JP2011215906A - 安全支援装置、安全支援方法、安全支援プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の安全運転を支援すること。
【解決手段】安全支援装置１００の前方車両情報取得部１０１が、走行中の自車のすぐ前方を走行している前方車両の走行位置に関する前方車両情報を取得し、前々方車両情報取得部１０２が、自車のサイドミラーに設けられた撮像部１０５によって撮影された画像情報から、前方車両の前方を走行している前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得し、危険度算出部１０３が、前方車両情報取得部１０１によって取得された前方車両情報および前々方車両情報取得部１０２によって取得された前々方車両情報に基づいて、危険度レベルを算出し、警告通知部１０４が、危険度算出部１０３によって算出された危険度レベルに基づいて、警告を通知する。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両の安全運転を支援する安全支援装置、安全支援方法、安全支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した安全支援装置、安全支援方法、安全支援プログラムおよび記録媒体に限られない。

従来、安全支援装置として、衝突対応制御を行うことができる車両制御システムに関する技術が存在する（例えば、下記特許文献１参照）。このシステムは、自身が備えるレーダ装置によって、直前先行車両の前方に存在する前方存在物の状態を把握し、その状態に基づいて作動装置に制御をおこなうものである。

また、サイドミラーに撮像装置を装着し、前方および後方の死角を監視する画像認識システムに関する技術が存在する（たとえば、下記特許文献２参照）。

特開２００５−３１９６７号公報 特開２００６−１９７０３４号公報

しかしながら、上述した従来技術（特許文献１）では、自車両が走行を予定する走行線上に存在する複数の前方存在物を探知可能な、高価なレーダを備えている必要があり、コストが上がるだけでなく、当該レーダの調整がむずかしいという問題点があった。

また、上述した従来技術（特許文献２）では、サイドミラーに撮像装置を装着するのは、前方の死角を監視することを目的としたものであって、前々方車両の走行状況を把握するものではなく、前方車両情報のみでの危険度判断には限界があり、前方車両の情報のみを取得しても、たとえば玉突き事故や急ブレーキなどを回避できないという問題点があった。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる安全支援装置は、走行中の自車両の前方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段による撮像結果に基づいて、自車の直前を走行している前方車両の前方を走行している前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得する前々方車両情報取得手段と、前記前々方車両情報に基づいて、危険度を算出する危険度算出手段と、前記危険度算出手段によって算出された危険度に基づいて、警告を通知する警告通知手段と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる安全支援方法は、走行中の自車両の前方を撮影する撮像工程と、前記撮像工程による撮像結果に基づいて、自車の直前を走行している前方車両の前方を走行している前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得する前々方車両情報取得工程と、前記前々方車両情報に基づいて、危険度を算出する危険度算出工程と、前記危険度算出工程によって算出された危険度に基づいて、警告を通知する警告通知工程と、を含んだことを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる安全支援プログラムは、請求項６に記載の安全支援方法
をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載の安全支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

実施の形態１にかかる安全支援装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる安全支援装置による処理の手順を示すフローチャートである。 安全支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 危険度レベルテーブルの構成の一例を示す説明図（その１）である。 危険度レベルテーブルの構成の一例を示す説明図（その２）である。 危険度レベルテーブルの構成の一例を示す説明図（その３）である。 前々方車両と前方車両と自車との位置関係を示す説明図である。 前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報の取得方法を示す説明図（その１）である。 前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報の取得方法を示す説明図（その２）である。 前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報の取得方法を示す説明図（その３）である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる安全支援装置、安全支援方法、安全支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
実施の形態にかかる安全支援装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる安全支援装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態にかかる安全支援装置１００は、前方車両情報取得部１０１、前々方車両情報取得部１０２、危険度算出部１０３、警告通知部１０４、撮像部１０５によって構成される。

前方車両情報取得部１０１は、後述する撮像部１０５によって撮影された撮影画像から、安全支援装置１００を搭載した走行中の自車のすぐ前方を走行している車両（以下、前方車両とも呼ぶ）を認識する。また、前方車両情報取得部１０１は、撮影画像から、前方車両の走行位置及び走行状態に関する前方車両情報を取得する。

前々方車両情報取得部１０２は、後述する撮像部１０５によって撮影された撮影画像から、前方車両の前方を走行している車両（以下、前々方車両とも呼ぶ）を認識する。また、前々方車両情報取得部１０２は、撮影画像から、前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得する。

