JP7078587B2

JP7078587B2 - 走行支援システム、走行支援方法およびプログラム

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Publication number: JP7078587B2
Application number: JP2019180642A
Authority: JP
Inventors: 侑史倉澤; 卓磨野口; 圭一水村; 岳史福田; 剛仲本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2039-09-30
Also published as: US11554777B2; CN112581792A; US20210094541A1; DE102020125061A1; JP2021056873A; CN112581792B

Description

本発明は、走行を支援する走行支援システム、走行支援方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、建物の門の内側付近に歩行者がいることが検出され、その門前に接近してくる車両の運転者に知らされる一方、門前に接近してくる車両が検出されて建物の門の内側付近にいる歩行者に知らされる歩行者飛び出し警報システムが記載されている。

特開２００６－３２３６６６号公報

道路脇に車両が一時的に停止するなどにより、突発的に死角が生じるケースがある。そのような突発的に死角が生じた場合にも、そのことを車両の搭乗者に通知することが求められる。

本発明は、車両走行時に死角領域が発生したことを車両の搭乗者に通知する走行支援システム、走行支援方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援システムは、車両の走行を支援するサーバを含む走行支援システムであって、前記サーバは、車両の走行路上の静止物を認識する認識手段と、前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識手段により認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定手段と、前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定手段と、前記判定手段により前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定手段により特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知手段と、を備え、前記サーバは、前記接近車両を除く装置に構成されていることを特徴とする走行支援システム。

本発明に係る走行支援方法は、車両の走行を支援するサーバを含む走行支援システムにおいて実行される走行支援方法であって、前記サーバが、車両の走行路上の静止物を認識する認識工程と、前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識工程において認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定工程と、前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定工程と、前記判定工程において前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定工程において特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知工程と、を有し、前記サーバは、前記接近車両を除く装置に構成されていることを特徴とする。

本発明に係るプログラムは、車両の走行を支援する走行支援システムのサーバを、車両の走行路上の静止物を認識する認識手段、前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識手段により認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定手段、前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定手段、前記判定手段により前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定手段により特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知手段、として機能させるためのプログラムであり、前記サーバは、前記走行支援システムにおいて、前記接近車両を除く装置に構成されていることを特徴とする。

本発明によれば、死角領域が発生したことを車両の搭乗者に通知することができる。

走行支援システムの構成を示す図である。車両の構成を示す図である。携帯型端末のブロック構成を示す図である。サーバのブロック構成を示す図である。本実施形態の動作について説明するための図である。車両において実行される処理を示すフローチャートである。携帯型端末において実行される処理を示すフローチャートである。サーバにおいて実行される処理を示すフローチャートである。Ｓ３０２の障害物の認識処理を示すフローチャートである。Ｓ３０６の死角領域の特定処理を示すフローチャートである。サーバにおいて実行される処理を示すフローチャートである。Ｓ６０８の警戒物の認識処理を示すフローチャートである。Ｓ６１０の通知処理を示すフローチャートである。死角領域の特定を説明するための図である。障害物のモデル化を説明するための図である。表示画面を示す図である。サーバ以外の装置において実行される処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［第１実施形態］
図１は、本実施形態における走行支援システムの構成を示す図である。走行支援システム１００は、走行支援サービスを提供するサーバ１０１、サーバ１０１と接続された基地局１１３、１１７を含む。走行支援システム１００は、車両１０４、１０５を含み、本実施形態では、車両１０４は四輪車両であり、車両１０５は鞍乗り型二輪車両である。しかしながら、車両１０４、１０５は、図１に示す車両タイプに限られない。例えば、両車両が四輪車両であっても良いし、鞍乗り型二輪車両であっても良い。もしくは、特殊用途向けの車両であっても良い。また、車両１０５は、二輪車両に限られず、例えば三輪の鞍乗り型車両であっても良い。携帯型端末１０６は、ＧＰＳ機能を含む携帯型端末機能を備えた装置である。本実施形態では、車両１０５の搭乗者（運転者）が携帯型端末１０６として、例えばスマートフォンを保持し、そのスマートフォンはアタッチメント等で車両１０５に取り付けられている。また、携帯型端末１０６により実現される携帯型端末機能は、車両１０５に含まれていても良い。車両１０４は、基地局１１３との間での無線通信１１４を介して、サーバ１０１と相互に通信可能である。車両１０５、携帯型端末１０６は、基地局１１７との間での無線通信１１８を介して、サーバ１０１と相互に通信可能である。また、車両１０５と携帯型端末１０６の間では相互に通信可能であり、例えば、車両１０５は、携帯型端末１０６を介してサーバ１０１と通信可能である。そのため、本実施形態では、携帯型端末１０６を介さない車両１０５と基地局１１７の間の無線通信は行われていなくても良い。

本実施形態では、車両１０５は、建物や、信号機や路側機等の公共設備が存在する道路を走行しているケースを想定する。そのようなケースにおいて例えば、道路の脇に車両が一時的に停車すると、その停止車両のために、道路の脇道が車道から見て突発的な死角領域となることがあり得る。本実施形態では、そのような場合、道路を走行する車両１０５の搭乗者に対して、死角領域の発生を通知することができる。

図１の建物１０２は、例えば道路脇に存在する建物であり、公共設備１０３は、信号機や路側機等の公共設備である。建物１０２、公共設備１０３は、道路の脇道を監視する監視カメラ等の撮像部１０７、１０８を備えている。撮像部１０７で撮像された撮像データは、画像処理部１１０により画像処理され、ネットワーク（ＮＷ）１１５を介してサーバ１０１に送信される。また、撮像部１０８で撮像された撮像データは、画像処理部１１１により画像処理され、ネットワーク１１６を介してサーバ１０１に送信される。また、車両１０４は、外部環境を認識するためのカメラ等の撮像部１０９を備えており、撮像部１０９で撮像された撮像データは、画像処理部１１２により画像処理され、基地局１１３との間の無線通信１１４を介してサーバ１０１に送信される。画像処理部１１０、１１１、１１２の画像処理については後述する。

