段であり、例えば、自車と先行車との間の車間距離を一定に維持するためブレーキアクチュエータ８やスロットルアクチュエータ９等に制御信号を送信し自車の走行速度を自動制御する（以下、「追従走行制御」という。）。

また、走行制御手段１５は、自車の走行速度が所定速度となるようブレーキアクチュエータ８やスロットルアクチュエータ９等に制御信号を送信し自車の走行速度を自動制御する（以下、「定速走行制御」という。）。

また、走行制御手段１５は、走行状態予測手段１４により現時点から所定時間（例えば、５秒）が経過した後の先行車の走行状態を予測し、予測した先行車の走行状態に基づいて自車の走行を前もって制御する。

先行車でブレーキ操作による減速が行われ自車と先行車との間の車間距離が短縮することが予測される場合、走行制御手段１５は、ブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信し、先行車の減速が始まる前に自車の走行速度を自動的に低減させ自車と先行車との間の車間距離を拡大させておく。

自車と先行車との間の車間距離が拡大したため自車を加速させたが、その直後に先行車が減速したため自車を減速させるといったように、先行車の挙動に引きずられて自車に不要な加減速を発生させてしまうのを防止するためである。

或いは、先行車を運転する運転者の運転特性がブレーキタイミングの比較的遅い運転者のグループに属すると運転特性判定手段１３により判定された場合であって、先々行車と先行車との間の車間距離が縮小したことで先行車の運転者によるブレーキ操作が近々行われるとの予測が走行状態予測手段１４により行われた場合、走行制御手段１５は、ブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信し、先行車の減速が始まる前に自車の走行速度を自動的に低減させ自車と先行車との間の車間距離を拡大させておくようにしてもよい。

これにより、走行制御装置１００は、先行車で頻繁にブレーキ操作が行われ先行車の走行速度が不安定になると予想される場合にも、前もって先行車と自車との間の車間距離を拡大させておくことにより、先行車の不安定な動きに合わせることなく、自車の走行速度を安定させることができる。

走行環境判定手段１６は、走行環境の種類を判定するための手段であり、例えば、ＧＰＳ４の出力、記憶装置５に記憶された地図データベース、及び、走行状態検出センサ６の出力に基づいて先行車及び自車が走行する道路の環境がどのような環境であるかを判定したり、カメラ２やレーダ３が取得した情報に基づいて自車と先行車との間又は先行車と先々行車との間の位置関係がどのようになっているか等を判定したりする。

「走行環境」とは、車輌の運転特性に影響を与える車輌周辺の環境条件であり、走行環境の種類には、例えば、上り勾配がある道路、下り勾配がある道路、カーブが連続する道路、一車線の道路、複数車線の道路、又は、交差点、停止線若しくは信号の多い道路等の道路環境による分類がある。道路環境に応じて先行車を運転する運転者の運転特性が変化するからであり、記憶した運転操作情報を道路環境毎に分類することにより先行車を運転する運転者の運転特性をより詳細に判定することができるからである。

また、走行環境の種類には、先行車のみが存在する環境、先行車及び先々行車が存在する環境、先行車若しくは先々行車が大型車である環境、走行速度が安定しない先々行車が存在する環境、又は、後続車が存在する環境等の車輌位置に関する環境による分類がある。

同じ道路環境であっても車輌位置に関する環境に応じて先行車を運転する運転者の運転特性が変化するからであり、記憶した運転操作情報を車輌位置に関する環境毎に分類することにより先行車を運転する運転者の運転特性をより詳細に判定することができるからである。

この場合、上述の先行車運転操作情報記憶手段１２は、先行車運転操作情報取得手段１１が取得した先行車の運転操作情報と走行環境判定手段１６が判定した走行環境とを関連付けて記憶装置５に記憶する。

運転特性判定手段１３により、走行環境毎に先行車の運転操作情報を分類し走行環境毎に先行車の運転特性を判定してから、走行状態予測手段１４により先行車の走行状態をより厳密に予測するためである。