危険度算出部１０３は、前方車両情報取得部１０１によって取得された前方車両情報および前々方車両情報取得部１０２によって取得された前々方車両情報に基づいて、危険度レベルを算出する。危険度算出部１０３は、例えば、前方車両情報取得部１０１によって取得された前方車両の走行位置に関する前方車両情報および前々方車両情報取得部１０２によって取得された前々方車両の走行位置に関する前々方車両情報に基づいて、前々方車両と前方車両との間および前方車両と自車との間の距離を算出し、算出された距離に基づいて危険度合いを算出してもよい。

また、前方車両情報取得部１０１によって取得された走行状態に関する前方車両情報には、前方車両の速度および前方車両の速度の変化量の少なくともいずれか一つが含まれている。また、前々方車両情報取得部１０２によって取得された走行状態に関する前々方車両情報には、前々方車両の速度および前々方車両の速度の変化量の少なくともいずれか一つが含まれている。危険度算出部１０３は、これらの前方車両及び前々方車両の速度または／および速度の変化量に基づいて危険度合いを算出してもよい。

警告通知部１０４は、危険度算出部１０３によって算出された危険度レベルに基づいて、警告を通知する。警告の報知は、例えば音や光、ナビゲーションの表示画面に文字や画像を表示することによって実行することができる。

撮像部１０５は、例えば、自車のサイドミラーに設けられ、自車の前方画像を撮影する。撮像部１０５（カメラ）をサイドミラーに設けたのは、サイドミラーは突起しているため、前方画像を横から撮影しやすいためである。そして、上述した前方車両情報取得部１０１は、撮像部１０５によって撮影された画像情報を解析することにより、前方車両を認識し、前方車両情報を取得する。また、前々方車両情報取得部１０２は、撮像部１０５によって撮影された画像情報を解析することにより、前々方車両を認識し、前々方車両情報を取得する。また、前方車両及び前々方車両の走行位置および走行状態に関する情報は、撮影された画像情報を解析することにより、前方車両及び前々方車両のサイドミラーの位置、影の位置、テールランプの位置およびブレーキランプの位置の少なくともいずれか一つを認識対象とすることにより前方車両及び前々方車両を認識して、取得するようにしてもよい。

撮像部１０５によって撮影された撮影画像から前々方車両情報を認識する際に、例えば前方車両と前々方車両との位置が重なっていて、前々方車両の認識及び前々方車両情報の取得が困難である場合がある。このような場合においても、上述したように前々方車両のサイドミラーの位置並びにテールランプの位置を認識して前々方車両の情報を取得するようにすれば、これらは車両の車幅方向における端に設置されている場合が多いため、前々方車両の認識及び前々方車両情報の取得がしやすくなる。また、前々方車両の影の位置を認識の対象としたのは、日中等で日がでている場合においては、影は車幅方向に伸びるため、同様に前々方車両の認識及び前々方車両情報の取得がしやすくなる。

なお、撮像された撮影画像から、上述した前方車両及び前々方車両の認識、前方車両情報及び前々方車両情報の取得することについては、公知の画像認識技術を用いることができる。例えば、認識対象となる、車両、サイドミラー、テールランプ、影、等の形状や色彩等の特徴データを図示しない記憶部等に記憶させておき、当該記憶されている特徴データと、撮像部１０５によって撮影された撮影画像とを比較解析することによって実現することが可能である。また、これらの認識対象が複数認識された場合においては、これらの大きさを計算することによって、前方車両のものか、もしくは前々方車両のものかは判断が可能となる。つまり、同一種類の認識対象においては、最も大きいと認識されたものが前方車両のものであり、その次に大きいと認識されたものが前々方車両のものと判断する。

また、上述した前方車両情報取得部１０１は、撮影画像情報から、上述した認識対象を取得することができなかった場合は、前方車両が存在していないと判断する。

また、上述した前々方車両情報取得部１０２は、撮影画像情報から、上述した認識対象を取得することができなかった場合は、前々方車両が存在していないと判断する。

次に、安全支援装置１００による処理の手順について説明する。図２は、安全支援装置
による処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、安全支援装置１００は、まず、例えば撮像部１０５によって、自車の前方を撮影する（ステップＳ２０１）。そして、前方車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、前方車両が存在しない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）は、ステップＳ２０１へ戻る。

一方、ステップＳ２０２において、前方車両が存在する場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）は、つぎに、前方車両の前方に前々方車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、前々方車両が存在しない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）は、ステップＳ２０１へ戻る。