図２は、車両１０５のブロック構成を示す図である。上述したように、本実施形態では、車両１０５は、鞍乗り型二輪車両とする。ＥＣＵ（ＥｌｅｃｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２１０は、車両１０５の各部を統括的に制御する。車両１０５は、例えば、スロットルバイワイヤ（ｔｈｒｏｔｔｌｅｂｙｗｉｒｅ）方式で走行制御が行われる構成であり、ＥＣＵ２１０は、操舵部２１３のアクセス開度の電気信号を受けてスロットルバルブを開閉することにより、エンジンを含む駆動部２１１を制御する。制動部２１２は、ブレーキ機構を含む。センサ群２１４は、速度センサ、スロットルセンサ、大気圧センサ等の各種センサを含み、ＥＣＵ２１０は、それらの検知信号を受信する。通知部２１５は、ランプ、ＬＥＤ等を含み、例えば、本実施形態では、死角領域が存在する方向を表示する点灯機構である。また、車両１０５は、携帯型端末１０６をアタッチメント等で車両１０５に取付可能に構成されても良い。

制御部２００は、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０４を介して携帯型端末１０６との間での無線通信を実行可能なブロックである。なお、通信Ｉ／Ｆ２０４は、基地局１１７との間での無線通信が可能なように構成されても良い。制御部２００は、制御部２００内の動作を統括的に制御するプロセッサ２０１、メモリ２０２、通知制御部２０３、通信Ｉ／Ｆ２０４を含むコンピュータシステムである。本実施形態における車両１０５の動作は、例えば、プロセッサ２０１がメモリ２０２上でプログラムを実行することにより実現される。通知制御部２０３は、携帯型端末１０６から送信された通知制御データに基づいて、通知部２１５の制御をＥＣＵ２１０に要求する。例えば、通知制御部２０３は、携帯型端末１０６から送信された通知制御データをＥＣＵ２１０が処理可能な信号に変換し、ＥＣＵ２１０に送信する。本実施形態では、通知とは、パネルへの表示、ランプの点灯、ハンドルの振動など車両１０５の搭乗者に対して認識させるための処理をいう。例えば、通知制御部２０３は、通知部２１５のランプを表示させるための通知制御データや、操舵部２１３のハンドルを振動させるための通知制御データをＥＣＵ２１０が処理可能な信号に変換し、ＥＣＵ２１０に送信する。また、制御部２００は、ＵＳＢ等の記憶部２１６と接続可能である。車両１０５は、図２に示すブロック構成に限られず、例えば、車両１０５の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。例えば、車両１０５は、車両１０５のＧＰＳ情報を取得するＧＰＳと、そのＧＰＳ情報を外部に送信可能な車両情報送信部とを含むように構成しても良い。

図３は、携帯型端末１０６のブロック構成を示す図である。制御部３００は、携帯型端末１０６を統括的に制御する。制御部３００は、制御部３００内の動作を統括的に制御するプロセッサ３０１、メモリ３０２、ＧＰＳ情報送信部３０３、表示制御部３０４、通知制御データ送信部３０５を含むコンピュータシステムである。本実施形態における携帯型端末１０６の動作は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２上でプログラムを実行することにより実現される。ＧＰＳ情報送信部３０３は、ＧＰＳ３１４により取得されたＧＰＳ情報を通信Ｉ／Ｆ３１３を介して外部に送信する。表示制御部３０４は、表示部３１１での表示を制御する。通知制御データ送信部３０５は、サーバ１０１から送信された通知制御データに基づいて、車両１０５で用いられる通知制御データを生成し、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して車両１０５へ送信する。

記憶部３１０は、携帯型端末１０６が動作するためのプログラムやデータ、および本実施形態の動作で必要なプログラムやデータを記憶する。例えば、サーバ１０１により提供されるアプリケーションが記憶部３１０に記憶される。例えば、携帯型端末１０６のユーザは、そのアプリケーションを起動し、設定画面上で、サーバ１０１への登録、車両１０５の制御部２００とのペアリングを行う。表示部３１１は、例えばタッチパネルであり、携帯型端末１０６のユーザに対して、各種ユーザインタフェース画面を表示する。なお、本実施形態では、携帯型端末１０６のユーザは、車両１０５の搭乗者に対応する。操作部３１２は、ユーザからの操作を受付可能であり、ハードキー、タッチパネル上に表示されるソフトキーを含む。ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）３１４は、携帯型端末１０６の現在位置を検出するための位置検出機構である。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部との無線通信１１８を可能とする。なお、通信Ｉ／Ｆ３１３は、通信距離が異なる複数の無線通信に対応するように構成されても良い。携帯型端末１０６は、図３に示すブロック構成に限られず、例えば、携帯型端末１０６の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。

本実施形態では、車両１０５は鞍乗り型二輪車両であるとして説明するが、他のタイプの車両、例えば四輪車両であっても良い。その場合、図２の制御部２００と図３の制御部３００が四輪車両に一体的に構成されるようにしても良い。

図４は、サーバ１０１のブロック構成を示す図である。制御部４００は、サーバ１０１を統括的に制御する。制御部４００は、制御部４００内の動作を統括的に制御するＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ４０１、メモリ４０２、撮像データ受信部４０３、画像認識部４０４、画像処理部４０５、死角領域特定部４０６、通知制御データ送信部４０７、基準画像データ取得部４０８、車両情報取得部４０９を含むコンピュータシステムである。本実施形態におけるサーバ１０１の動作は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２上でプログラムを実行することにより実現される。撮像データ受信部４０３は、建物１０２、公共設備１０３や車両１０４から送信された撮像データを受信する。本実施形態では、この撮像データには、例えば、停止車両を含む道路脇近辺の領域が撮像されている。画像認識部４０４は、例えば、クラス分類等の手法を用いて、撮像データ受信部４０３により受信された撮像データ上でオブジェクトを認識する。画像処理部４０５は、例えば、画像データ上のオブジェクトのモデル化を行う。画像処理部１１０、１１１、１１２は、画像処理部４０５と同様の画像処理を実行可能である。死角領域特定部４０６は、撮像データ受信部４０３により受信された撮像データに基づいて、例えば、道路脇の停止車両により発生した死角領域を特定する。通知制御データ送信部４０７は、死角領域特定部４０６による死角領域の特定結果に基づいて、後述する通知制御データを生成して携帯型端末１０６に送信する。