次に、図２及び図３を参照しながら、予測した先行車の走行状態に応じて走行制御装置１００が走行制御の内容を切り換える処理について説明する。ここで、図２は、走行制御装置による走行制御内容の切り換え処理の流れを示すフローチャートである。

最初に、走行制御装置１００は、走行制御手段１５による追従走行制御が作動しているか否かを判定する（ステップＳ１）。追従走行制御が作動していない場合（ステップＳ１のＮＯ）、走行制御装置１００は、自車運転者の選択によるマニュアル走行が行われているとして自動走行制御を行わないよう処理を終了させる。

追従走行制御が作動している場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、走行制御装置１００は、先行車運転操作情報取得手段１１によりカメラ２やレーダ３からの情報に基づいて先行車の運転操作に関する情報を取得し（ステップＳ２）、先行車運転操作情報記憶手段１２により先行車の運転操作に関する情報を継続的に記憶装置５に記憶する（ステップＳ３）。

その後、走行制御装置１００は、運転特性判定手段１３により記憶装置５に記憶された運転操作情報に基づいて先行車の運転特性を判定する（ステップＳ４）。

先行車の運転特性が、「不要な減速を行う傾向有り（ブレーキを頻繁に操作する運転者）」のグループに属する場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、走行制御装置１００は、走行状態予測手段１４により先行車の走行速度は今後も安定しないことを予測して走行制御手段１５による走行制御の内容を先行車の運転特性に合わせて切り換える（ステップＳ５）。

先行車の運転特性が「不要な減速を行う傾向有り」のグループに属さない場合（ステップＳ４のＮＯ）、走行制御装置１００は、走行状態予測手段１４により先行車の走行速度は今後も安定すると予測して走行制御手段１５による走行制御の内容を切り換えずそのままの走行制御内容を継続させて処理を終了させる。

図３は、走行制御内容の切り換えについて説明するための図であり、自車ＦＶの前方を先行車ＬＶが走行している状態を示し、図３（Ａ）は、先行車ＬＶを運転する運転者の運転特性が「不要な減速を行う傾向有り」のグループに属さない場合（以下、「通常時」という。）の走行制御内容を示し、図３（Ｂ）は、先行車ＬＶを運転する運転者の運転特性が「不要な減速を行う傾向有り」のグループに属する場合（以下、「警戒時」という。）の走行制御内容を示す。

距離Ｄは、減速開始車間距離を示し、自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が減速開始車間距離Ｄより短くなった場合、自車ＦＶに搭載された走行制御装置１００は、ブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信し制動力を発生させ、自車ＦＶを減速させて自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が減速開始車間距離Ｄ以上の所定値となるようにする。

また、距離Ｐ１は、通常時における中立範囲を示し、「中立範囲」とは、走行制御装置１００が走行制御を実行しない車間距離の範囲をいう。

走行制御装置１００は、自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が減速開始車間距離Ｄ以上で、かつ、減速開始車間距離Ｄに中立範囲Ｐ１を加えた距離である加速開始車間距離Ｍ１未満の場合、ブレーキアクチュエータ８及びスロットルアクチュエータ９の何れにも制御信号を送信することなく現在の走行状態を継続させる。

先行車ＬＶが小刻みな加減速を繰り返し自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が小刻みに増減した場合にも、その増減に応じて自車ＦＶを小刻みに加減速させないようにするためである。

自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が加速開始車間距離Ｍ１以上となった場合、走行制御装置１００は、スロットルアクチュエータ９に制御信号を送信しエンジン駆動力を増大させることで自車ＦＶを加速させて自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が減速開始車間距離Ｄと加速開始車間距離Ｍ１との間の中間位置である中立車間距離Ｎ１となるようにする。なお、走行制御装置１００は、自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が中立車間距離以外の所定距離となるよう自車ＦＶの走行速度を制御してもよい。

また、距離Ｐ２は、警戒時における中立範囲を示し、中立範囲Ｐ２は、通常時の中立範囲Ｐ１に比べてより大きい距離範囲となっている。ブレーキ操作を頻繁に行う先行車ＬＶの走行状態に走行制御装置１００が鋭敏に反応して自車ＦＶの走行速度を不安定にしてしまうことがないようにするためである。