ステップＳ２０３において、前々方車両が存在する場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）は、前方車両情報取得部１０１が前方車両情報を取得する（ステップＳ２０４）とともに、前々方車両情報取得部１０２が前々方車両情報を取得する（ステップＳ２０５）。そして、取得された前方車両情報および前々方車両情報に基づいて、危険度レベルを算出する（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６において算出された結果、危険度レベルが所定の値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。ここで、危険度レベルが所定の値以上ではない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）は、何もせずにステップＳ２０１へ戻る。一方、危険度レベルが所定の値以上である場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）は、運転者に警告を通知し（ステップＳ２０８）、その後、ステップＳ２０１へ戻る。

これによって、前々方車両の走行位置および走行状態によって生じる可能性がある危険度のレベルに応じて、運転者に警告を通知することができる。なお、安全支援装置１００は、各構成部が一体となって１つの装置として構成されていてもよいし、各構成部を単独の装置とし、複数の装置によって安全支援装置１００の機能を実現してもよい。

次に、上述した実施の形態にかかる安全支援装置１００の実施例について説明する。

（安全支援装置のハードウェア構成）
図３は、安全支援装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、安全支援装置１００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ（メモリ）３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、カメラ３１３、ディスプレイ３１４、プロジェクタ３１５、通信Ｉ／Ｆ３１６、ＧＰＳユニット３１７、各種センサ３１８を備えている。また、各構成部３０１〜３１８はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、安全支援装置１００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データ表示プログラム、データ解析プログラムなどの各種プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従って磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体であり、たとえば、ブルーレイディスク、ＤＶＤ、ＣＤなどを含む。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。安全支援装置１００が経路誘導中の場合は、地図データと後述するＧＰＳユニット３１７によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス３１１は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、映像入力用のカメラ３１３、映像出力用のディスプレイ３１４および映像出力用のプロジェクタ３１５と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１４およびプロジェクタ３１５全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ
ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１４、プロジェクタ３１５を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

カメラ３１３は、車両内外の映像を撮影し、画像データとして出力する。カメラ３１３で撮影された画像は、画像データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

ディスプレイ３１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

プロジェクタ３１５には、ディスプレイ３１４と同様に、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。プロジェクタ３１５は、たとえばＣＲＴや液晶を用いて、フロントウインドウに各種データを投影する。プロジェクタ３１５は、たとえば、車内の天井や座席上部などに設置する。

通信Ｉ／Ｆ３１６は、無線を介してネットワークに接続され、安全支援装置１００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１６は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網など
がある。

ＧＰＳユニット３１７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（安全支援装置の現在地点）を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット３１７の出力情報は、後述する各種センサの出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１８は、たとえば、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサなどであり、車両の移動状態を検出する。各種センサ３１８からの出力信号は、ＣＰＵ３０１による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。

また、実施の形態にかかる安全支援装置１００の構成のうち、前方車両情報取得部１０１は、ＧＰＳユニット３１７、各種センサ３１８、映像Ｉ／Ｆ３１２、カメラ３１３、または、通信Ｉ／Ｆ３１６、ＣＰＵ３０１（ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行すること）によって、前々方車両情報取得部１０２は、ＧＰＳユニット３１７、各種センサ３１８、映像Ｉ／Ｆ３１２、カメラ３１３、または、通信Ｉ／Ｆ３１６、ＣＰＵ３０１（ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行すること）によって、危険度算出部１０３は、ＣＰＵ３０１、磁気ディスクドライブ３０４および磁気ディスク３０５、または、光ディスクドライブ３０６および光ディスク３０７によって、警告通知部１０４は、音声Ｉ／Ｆ３０８、スピーカ３１０、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１４、プロジェクタ３１５、ＣＰＵ３０１によって、撮像部１０５は、カメラ３１３によって、それぞれの機能を実現することができる。

また、後述する危険度レベルテーブルは、上記のＲＯＭ３０２、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記憶されている。

次に、安全支援装置１００の危険度算出部１０３において危険度のレベルを算出する際に用いる危険度レベルテーブルの内容について説明する。図４−１〜図４−３は、危険度レベルテーブルの構成の一例を示す説明図である。図面の作成上、危険度レベルテーブルを図４−１〜図４−３の３つに分けたが、一つであるのが望ましい。

危険度レベルテーブルは、「変化量」、「距離」、「速度」の３つの項目の各レベルの組み合わせごとに危険度のレベルを特定し関連付けして記憶している。ここで、「変化量」とは、前々方車両の速度の変化量を示し、前々方車両の変化時における急加速／急減速によって、変化量が「大」「中」「小」の３段階のレベルとなっている。