基準画像データ取得部４０８は、撮像データ受信部４０３により受信された撮像データに基づいて基準画像データを生成する。基準画像データとは、突発的な死角領域が発生していない状態を表す画像データであり、例えば上述のケースでいえば、停止車両が存在していない状態を表す撮像データである。基準画像データ取得部４０８は、定期的に、建物１０２、公共設備１０３、車両１０４の各撮像部から撮像データを収集し、歩行者や自転車等の移動体を認識し、それらを除外した画像データを基準画像データとして生成する。基準画像データ取得部４０８は、生成された基準画像データを基準画像データ４２１として記憶部４２０に格納する。基準画像データ取得部４０８が基準画像データの生成を定期的に行うことにより、基準画像データ４２１は定期的に更新されていく。その結果、図９で後述する障害物の認識の精度の低下を防ぐことができる。車両情報取得部４０９は、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報送信部３０３により送信されたＧＰＳ情報を取得する。また、車両情報取得部４０９は、車両１０５の搭乗者によりアプリケーションを介して予め登録された車両１０５の車種や車高等の情報を取得可能である。

記憶部４２０は、サーバ１０１が動作するためのプログラムやデータ、および本実施形態の動作で必要なプログラムやデータを記憶する。また、記憶部４２０は、基準画像データ４２１、地図情報４２２を記憶する。基準画像データ４２１は、基準画像データ取得部４０８により取得された基準画像データである。地図情報４２２は、例えば地図データベースである。なお、地図情報４２２は、記憶部４２０内に構成されずに、外部のデータベースサーバから取得するようにしても良い。記憶部４２０は、他の情報を記憶しても良く、例えば、携帯型端末１０６のユーザ情報と、車両１０５の車両情報（車種等）とを互いに対応づけて記憶しても良い。

表示部４３０は、例えばディスプレイであり、サーバ１０１のユーザに対して、各種ユーザインタフェース画面を表示する。操作部４３１は、ユーザからの操作を受付可能であり、例えば、キーボードやポインティングデバイスである。通信Ｉ／Ｆ４３２は、基地局１１３、１１７、ネットワーク１１５、１１６との間の通信を可能とする。サーバ１０１は、図４に示すブロック構成に限られず、例えば、サーバ１０１の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。例えば、凍結などの路面情報や気象情報のデータベースを含んでも良い。なお、図４では、サーバ１０１は１つの装置として示されているが、複数の装置で構成されても良い。即ち、本実施形態におけるサーバ１０１は、１つの装置でサーバ機能を提供する構成、複数の装置で連携してサーバ機能を提供する構成、を含む。

以下、図５を参照しながら、本実施形態の動作について説明する。図５（ａ）に示すように、車両５０１が道路上を矢印方向に走行している。また、道路に対して脇道５０９があり、道路と脇道のコーナー部分には、建物５０４が存在する。建物５０４には、コーナー部分を監視する監視カメラである撮像部５０５が設けられている。また、脇道の公共設備には、脇道部分を監視する監視カメラである撮像部５０６が設けられている。また、道路上を、車両５０１の他に、外部を認識するためのカメラ等の撮像部５０８が設けられた車両５０７が走行している。車両５０１は、図１の車両１０５に対応し、建物５０４は、建物１０２に対応する。また、撮像部５０５は図１の撮像部１０７に対応し、撮像部５０６は撮像部１０８に対応する。また、車両５０７は、図１の車両１０４に対応する。

図５（ａ）に示す状況において、道路脇には、停止車両５０２が一時的に停車している。ここで、図５（ａ）に示す状況から、車両５０１が矢印方向に進行し、図５（ｂ）に示す状況となった場合を想定する。例えば、停止車両５０２の車高が車両５０１の搭乗者の目の位置よりも高い場合には、車両５０１の搭乗者から見て、線５１０で挟まれた停止車両５０２の奥側の領域は死角領域となる。そのような状況で、例えば、脇道５０９を自転車５０３が図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように移動してきた場合、停止車両５０２が存在しないときには、車両５０１の搭乗者から自転車５０３が見えていたのに対し、停止車両５０２により発生した死角領域のため、車両５０１の搭乗者から自転車５０３が見えなくなってしまう。

そこで、本実施形態では、撮像部５０５、５０６、５０８により撮像された撮像データに基づいて停止車両５０２が認識されると、車両５０１の搭乗者に対して、停止車両５０２により死角領域が発生している旨を通知する。そのような構成により、車両５０１の搭乗者に対して、突発的に発生した死角領域を意識させることができる。

図６は、車両１０５において実行される処理を示すフローチャートである。図６の処理は、例えば、プロセッサ２０１がメモリ２０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ１０１において、プロセッサ２０１は、通知制御部２０３により、携帯型端末１０６から通知制御データを受信したか否かを判定する。ここで、通知制御データを受信していないと判定された場合、Ｓ１０１からの処理を繰り返す。一方、通知制御データを受信したと判定された場合、Ｓ１０２において、プロセッサ２０１は、通知制御部２０３により、通知制御データに基づいて通知部２１５に通知させるようＥＣＵ２１０に要求する。例えば、携帯型端末１０６から送信された「左側に死角領域あり」を表すデータをＥＣＵ２１０が処理可能な信号、例えば左側のＬＥＤを点灯させる信号に変換し、ＥＣＵ２１０に送信する。Ｓ１０２の後、Ｓ１０１からの処理を繰り返す。また、通知部２１５は、スピーカにより音声出力する構成やパネルに表示出力する構成であっても良く、その場合、携帯型端末１０６から送信されたデータに基づいて音声出力やメッセージ出力するようにしても良い。また、プロセッサ２０１は、通知制御部２０３により、通知制御データに基づいて操舵部２１３のハンドルを振動させるようＥＣＵ２１０に要求するようにしても良い。