距離Ｍ２、Ｎ２は、それぞれ警戒時における加速開始車間距離、中立車間距離であり、通常時の状態に比べて中立範囲がＰ１からＰ２に拡大したことにより、加速開始車間距離Ｍ２、中立車間距離Ｎ２も同様により大きい値となる。

以上の構成により、走行制御装置１００は、先行車ＬＶを運転する運転者の運転特性に応じて自車ＦＶに対する走行制御の内容を変更するので、走行速度の安定しない先行車ＬＶの走行状態に鋭敏に反応して自車ＦＶの走行状態が不安定になるのを防止し、自車ＦＶの燃費、ドライバビリティ、又は、運転の安全性を向上させることができる。

次に、図４及び図５を参照しながら、予測した先行車の走行状態に応じて走行制御装置１００が走行制御の内容を切り換える処理の別の実施例について説明する。ここで、図４は、実施例２における走行制御内容の切り換え処理の流れを示すフローチャートである。

最初に、走行制御装置１００は、先行車運転操作情報取得手段１１によりカメラ２やレーダ３からの情報に基づいて先行車の運転操作情報を取得し（ステップＳ１１）、先行車運転操作情報記憶手段１２により先行車運転操作情報取得手段１１が取得した先行車の運転操作情報を継続的に記憶装置５に記憶する（ステップＳ１２）。

その後、走行制御装置１００は、運転特性判定手段１３により記憶装置５に記憶された運転操作情報に基づいて先行車と先々行車との間の車間距離がどの程度になった場合に先行車を運転する運転者がブレーキ操作を行うか（ブレーキタイミング）を判定する（ステップＳ１３）。この場合、運転特性判定手段１３は、先行車を運転する運転者がブレーキ操作を行った時点における先行車と先々行車との間の車間距離の平均値（または、平均値に所定値を加算した距離等）をブレーキタイミングとして設定してもよい。

なお、走行制御装置１００は、カメラ２、レーダ３又は車車間通信機７等を用いて先々行車に関する情報取得してもよく、車車間通信機７により自車と先行車との間で通信を行い、先行車に搭載されたカメラやレーダを用いて先行車が取得した先々行車に関する情報を間接的に取得するようにしてもよい。

走行制御装置１００は、先行車及び先々行車の走行速度と、先行車と先々行車との間の車間距離と、先行車のブレーキ操作とを記憶装置５に継続的に記憶し、例えば、「先行車が時速６０ｋｍ／ｈで走行している場合、先行車と先々行車との間の車間距離が５０ｍとなったときに先行車を運転する運転者がブレーキ操作を開始させる傾向がある」といった運転特性（ブレーキタイミング）を導き出す。

その後、走行制御装置１００は、カメラ２、レーダ３又は車車間通信機７等を用いて先行車と先々行車との間の車間距離を継続的に監視し（ステップＳ１４）、先行車と先々行車との間の車間距離が設定値（例えば、過去の情報に基づいて導出された値である５０ｍとする。）未満となった場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、先行車がブレーキ操作を開始したか否かにかかわらず、走行制御内容を警戒時のものに切り換える（ステップＳ１５）。

走行制御内容が警戒時のものに切り換えられると、走行制御装置１００は、中立範囲の値をＰ１からＰ２に増大させ、自車と先行車との間の車間距離が中立車間距離Ｎ２となるようブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信して自車を減速させる。

その後、走行制御装置１００は、走行制御内容が変更された旨を自車の運転者に報知すべく車載スピーカから音声メッセージを出力させる（ステップＳ１６）。

図５は、走行制御内容の切り換えについて説明するための図であり、自車ＦＶの前方を先行車ＬＶが走行し、先行車ＬＶのさらに前方を先々行車ＰＶが走行している状態を示す。

先行車ＬＶと先々行車ＰＶとの間の車間距離が所定値（例えば、過去の情報に基づいて導出された値である設定車間距離Ａ（５０ｍ）とする。）になった場合、走行制御装置１００は、自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離の大きさにかかわらず、中立範囲をＰ１からＰ２へ増大させ、ブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信して自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が中立車間距離Ｎ２（減速開始車間距離Ｄ＋中立範囲Ｐ２÷２）となるよう自車を減速させる。

