JP6312831B2 - 走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents
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Description
以下においては、本発明に係る走行支援システムが、車両に搭載可能なナビゲーション装置単体に適用された場合を例にして説明する。図1は、実施の形態1に係るナビゲーション装置1の主要な構成を示すブロック図である。
図3は、本実施の形態1に係る自車のナビゲーション装置1の動作を示すフローチャートである。この動作は、ナビゲーション装置1の制御部3を構成するCPUが、ナビゲーション装置1の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。次に、図3のフローチャートを用いて、自車のナビゲーション装置1の動作について説明する。
図4は、図3のフローチャートに示した動作の一例を説明するための図である。
自車101のナビゲーション装置1は、外界センサ28の検出範囲101b内の検出対象物を検出して、自車検出対象物情報を検出する。図4に示す位置関係の場合、自車101の検出対象物は以下の通りである。
(ステップS2)
自車101のナビゲーション装置1は、他車121,122,221,222から他車検出対象物情報を受信する。図4に示す位置関係の場合、当該他車検出対象物情報に示される他車121,122,221,222の検出対象物は、以下の通りである。
他車122の検出対象物:他車121,123
他車221の検出対象物:他車222
他車222の検出対象物:他車221,223
(ステップS3)
自車101のナビゲーション装置1は、ステップS1で検出した自車101の検出対象物と、ステップS2で検出した他車121,122,221,222の検出対象物とを比較する。他車検出対象物情報に含まれ、かつ自車検出対象物情報に含まれない検出対象物(他車121,221,222,223、歩行者124)の情報を、自車101における死角情報として検出する。
図4の例では、ステップS3にて死角情報が検出されるのでステップS5に進む。
自車101のナビゲーション装置1は、自車101のユーザに対して走行予定経路に沿って目的地までの案内を行っているか否かを判定する。図4の例では、交差点100を左折する走行予定経路101aを案内しているのでステップS6に進む。
自車101のナビゲーション装置1は、自車101が走行する死角地点(交差点100及びその歩道)において、ステップS3で検出された検出対象物(他車121,221,222,223、歩行者124)のうち、自車101の走行に影響する検出対象物が存在するか否かを判定する。
自車101のナビゲーション装置1は、ステップS3で検出された検出対象物(他車121,221,222,223、歩行者124)のうち、ステップS6で自車101の走行に影響すると判定された他車121及び歩行者124を、走行影響対象物として通知部4から通知することにより、それらの存在を注意喚起する。
ユーザが注意喚起の必要性に応じて、通知停止の操作を自車101のナビゲーション装置1に対して行わない限り、ステップS1に戻り再度前記動作を繰り返す。
図5は、図3のフローチャートに示した動作の別例を説明するための図である。図5の位置関係は、図4の位置関係と同じである。また、図5では、自車101の走行予定経路101aは、交差点100を右折する経路となっており、自車101が走行する死角地点は、交差点100及びその歩道となっている。
図6は、図3のフローチャートに示した動作の別例を説明するための図である。図6の位置関係は、図4の位置関係と同じである。また、図6では、自車101の走行予定経路101aは、交差点100を直進する経路となっており、自車101が走行する死角地点は、交差点100,200及びその歩道となっている。
以上のような本実施の形態1に係るナビゲーション装置1によれば、自車101が走行する死角地点において、自車101の走行に影響する死角の検出対象物が、走行影響対象物として通知部4により通知される。したがって、自車101の走行に影響する可能性が低い死角の検出対象物については注意喚起の通知をせずに、当該可能性が高い死角の検出対象物について当該通知をすることができる。したがって、自車101のユーザの負担を軽減することができる。
以上の説明では、自車101のナビゲーション装置1は、走行予定経路の情報を他車のナビゲーション装置1に送信せず、また、他車のナビゲーション装置1からの走行予定経路の情報を受信しなかったが、これに限ったものではない。
本発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置1では、制御部3は、自車101の現在位置情報に基づいて、自車101の現在位置が、自車101が直近に走行する死角地点から予め定められた第1距離よりも離れている場合には、走行影響対象物を通知部4から通知させないように構成されている。また、制御部3は、検出対象物情報に含まれる検出対象物の現在位置情報に基づいて、自車101が直近に走行する死角地点から予め定められた第2距離よりも離れている走行影響対象物を、通知部4から通知させないように構成されている。その他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、ここでは説明を省略する。
図7は、本実施の形態2に係る自車101のナビゲーション装置1の動作を示すフローチャートであり、図8は当該動作の一例を説明するための図である。
実施の形態1に係るナビゲーション装置1では、死角地点において自車101の走行に影響する死角の検出対象物を、走行影響対象物として通知した。そして、この通知は、当該通知の対象となる死角地点が、自車101が直近に走行する死角地点であるか否かによらずに行われ、また、自車101と死角地点との間の距離によらずに行われた。しかしながら、自車101の現在位置が、自車101が直近に走行する死角地点から遠く離れている場合、将来、当該死角地点における死角の検出対象物が自車101の走行に影響する可能性があるにしても、現時点では自車101の走行に影響する可能性は高くないと考えられる。
本発明の実施の形態3に係るナビゲーション装置1では、実施の形態2で説明した第1距離が自車101の速度情報に基づいて決定され、実施の形態2で説明した第2距離が移動体である走行影響対象物の速度情報に基づいて決定されるように構成されている。その他の構成及び動作は、実施の形態2と同様であるため、ここでは説明を省略する。
図9は、本実施の形態3に係る自車101のナビゲーション装置1の動作を示すフローチャートであり、図10は当該動作の一例を説明するための図である。