図７は、携帯型端末１０６において実行される処理を示すフローチャートである。図７の処理は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ２０１において、プロセッサ３０１は、ＧＰＳ情報送信部３０３により、ＧＰＳ３１４により取得されたＧＰＳ情報を、携帯型端末１０６もしくは車両１０５の識別情報とともにサーバ１０１へ送信する。本実施形態では、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報が車両１０５のＧＰＳ情報として用いられる。また、車両１０５からＧＰＳ情報を受信してサーバ１０１へ送信するようにしても良い。

Ｓ２０２において、プロセッサ３０１は、通知制御データ送信部３０５により、サーバ１０１から通知制御データを受信したか否かを判定する。ここで、通知制御データを受信していないと判定された場合、Ｓ２０１からの処理を繰り返す。一方、通知制御データを受信したと判定された場合、Ｓ２０３に進む。

ここで、通知制御データについて説明する。通知制御データは、死角領域が車両１０５の進行方向に対していずれの方向に存在するかを示す情報であり、例えばパネル等への表示用データとして受信する。図１６（ａ）の表示画面１６００は、通知制御データにより表示される表示画面の一例を示す図である。携帯型端末１０６は、サーバ１０１から受信した通知制御データに基づいて、表示部３１１に表示画面１６００を表示可能である。

表示画面１６００では、表示領域１６０１が表示される。表示領域１６０１の車両１６０２は、車両１０５に対応し、死角領域が発生する際の車両１０５の仮想位置を示している。図１６（ａ）では、車両１０５の進行方向左側に障害物１６０３による死角領域１６０４があることがグラフィカルに表示される。また、表示領域１６０５には、「まもなく、左方向に、障害物による死角領域があります！」といったメッセージが表示され、車両１０５の搭乗者に対して注意を促すことができる。

Ｓ２０３において、プロセッサ３０１は、通知制御データ送信部３０５により、サーバ１０１から受信した通知制御データから、車両１０５の通知部２１５で通知可能な通知制御データを生成し、車両１０５に送信する。例えば、車両１０５の通知部２１５が左方向と右方向のいずれかをＬＥＤで通知する構成であれば、プロセッサ３０１は、通知制御データ送信部３０５により、サーバ１０１から受信した通知制御データから、「左方向」に対応するデータを通知制御データとして車両１０５に送信する。

Ｓ２０４において、プロセッサ３０１は、表示制御部３０４により、サーバ１０１から受信した通知制御データに基づいて、表示部３１１に表示させる。Ｓ２０４では、例えば、表示画面１６００が表示される。Ｓ２０４の後、Ｓ２０１からの処理を繰り返す。

上記では、Ｓ２０３においてプロセッサ３０１が、サーバ１０１から受信した通知制御データから、車両１０５での制御に用いられる通知制御データを生成すると説明した。しかしながら、プロセッサ３０１は、サーバ１０１から受信した通知制御データを車両１０５に転送するようにしても良い。その場合、車両１０５の通知制御部２０３が、携帯型端末１０６から受信した通知制御データから、通知部２１５もしくは操舵部２１３により通知可能な通知制御データを生成する。

また、上記では、Ｓ２０４で表示を行うと説明したが、Ｓ２０４の処理を行わずに、Ｓ２０３の後、Ｓ２０１からの処理を繰り返すようにしても良い。また、Ｓ２０４での表示を行うか否かを車両１０５の搭乗者が携帯型端末１０６の表示部３１１に表示されるユーザインタフェース画面上で設定可能としても良い。そのような構成により、例えば、携帯型端末１０６が車両１０５にアタッチメントで取り付けられている場合には、Ｓ２０４で表示を行い、携帯型端末１０６が車両１０５の搭乗者のバッグ等に収納されている場合には、Ｓ２０４の表示を行わないといった表示制御を可能とすることができる。

図８は、サーバ１０１において実行される処理を示すフローチャートである。図８の処理は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ３０１において、プロセッサ４０１は、撮像データ受信部４０３により、撮像データを受信する。ここで、受信される撮像データは、車両１０５及び携帯型端末１０６で撮像された撮像データではなく、建物１０２の撮像部１０７で撮像された撮像データ、公共設備１０３の撮像部１０８で撮像された撮像データ、車両１０４の撮像部１０９で撮像された撮像データの少なくともいずれかである。

Ｓ３０２において、プロセッサ４０１は、画像認識部４０４により、障害物の認識を行い、Ｓ３０３において、障害物があるか否かを判定する。

図９は、Ｓ３０２の障害物の認識処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１において、プロセッサ４０１は、基準画像データ４２１を記憶部４２０から取得する。Ｓ４０２において、プロセッサ４０１は、基準画像データ４２１と、Ｓ３０１で受信された撮像データとを比較し、Ｓ４０３において、比較の結果、差分があるか否かを判定する。例えば、所定サイズ（例えば所定の高さ）以上の、基準画像データ４２１にはない静止物体が撮像データにおいて認識された場合、差分があると判定する。若しくは、道路脇に停車している停止車両が撮像データにおいて認識された場合に、差分があると判定するようにしても良い。例えば、画像認識部４０４は、ナンバープレートを認識したオブジェクトで所定時間停止している車両を停止車両と認識するようにしても良い。