記憶装置５に蓄積された運転操作情報から判定される先行車ＬＶのブレーキタイミングに基づいて、近い将来、先行車ＬＶでブレーキ操作が行われることを予測し、予め自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離を増大させておくことで、先行車ＬＶの減速に合わせて過敏に自車ＦＶを減速させてしまうことのないようにするためである。

また、自車ＦＶの走行速度が所定速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で、かつ、先行車ＬＶと先々行車ＰＶとの間の車間距離が所定値（例えば、過去の情報に基づいて導出された急制動を発生させる可能性が高い車間距離の値（１０ｍ）とする。）になった場合、走行制御装置１００は、自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離の大きさにかかわらず、中立範囲をＰ１からＰ２へ増大させ、ブレーキアクチュエータ８に制御信号を送信して自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離が中立車間距離Ｎ２（減速開始車間距離Ｄ＋中立範囲Ｐ２÷２）となるよう自車を減速させる。

記憶装置５に蓄積された先行車ＬＶの急制動に関する情報から、近い将来、先行車ＬＶで急制動が行われることを予測し、予め自車ＦＶと先行車ＬＶとの間の車間距離を増大させておくことで、先行車ＬＶの急減速に合わせて自車を急減速させてしまうことのないようにするためである。

以上の構成により、走行制御装置１００は、先行車ＬＶを運転する運転者の推定ブレーキタイミングと先行車ＬＶ−先々行車ＰＶ間の車間距離とに基づいて先行車ＬＶの走行状態を予測し、前もって自車ＦＶの走行制御の内容を変更するので、先行車ＬＶの制動に鋭敏に反応して自車ＦＶを小刻みに制動させたり、或いは、先行車で急制動が行われるまで何ら特別な制御を行わず先行車で急制動が行われた時点で初めて自車を急制動させたりするのを防止して自車の走行を安定化させ、自車ＦＶの燃費、ドライバビリティ、又は、運転の安全性を向上させることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、自車及び先行車が複数車線の道路を走行している場合、走行制御装置１００は、先行車の車線変更の特徴（先々行車及び先行車の配置がどのような場合に先行車が車線変更を行うかといった特性をいう。）を継続的に記憶しておき、将来の先行車による車線変更を予測して自車の走行制御内容を変更するようにしてもよい。

なお、走行制御装置１００は、カメラ２で撮影した画像を画像処理して先行車におけるウィンカーが点滅したことや先行車が車線を跨いだことを検出することにより先行車が自車と同じ車線に進入したり、自車と異なる車線に逸脱したりしたことを認識する。

また、上述の実施例において、走行制御装置１００は、先行車運転操作情報取得手段１１によりカメラ２やレーダ３等を介して先行車の運転操作情報を取得し、先行車の運転特性を判定するが、車車間通信機７を介して、先行車が所定期間にわたり記憶（蓄積）した先行車自身の運転操作情報をまとめて受信したり、或いは、先行車が先行車自身の運転操作情報に基づいて判定した先行車自身の運転特性に関する情報を受信したりしてもよい。

この場合、先行車は、先行車自身の運転操作情報を所定期間にわたり先行車自身の記憶装置に記憶しておき、走行制御装置１００を搭載する車輌（自車）にその記憶した運転操作情報をまとめて送信するようにしたり、先行車自身の記憶装置に記憶した運転操作情報に基づいて先行車自身の運転特性を自ら判定して自車にその判定結果を送信するようにしたりする。

これにより、走行制御装置１００は、所定期間にわたり先行車の運転操作をカメラ２やレーダ３等で監視することなく、所定時間にわたる先行車の運転操作情報又は運転特性を即座に取得することができる。