以上のような本実施の形態3に係るナビゲーション装置1では、自車101の走行速度が小さい場合には、自車101が死角地点に進入するのに要する進入時間が長くなることを考慮して、第1距離R81を短くすることにより、走行影響対象物の通知を開始するタイミングを遅らせることができる。逆に自車101の走行速度が大きい場合には、進入時間が短くなることを考慮して第1距離R81を長くすることにより、走行影響対象物の通知を開始するタイミングを早めることができる。すなわち、自車101の走行速度に応じて、通知される走行影響対象物を絞り込むことができる。これにより、自車101の走行に有意な死角の検出対象物だけについて、注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車101のユーザの負担をさらに軽減することができる。
以上の説明では、第1及び第2距離に、公知の停止距離にマージンの距離を加えた距離を適用した。しかしこれに限ったものではなく、第1及び第2距離に、自車及び死角の検出対象物の速度の比例式から算出される距離を適用してもよいし、それら速度とテーブルで対応付けられた距離を適用してもよい。また、必要以上に第1及び第2距離が長くなると、通知される走行影響対象物の数も多くなる。そこで、第1及び第2距離に上限値を設けてもよい。
本発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置1では、制御部3は、死角地点に信号機が設置されている場合に、自車101と死角地点において同時に走行しない走行影響対象物である移動体を、通知部4から通知させないように構成されている。なお、地図データ蓄積部6に記憶されている地図データには、死角地点において信号機の設置の有無を示す信号機有無情報が含まれるものとする。その他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、ここでは説明を省略する。
図11は、本実施の形態4に係る自車101のナビゲーション装置1の動作を示すフローチャートであり、図12は当該動作の一例を説明するための図である。
実施の形態1に係るナビゲーション装置1では、死角地点において自車101の走行に影響する死角の検出対象物を、走行影響対象物として通知した。そして、走行影響対象物の通知は、信号機161が設置された死角地点において、死角の検出対象物が自車101と同時に走行するか否かによらずに行われた。しかしながら、信号機161が設置された死角地点において自車101と同時に走行しない死角の検出対象物は、自車101の走行に影響する可能性は高くないと考えられる。
図13は、本変形例に係るサーバ91の主要な構成を示すブロック図である。図13のサーバ91は、これまでに説明した情報取得部2及び制御部3にそれぞれ対応する通信部91a及び制御部91bを備えている。また、図13の第1車両92及び第2車両93には、ナビゲーション装置92a及びナビゲーション装置93aがそれぞれ搭載されており、ナビゲーション装置92aは、これまでに説明した通知部4に対応する通知部92bを備えている。
Claims (5)
- 通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援システムであって、
第1車両が走行する予定の経路である走行予定経路を含む前記第1車両の経路情報と、前記第1車両の現在位置情報と、前記第1車両及び第2車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、前記第2車両の走行予定情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得された前記第1車両の前記経路情報と、前記第1車両の前記現在位置情報と、前記第1及び前記第2車両の前記検出対象物情報と、前記第2車両の走行予定情報とに基づいて、前記第1車両で検出されずに前記第2車両で検出された前記検出対象物のうち、前記第1車両が走行する前記走行予定経路上の死角地点において前記第1車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として前記第1車両にて前記通知部に通知させる制御部と
を備え、
前記検出対象物情報は、前記検出対象物の現在位置情報を含み、
前記制御部は、
前記検出対象物の前記現在位置情報に基づいて、前記第1車両が直近に走行する前記走行予定経路上の前記死角地点から予め定められた第2距離よりも離れている前記走行影響対象物を、前記通知部から通知させない、走行支援システム。 - 請求項1に記載の走行支援システムであって、
前記制御部は、
前記第1車両の前記現在位置情報に基づいて、前記第1車両の現在位置が、前記第1車両が直近に走行する前記走行予定経路上の前記死角地点から予め定められた第1距離よりも離れている場合に、前記走行影響対象物を前記通知部から通知させない、走行支援システム。 - 請求項2に記載の走行支援システムであって、
前記情報取得部は、前記第1車両の速度情報をさらに取得し、
前記第1距離は、前記第1車両の前記速度情報に基づいて決定される、走行支援システム。 - 請求項1に記載の走行支援システムであって、
前記検出対象物は移動体を含み、
前記検出対象物情報は、前記移動体の速度情報をさらに含み、
前記第2距離は、前記走行影響対象物である前記移動体の速度情報に基づいて決定される、走行支援システム。 - 通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援方法であって、
第1車両が走行する予定の経路である走行予定経路を含む前記第1車両の経路情報と、前記第1車両の現在位置情報と、前記第1車両及び第2車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、前記第2車両の走行予定情報と、を取得し、
当該取得された前記第1の前記経路情報と、前記第1車両の前記現在位置情報と、前記第1及び前記第2車両の前記検出対象物情報と、前記第2車両の走行予定情報とに基づいて、前記第1車両で検出されずに前記第2車両で検出された前記検出対象物のうち、前記第1車両が走行する前記走行予定経路上の死角地点において前記第1車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として前記第1車両にて前記通知部に通知させ、
前記検出対象物情報は、前記検出対象物の現在位置情報を含み、
前記検出対象物の前記現在位置情報に基づいて、前記第1車両が直近に走行する前記走行予定経路上の前記死角地点から予め定められた第2距離よりも離れている前記走行影響対象物を、前記通知部から通知させない、走行支援方法。
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