また、歩行者や自転車等の移動物に関しては判定対象から除外し、その認識処理を行わないようにしても良い。そのような構成により、判定処理をより効率化することができる。Ｓ４０３で差分があると判定された場合、Ｓ４０４で障害物ありと認識し、その認識結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。一方、差分がないと判定された場合、障害物なしと認識し、その認識結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。Ｓ４０４及びＳ４０５の後、図９の処理を終了する。

図８のＳ３０３において、プロセッサ４０１は、Ｓ３０２の障害物の認識結果に基づいて障害物があるか否かを判定し、障害物がないと判定された場合、Ｓ３０１からの処理を繰り返す。その際、一旦、Ｓ３０３で障害物ありと認識され且つ後段のＳ３０５で接近中の車両がないと判定され、再度Ｓ３０３で障害物がないと判定された場合には、Ｓ３０９において、プロセッサ４０１は、Ｓ３０４でモデル化したデータ等をクリアし、Ｓ３０１からの処理を繰り返す。なお、上記のケースとは、例えば、一時停車した停止車両が再び走行を開始したケースである。一方、障害物があると判定された場合、Ｓ３０４に進む。Ｓ３０４において、プロセッサ４０１は、画像処理部４０５により、障害物のモデル化を行う。

図１５は、Ｓ３０４の障害物のモデル化を説明するための図である。図１５（ａ）は、車両５０１が停止車両５０２に接近した様子を示す図である。画像処理部４０５は、画像認識部４０４の認識結果に基づいて、停止車両５０２の簡略化モデルを生成する。例えば、画像処理部４０５は、認識された停止車両５０２の凹凸形状から、最大車幅、最大車高、最大車長を求め、それらの値から直方体モデルを生成する。即ち、画像処理部４０５は、停止車両５０２の認識結果から、停止車両５０２の外接直方体モデルを生成する。

図１５（ｂ）の停止車両モデル１５０２は、図１５（ａ）の停止車両５０２の水平方向の簡略化モデルである。また、図１５（ｃ）は、図１５（ａ）を図中左から見た図であり、図１５（ｄ）は、図１５（ｂ）を図中左から見た図である。図１５（ｄ）の停止車両モデル１５０２は、図１５（ｃ）の停止車両５０２の垂直方向の簡略化モデルである。

Ｓ３０４で障害物のモデル化が行われた後、Ｓ３０５において、プロセッサ４０１は、車両情報取得部４０９により、障害物を含む所定のエリアに接近中の車両があるか否かを判定する。ここで、接近中の車両がないと判定された場合、Ｓ３０１からの処理を繰り返す。一方、接近中の車両があると判定された場合、Ｓ３０６に進む。Ｓ３０６において、プロセッサ４０１は、死角領域特定部４０６により、死角領域の特定を行う。

図１０は、Ｓ３０６の死角領域の特定処理を示すフローチャートである。Ｓ５０１において、プロセッサ４０１は、車両５０１の車種や車高等の車両に関する情報に基づいて、車両５０１の搭乗者の目の高さに位置する点を推定する。ここで、車両５０１の車両に関する情報は、例えば、車両５０１の搭乗者から携帯型端末１０６のアプリケーションを介してサーバ１０１に予め登録されるようにしても良い。図１５（ｂ）及び図１５（ｄ）の車両モデル１５０１は、Ｓ５０１において推定された点を車両５０１のモデルとしたものである。図１５（ｄ）に示すように、車両モデル１５０１は、車両５０１の搭乗者の目の高さ１５０３に位置付けられている。

Ｓ５０２において、プロセッサ４０１は、死角領域の特定において用いられる着目点の初期位置を設定する。図１５（ａ）の区間１５２０は、停止車両５０２を基準として車両５０１の走行上に定められた所定区間である。例えば、区間１５２０は、停止車両５０２から車幅方向に所定距離１５２１離れた走行経路上で、且つ、停止車両５０２の先端から後方に向かっての１０ｍの区間である。なお、区間１５２０および所定距離１５２１は、車両５０２のサイズに応じて決定されるようにしても良い。Ｓ５０２では、区間１５２０の開始点（車両５０２から最も後方に離れた位置、上記の例での１０ｍ後方の位置）が着目点の初期位置として設定される。また、区間１５２０および所定距離１５２１は、車両５０１の状態、例えば速度に基づいて決定されても良い。例えば、車両５０１が閾値以上の速度で接近している場合には、区間１５２０をより短くする。そのことにより、Ｓ５０３～Ｓ５０９の処理の繰り返し回数をより少なくし、Ｓ３０８の通知の処理が行われるまでの時間をより短くすることができる。

Ｓ５０３において、プロセッサ４０１は、水平方向の死角領域を特定する。例えば、車両モデル１５０１から停止車両モデル１５０２に対して２本の接線１５００を定め、それらの間の領域を水平方向の死角領域として特定する。Ｓ５０４において、プロセッサ４０１は、垂直方向の死角領域を特定する。例えば、車両モデル１５０１から停止車両モデル１５０２に対して２本の接線１５１０を定め、それらの間の領域を垂直方向の死角領域として特定する。

Ｓ５０５において、プロセッサ４０１は、特定された死角領域が条件を満たすか否かを判定する。例えば、２本の接線１５００の成す角度および２本の接線１５１０の成す角度が両方ともに所定以上であれば、条件を満たすと判定する。また、例えば、２本の接線１５００の成す角度および２本の接線の成す角度のいずれかが所定未満であれば、条件を満たさないと判定する。Ｓ５０５で条件を満たすと判定された場合、Ｓ５０６において、プロセッサ４０１は、死角領域が発生していると判定し、その判定結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。一方、Ｓ５０５で条件を満たさないと判定された場合、Ｓ５０７において、プロセッサ４０１は、死角領域が発生していないと判定し、その判定結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。Ｓ５０６及びＳ５０７の後、Ｓ５０８に進む。