なお、路車間通信を介して複数の車輌から情報を収集する通信センタが先行車から運転操作情報を受信し、先行車の運転操作情報を自車に転送するようにしてもよく、或いは、先行車の運転操作情報に基づいて通信センタが先行車の運転特性を判定し、自車にその判定結果を送信するようにしてもよい。

また、走行制御装置１００は、車車間通信機７を利用して先行車が取得した先々行車に関する情報（先々行車の有無等の情報をいう。）を間接的に取得し、例えば、先行車の走行速度が低速であるため自車の走行速度が定速走行制御における設定速度に満たず、かつ、先々行車が存在しないと判定した場合に、先行車の追い越しを促す音声メッセージを出力する機能をさらに備えるようにしてもよい。

これにより、走行制御装置１００は、先行車を運転する運転者毎の運転特性に基づいて先行車の走行状態を予測し先行車で行われる運転操作に先んじて自車の走行を制御しながらも、先行車が大型車であり、前方が先行車によって遮られ自車から視認できないような場合に、先行車を追い越す適切なタイミングを知らせることができる。

本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図である。 走行制御装置による走行制御内容の切り換え処理の流れを示すフローチャート（その１）である。 走行制御内容の切り換えについて説明するための図（その１）である。 走行制御装置による走行制御内容の切り換え処理の流れを示すフローチャート（その２）である。 走行制御内容の切り換えについて説明するための図（その２）である。

符号の説明

１ 制御部
２ カメラ
３ レーダ
４ ＧＰＳ
５ 記憶装置
６ 走行状態検出センサ
７ 車車間通信機
８ ブレーキアクチュエータ
９ スロットルアクチュエータ
１１ 先行車運転操作情報取得手段
１２ 先行車運転操作情報記憶手段
１３ 運転特性判定手段
１４ 走行状態予測手段
１５ 走行制御手段
１６ 走行環境判定手段
１００ 走行制御装置
Ａ 設定車間距離（先行車-先々行車間）
Ｄ 減速開始車間距離
ＦＶ 自車
ＬＶ 先行車
Ｎ１、Ｎ２ 中立車間距離
Ｍ１、Ｍ２ 加速開始車間距離
ＰＶ 先々行車
Ｐ１、Ｐ２ 中立範囲

Claims (5)

1. 先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御装置であって、
   前記先行車の運転操作に関する情報に基づいて該先行車の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
   前記運転特性判定手段が判定した運転特性に基づき前記先行車の走行状態を予測する走行状態予測手段と、
   前記走行状態予測手段が予測した前記先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御手段と、を備え、
   前記走行状態予測手段は、前記先行車と該先行車の前方を走行する先々行車との間の位置関係に関する運転特性に基づき前記先行車の走行状態を予測する、
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記先行車の走行環境を判定する走行環境判定手段を備え、
   前記運転特性判定手段は、前記走行環境判定手段が判定した走行環境毎に前記先行車の運転特性を判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記走行環境判定手段は、勾配、カーブ、交差点、停止線又は信号の有無に基づいて走行環境を判定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記走行環境判定手段は、前記先行車の前方を走行する先々行車の有無、又は、先々行車が存在する場合には該先々行車の走行状態に基づいて走行環境を判定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
5. 先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御方法であって、
   前記先行車の運転操作に関する情報を取得する先行車運転操作情報取得ステップと、
   前記先行車運転操作情報取得ステップにおいて取得された前記先行車の運転操作に関する情報を記憶する先行車運転操作情報記憶ステップと、
   前記先行車運転操作情報記憶ステップにおいて記憶された前記先行車の運転操作に関する情報に基づいて該先行車の運転特性を判定する運転特性判定ステップと、
   前記運転特性判定ステップにおいて判定された運転特性に基づき前記先行車の走行状態を予測する走行状態予測ステップと、
   前記走行状態予測ステップにおいて予測された前記先行車の走行状態に基づいて自車の走行を制御する走行制御ステップと、を備え、
   前記走行状態予測ステップにおいて、前記先行車の走行状態は、前記先行車と該先行車の前方を走行する先々行車との間の位置関係に関する運転特性に基づいて予測される、
   ことを特徴とする走行制御方法。

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