また、「距離」は、前々方車両、前方車両、自車との間の距離を示している。図５は、前々方車両と前方車両と自車との位置関係を示す説明図である。図５において、自車５０１の前方を前方車両５０２が走行し、前方車両５０２の前方を前々方車両５０３が走行している状態を示している。そして、前々方車両５０３と、前方車両５０２との間の距離を距離「Ａ」として、前方車両５０２と、自車との間の距離を距離「Ｂ」とする。

図５左側では、前方車両５０２が前々方車両５０３に接近し、自車５０１、前方車両５０２、前々方車両５０３の三車両の関係は、「Ａ＜Ｂ」となっているのがわかる。これに対しては、図５右側では、自車５０１が前方車両５０２に接近し、自車５０１、前方車両５０２、前々方車両５０３の三車両の関係は、「Ａ＞Ｂ」となっているのがわかる。

危険度レベルテーブルにおける「距離」では、自車５０１と前々方車両との距離「Ａ＋Ｂ」と、図５における距離「Ａ」と距離「Ｂ」との関係についてそれぞれ「大」「中」「小」の３段階のレベルとしている。

また、前々方車両の変化前の速度について、それぞれ「大」「中」「小」の３段階のレベルとしている。これらの、４項目に対して所定の重み付けにより数値化し、その数値によって危険度レベルを特定する。重み付けの具体例として、たとえば、「変化量」については、「大」＝５ポイント、「中」＝４ポイント、「小」＝３ポイントとし、距離（Ａ＋Ｂ）については、「大」＝２ポイント、「中」＝３ポイント、「小」＝４ポイントとし、距離ＡとＢとの関係については、「Ａ＜Ｂ」＝＋０．５ポイント、「Ａ＝Ｂ」＝±０ポイント、「Ａ＞Ｂ」＝−０．５ポイントとし、「速度」については、「大」＝３ポイント、「中」＝２ポイント、「小」＝１ポイントとした。

これらの値を合計すると、最大１２．５ポイント〜最小５．５ポイントまでの値となる。そして、危険度レベルは、１１ポイント以上の場合に「５」、９．５ポイント〜１０．５ポイントの場合に「４」、８．５ポイント〜９ポイントの場合に「３」、７．５ポイント〜８ポイントの場合に「２」、７ポイント以下の場合に「１」と特定した。このようにして危険度レベルを特定して、危険度レベルテーブルに記憶する。

危険度算出部１０３は、前方車両情報および前々方車両情報に基づいて、レベルテーブルを参照して、危険度レベルを算出する。そして、警告通知部１０４が、危険度算出部１０３によって算出された危険度レベルが「４」または「５」の場合に、警告を通知する。警告の通知方法は、所定の警報音を所定時間発生させる。その際、危険度レベルが「４」の場合と「５」の場合とで、異なる警報音とすることで、運転者は危険度の状況をより的確に把握することができる。

また、危険度レベルが「４」または「５」の場合に音声によって通知することもできる。たとえば、「前方車両に注意してください」、「追突の可能性がありますので減速してください」などの音声によって、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。ナビゲーションの表示画面に文字や画像を表示することは、ナビゲーション画面に気を取られて前方への注意が十分でない場合に効果的である。警告文字や画像に代えて、危険度レベルが「４」または「５」の場合に、ナビゲーション画面から、自車のサイドミラーに設けられた撮像部１０５からの前々方車両の状況がわかる映像に切り替えて表示するようにしてもよい。これにより、前々方車両の状況をより的確に把握でき、事故などをより確実に防止できる。

次に、前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報の取得方法について説明する。図６〜図８は、前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報の取得方法を示す説明図である。図６においては、前々方車両が、前方車両よりも左側寄りを走行しているので、自車の左右のサイドミラーに取り付けたカメラのうち、左側のカメラで前方車両よりも前方の前々方車両を認識することができる。その際、前々方車両の左側のサイドミラー６０１および左側のテールランプ／ブレーキランプ６０２の少なくともいずれかを認識する。

これに対して、図７においては、前々方車両が、前方車両よりも右側寄りを走行しているので、自車の左右のサイドミラーに取り付けたカメラのうち、右側のカメラで前方車両よりも前の前々方車両を認識することができる。その際、前々方車両の右側サイドミラー７０１および右側のテールランプ／ブレーキランプ７０２の少なくともいずれかを認識する。