Ｓ５０８において、プロセッサ４０１は、Ｓ５０２で設定された着目点の位置を車両５０１の進行方向へ所定距離分インクリメントし、Ｓ５０９において、インクリメントされた着目点の位置が区間１５２０内であるか否かを判定する。区間１５２０内であると判定された場合、Ｓ５０３からの処理を繰り返す。一方、区間１５２０内でないと判定された場合、即ち、車両５０２の先頭に対応する位置に到達した場合、図１０の処理を終了する。

再び、図８を参照する。Ｓ３０７において、プロセッサ４０１は、Ｓ５０６もしくはＳ５０７で記憶領域に格納された判定結果に基づいて、死角領域が発生しているか否かを判定する。死角領域が発生していないと判定された場合、図８の処理を終了する。一方、死角領域が発生していると判定された場合、Ｓ３０８に進む。

Ｓ３０８において、プロセッサ４０１は、通知制御データ送信部４０７により、死角領域が発生している旨を車両１０５に通知するための通知制御データを生成し、携帯型端末１０６に送信する。ここで、生成される通知制御データは、例えば、操舵部２１３のハンドルを振動させるための制御データや、図１６（ａ）の表示画面１６００を表示するための表示データである。表示データの場合、表示領域１６０１で表示される画面は、例えば、図１０の処理において２本の接線１５００の成す角度が最も大きい状態に基づいて生成されるようにしても良い。Ｓ３０８の後、図８の処理を終了する。

図８の処理は、Ｓ３０１～Ｓ３０５と、Ｓ３０６～Ｓ３０８とで各々独立した処理として実行されても良い。例えば、Ｓ３０１～Ｓ３０５は、Ｓ３０５で接近中の車両があると判定された場合でも一定の時間間隔で繰り返すようにしても良い。

以上のように、本実施形態によれば、道路脇に一時的に停車している停止車両によって死角領域が突発的に発生していると判定される場合、その近辺に接近中の車両１０５に対して、死角領域の発生の旨を通知することができる。また、死角領域の発生の判定は、接近中の車両１０５のサイズに基づいて判定される。例えば、車両１０５が大型車両で車高が高く、停止車両の車高が低い場合には、接線１５１０間の角度が所定未満となり、図１０のＳ５０５で死角領域の条件を満たさないと判定される。その場合には、車両１０５には通知は行われないので、不要な通知を行ってしまうことを防ぐことができる。

図８のＳ３０４で説明したように、本実施形態では、サーバ１０１のプロセッサ４０１が画像処理部４０５により、Ｓ３０１で取得した撮像データに基づいて簡略化モデルの生成を行っていた。ここで、簡略化モデルの生成をサーバ１０１以外で行うようにしても良い。例えば、建物１０２、公共設備１０３、車両１０４の画像処理部１１０、１１１、１１２で行うようにしても良い。

図１７は、サーバ１０１以外の装置における処理を示すフローチャートである。図１７の処理は、例えば、各画像処理部が構成された装置のプロセッサがメモリ上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ９０１において、プロセッサは、基準画像データをサーバ１０１から取得する。例えば、建物１０２及び公共設備１０３のプロセッサは、所定の時刻にサーバ１０１から定期的に取得するようにしても良い。また、車両１０４のプロセッサは、例えば、建物１０２や公共設備１０３の近傍の交差点などで一時停止した際に基準画像データを取得するようにしても良い。

Ｓ９０２において、プロセッサは、撮像部により撮像された撮像データを取得する。ここでの撮像部は、例えば、建物１０２、公共設備１０３、車両１０４の撮像部１０７、１０８、１０９である。

Ｓ９０３において、プロセッサは、Ｓ９０１で取得された基準画像データと、Ｓ９０２で撮像された撮像データとを比較し、Ｓ９０４において、比較の結果、差分があるか否かを判定する。図９のＳ４０２と同様、道路脇に停車している停止車両が撮像データ上で認識された場合に、差分があると判定する。例えば、ナンバープレートを認識したオブジェクトで所定時間停止している車両を停止車両と認識する。一方、歩行者や自転車等の移動物に関しては、判定対象としない。Ｓ９０４で差分がないと認識された場合、Ｓ９０２からの処理を繰り返す。ここで、車両１０４については、一時停止から走行を再開している場合には、図１７の処理を終了するようにしても良い。Ｓ９０４で差分があると認識された場合、Ｓ９０５において、プロセッサは、画像処理部により、障害物のモデル化を行う。Ｓ９０５で行われるモデル化の処理は、Ｓ３０４で行われるモデル化の処理と同様である。そして、Ｓ９０６において、プロセッサは、Ｓ９０５で生成された簡略化モデルをその位置情報とともにサーバ１０１に送信する。その後、図１７の処理を終了する。Ｓ９０６で送信された簡略化モデルは、接近中の車両があった場合に、図８のＳ３０６における死角領域の特定処理で用いられる。

このように、サーバ１０１以外の装置で簡略化モデルを生成することにより、建物１０２、公共設備１０３、車両１０４からの撮像データの送信と比べ、より通信量を抑え、通信効率を向上させることができる。

［第２実施形態］
第１実施形態では、停止車両の近辺に接近中の車両１０５に対して死角領域の発生の旨を通知する構成を説明した。本実施形態では、さらに、死角領域内に自転車等の移動物が存在し且つ停止車両からの飛び出しのおそれがある場合には、その移動物の存在を車両１０５に対して通知する。以下、第２実施形態について、第１実施形態と異なる点について説明する。

図１１は、サーバ１０１において実行される処理を示すフローチャートである。図１１の処理は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２上でプログラムを実行することにより実現される。図１１のＳ６０１～Ｓ６０７、Ｓ６１２は、図８のＳ３０１～Ｓ３０７、Ｓ３０９における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。

Ｓ６０７で死角領域が発生していると判定された場合、Ｓ６０８において、プロセッサ４０１は、画像認識部４０４により、警戒物の認識を行い、Ｓ６０９において、警戒物があるか否かを判定する。