サイドミラーに取り付けたカメラにより、テールランプ／ブレーキランプの光量を取得し、その光量から前々方車両の位置、距離を認識するようにするとよい。なお、テールランプは、夜間、前々方車両がライトを点灯した際に有効となる。

また、図８においては、日中、太陽８００により、前々方車両の影８０１が道路上に映し出される。この影８０１は時間帯や天候によっては明確かつ長く映し出されるため、撮影によって認識できる範囲が広くなるため、前々方車両情報を取得するのに有効である。そのため、走行方向、走行日時から、前々方車両の影が映し出されているであろう位置をあらかじめ算出し、当該位置をサイドミラーに取り付けたカメラが撮影できるように調整するとよい。

前々方車両のサイドミラー、テールランプ／ブレーキランプ、あるいは影が確認しづらい場合に、「前々方車両を確認できません」「もう少し右（左）によってください」「前々方車両の存在を確認しました」などの音声案内によって、前々方車両の存在を確実に認識できるようにするとなおよい。

また、前方車両情報の取得方法は、前々方車両情報の取得方法と同じようにサイドミラーに取り付けたカメラからの映像を用いてもよいし、他の方法であってもよい。前方車両は、前々方車両に比べて遮るものがないので、前々方車両よりも容易に情報の取得が可能である。サイドミラー以外の位置（たとえば車両の先頭位置やフロントウインドウなど）に取り付けたカメラ（図示を省略）からの映像でもよく、赤外線などを用いて前方車両との車間を測定してもよい。

以上説明したように、本実施例によれば、前方車両よりも前方の前々方車両の車両状況（走行位置および走行状態）を解析することで、より早く危険度を判断することが可能となる。このように、前々方車両の状況を把握することで、前々方車両の急ブレーキなどのアクシデントに対して、前方車両よりも早くブレーキをかけることができる。これにより、玉突き事故の早期回避、前方車両の不注意回避（右折／左折車両の早期認識）、交差点での赤信号の進入回避が可能となる。

なお、本実施の形態で説明した安全支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 安全支援装置
１０１ 前方車両情報取得部
１０２ 前々方車両情報取得部
１０３ 危険度算出部
１０４ 警告通知部
１０５ 撮像部

Claims (8)

1. 走行中の自車両の前方を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段による撮像結果に基づいて、自車の直前を走行している前方車両の前方を走行している前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得する前々方車両情報取得手段と、
   前記前々方車両情報に基づいて、危険度を算出する危険度算出手段と、
   前記危険度算出手段によって算出された危険度に基づいて、警告を通知する警告通知手段と、
   を備えたことを特徴とする安全支援装置。
2. 前記撮像手段による撮影結果に基づいて、前記前方車両の走行位置及び走行状態に関する前方車両情報を取得する前方車両取得手段を更に備え、
   前記危険度算出手段は、前記前方車両情報および前記前々方車両情報に基づいて、前記前々方車両と前記前方車両との間および当該前方車両と自車との間の距離を算出し、算出された距離に基づいて危険度合いを算出することを特徴とする請求項１に記載の安全支援装置。
3. 前記前々方車両情報には、前記前々方車両の速度および前記前々方車両の速度の変化量の少なくともいずれか一つが含まれ、
   前記危険度算出手段は、当該速度または／および当該速度の変化量に基づいて危険度合いを算出することを特徴とする請求項１または２に記載の安全支援装置。
4. 撮像手段は、自車のサイドミラーに設置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の安全支援装置。
5. 前記前々方車両情報は、前記撮像手段による撮影結果に基づき、前記前々方車両のサイドミラーの位置、影の位置、テールランプの位置およびブレーキランプの位置の少なくともいずれか一つを認識することによって、前記前々方車両情報を取得することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の安全支援装置。
6. 走行中の自車両の前方を撮影する撮像工程と、
   前記撮像工程による撮像結果に基づいて、自車の直前を走行している前方車両の前方を走行している前々方車両の走行位置および走行状態に関する前々方車両情報を取得する前々方車両情報取得工程と、
   前記前々方車両情報に基づいて、危険度を算出する危険度算出工程と、
   前記危険度算出工程によって算出された危険度に基づいて、警告を通知する警告通知工程と、
   を含んだことを特徴とする安全支援方法。
7. 請求項６に記載の安全支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする安全支援プログラム。
8. 請求項７に記載の安全支援プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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