図１２は、Ｓ６０８の警戒物の認識処理を示すフローチャートである。Ｓ７０１において、プロセッサ４０１は、Ｓ６０１取得された撮像データ上で移動体が認識されたか否かを判定する。移動体が認識されていないと判定された場合、Ｓ７０６において、プロセッサ４０１は、警戒物なしと認識し、その認識結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。一方、移動体が認識されたと判定された場合、Ｓ７０３に進む。

Ｓ７０３において、プロセッサ４０１は、認識された移動体のサイズが所定サイズ以上であるか否かを判定する。例えば、認識された移動体の高さ方向のサイズについて所定以上であるか否かを判定するようにしても良い。Ｓ７０３で所定サイズ以上でないと判定された場合、Ｓ７０６に進む。一方、所定サイズ以上であると判定された場合、Ｓ７０４に進む。

Ｓ７０４において、プロセッサ４０１は、認識された移動体が所定の方向に移動しているか否かを判定する。例えば、プロセッサ４０１は、認識された移動体が脇道５０９を停止車両５０２の方向に移動しているか否かを判定する。Ｓ７０４で所定の方向に移動していないと判定された場合、Ｓ７０６に進む。一方、所定の方向に移動していると判定された場合、Ｓ７０５に進み、プロセッサ４０１は、警戒物ありと認識し、その認識結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。Ｓ７０５及びＳ７０６の後、図１２の処理を終了する。

図１２の処理により、例えば、風に吹かれて移動している小さなビニール袋や、脇道５０９を停止車両５０２と反対方向に移動している歩行者は、警戒物として認識されないので、警戒物を適切に認識することができる。

図１１のＳ６０９において、プロセッサ４０１は、Ｓ６０８の警戒物の認識結果に基づいて警戒物があるか否かを判定し、警戒物があると判定された場合、Ｓ６１０に進み、警戒物がないと判定された場合、Ｓ６１１に進む。Ｓ６１１は、図８のＳ３０８における説明と同じであるので、その説明を省略する。

図１３は、Ｓ６１０の通知処理を示すフローチャートである。Ｓ８０１において、プロセッサ４０１は、認識された警戒物の挙動を分析し、Ｓ８０２において、警戒物からの死角領域の変化を取得する。

図１４（ａ）は、警戒物からの死角領域の変化を説明するための図である。図１４（ａ）は、自転車である移動体５０３が位置１４０１から位置１４０２まで移動している様子を示している。プロセッサ４０１は、死角領域特定部４０６により、移動体５０３の中心点から停止車両５０２の簡略化モデルに対して、図１５（ｂ）と同様に２本の接線を設定する。移動体５０３から見て、２本の接線に挟まれ且つ停止車両５０２の奥側の領域が死角領域となる。図１４（ａ）では、移動体５０３が位置１４０１から位置１４０２まで移動するにつれて、接線１４０３が接線１４０４に変化していき、死角領域が広がっていく様子が示されている。つまり、プロセッサ４０１は、移動体５０３の速度から、移動体５０３からの死角領域の変化を取得することができる。

図１４（ｂ）は、車両５０１が位置１４１１から位置１４１２まで移動している様子を示している。プロセッサ４０１は、死角領域特定部４０６により、図１５（ｂ）で説明したように、車両５０１のモデルから停止車両５０２の簡略化モデルに対して、２本の接線を設定する。図１４（ｂ）では、車両５０１が位置１４１１から位置１４１２まで移動するにつれて、接線１４１３が接線１４１４に変化していき、死角領域が広がっていく様子が示されている。つまり、プロセッサ４０１は、車両５０１の速度から、車両５０１からの死角領域の変化を取得することができる。

Ｓ８０３において、プロセッサ４０１は、区間１５２０での車両５０１の移動による車両５０１からの死角領域の変化と、Ｓ８０２で取得された移動物５０３からの死角領域の変化とに基づいて、死角領域の重複が発生するか否かを判定する。プロセッサ４０１は、車両５０１が移動物５０３からの死角領域内に位置し、且つ、移動物５０３が車両５０１からの死角領域内に位置する場合に、死角領域の重複（相互死角領域）が発生すると判定する。例えば、車両５０１が位置１４１２に位置するときに移動体５０３が位置１４０２に位置する場合、移動体５０３は車両５０１からの死角領域内に位置し、車両５０１は移動体５０３からの死角領域内に位置する。その場合、死角領域の重複が発生すると判定する。一方、車両５０１が位置１４１２に位置するときに移動体５０３の位置がまだ位置１４０１である場合には、移動体５０３は車両５０１からの死角領域内に位置せず、車両５０１は移動体５０３からの死角領域内に位置しない。その場合、死角領域の重複が発生しないと判定する。Ｓ８０３で死角領域の重複が発生しないと判定された場合、Ｓ８０５に進む。Ｓ８０５は、図８のＳ３０８における説明と同じであるので、その説明を省略する。Ｓ８０３で死角領域の重複が発生すると判定された場合、Ｓ８０４に進む。

Ｓ８０４において、プロセッサ４０１は、通知制御データ送信部４０７により、死角領域が発生している旨を車両１０５に通知するための通知制御データを生成し、携帯型端末１０６に送信する。ここで生成される通知制御データについて、図１６（ｂ）を参照しながら説明する。

図１６（ｂ）は、Ｓ８０４により生成された通知制御データにより表示される表示画面１６１０の一例を示す図である。携帯型端末１０６は、サーバ１０１から受信した通知制御データに基づいて、表示部３１１に表示画面１６１０を表示可能である。

表示画面１６１０では、表示画面１６００と同様に、表示領域１６０１が表示される。図１６（ｂ）では、図１６（ａ）と異なり、警戒物１６０７とその移動方向１６０８がさらにグラフィカルに表示される。また、表示領域１６０６には、「まもなく、左方向に、障害物による死角領域があります！歩行者等に注意してください！」といったメッセージが表示され、車両１０５の搭乗者に対して歩行者の飛び出し等の可能性を認識させることができる。Ｓ８０４及びＳ８０５の後、図１３の処理を終了する。

以上のように、本実施形態によれば、道路脇に一時的に停車している停止車両によって死角領域が突発的に発生し、且つ、その死角領域に歩行者等の移動体が存在すると判定される場合、その近辺に接近中の車両１０５に対して、死角領域の発生の旨および移動体への警戒を通知することができる。

また、本実施形態では、警戒物１６０７の存在を表示画面１６１０で表示させる例として説明したが、他の構成により、警戒物１６０７の存在を通知するようにしても良い。例えば、車両１０５の通知部２１５に警戒物１６０７の存在を示すＬＥＤを設け、その点灯により、警戒物１６０７の存在を通知するようにしても良い。

また、図８の処理と図１１の処理とを選択的に実行するよう、車両１０５の搭乗者によりアプリケーションを介して予め設定可能としても良い。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行支援システムは、車両の走行を支援するサーバを含む走行支援システム（１００）であって、前記サーバ（１０１）は、車両の走行路上の障害物（５０２）を認識する認識手段（４０４、Ｓ３０２）と、前記障害物に接近する接近車両（５０１）を検出すると、前記認識手段により認識された前記障害物により発生する死角領域（５１０）を取得する取得手段（４０６、Ｓ３０６）と、前記取得手段により取得された前記死角領域の情報を前記接近車両に通知する通知手段（４０７、Ｓ３０８）と、を備え、前記サーバは、前記接近車両を除く装置に構成されていることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、接近車両ごとに高価な検出デバイスを備えることなく、一時的に停車した車両により発生した死角領域を接近車両に通知することができる。

また、前記認識手段は、前記接近車両を除く装置に設けられている撮像手段（１０７、１０８、１０９）により撮像された撮像データに基づいて、前記障害物を認識することを特徴とする。また、前記接近車両を除く装置は、建物（１０２）、公共設備（１０３）、前記接近車両と異なる車両（１０４）の少なくともいずれかであることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、建物、公共設備、四輪車両に設けられているカメラの撮像データに基づいて、一時的に停車した車両を認識することができる。

また、前記認識手段は、前記撮像データのオブジェクトが第１条件を満たす場合に、当該オブジェクトを前記障害物として認識することを特徴とする。また、前記第１条件は、前記オブジェクトのサイズが閾値以上であることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、所定の車高以上の停止車両を障害物として認識することにより、障害物を適切に認識することができる。

また、前記通知手段は、前記死角領域の有無を前記接近車両に通知することを特徴とする。

そのような構成により、例えば、一時的に停車した車両により発生した死角領域の有無を接近車両に通知することができる。

また、前記死角領域に第２条件を満たす移動体を検出した場合、前記通知手段は、前記移動体の情報を前記接近車両に通知することを特徴とする。また、前記第２条件は、前記障害物により発生する前記接近車両と前記移動体との間に相互死角領域があることであることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、移動体としての歩行者の飛び出しを警告通知することができる。

また、前記取得手段は、前記接近車両の仮想位置に基づいて、前記死角領域を取得することを特徴とする。

そのような構成により、例えば、接近車両が障害物の傍らを通過するであろう経路に基づいて、死角領域を取得することができる。

また、走行支援システムは、前記障害物のモデルを生成する生成手段（４０５、Ｓ３０４）、をさらに備え、前記取得手段は、前記接近車両の仮想位置から前記生成手段により生成された前記障害物のモデルに対して設定された接線を用いて、前記死角領域を取得することを特徴とする。また、前記障害物のモデルは、前記障害物の外郭を簡略化したモデルであることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、一時的に停車した車両の外郭と、仮想位置にある接近車両とに基づいて、死角領域を取得することができる。

また、前記生成手段は、前記サーバと異なる装置に設けられていることを特徴とする。

そのような構成により、サーバと、サーバと異なる装置との間のデータ通信容量を低減することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１００走行支援システム：１０１サーバ：１０２建物：１０３公共設備：１０４、１０５車両：１０６携帯型端末：２００、３００、４００制御部：２０１、３０１、４０１プロセッサ：２０２、３０２、４０２メモリ

Claims

車両の走行を支援するサーバを含む走行支援システムであって、
前記サーバは、
車両の走行路上の静止物を認識する認識手段と、
前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識手段により認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定手段と、
前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定手段と、
前記判定手段により前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定手段により特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知手段と、を備え、
前記サーバは、前記接近車両を除く装置に構成されている、
ことを特徴とする走行支援システム。
前記通知手段は、前記特定手段により前記死角領域内に存在する移動体が前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定された場合と、前記特定手段により前記死角領域内に存在する移動体が前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定されなかった場合との間で前記接近車両への通知を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
前記特定手段は、前記死角領域内に存在し所定の方向に移動している移動体が前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援システム。
前記認識手段は、前記接近車両を除く装置に設けられている撮像手段により撮像された撮像データに基づいて、前記静止物を認識することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行支援システム。
前記接近車両を除く装置は、建物、公共設備、前記接近車両と異なる車両の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項４に記載の走行支援システム。
前記認識手段は、前記撮像データのオブジェクトが第１条件を満たす場合に、当該オブジェクトを前記静止物として認識することを特徴とする請求項４又は５に記載の走行支援システム。
前記第１条件は、前記オブジェクトのサイズが閾値以上であることを特徴とする請求項６に記載の走行支援システム。
前記通知手段は、前記死角領域の有無を前記死角領域の情報として前記接近車両に通知することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行支援システム。
前記死角領域に第２条件を満たす移動体を検出した場合、前記通知手段は、該移動体の情報を前記接近車両に通知することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行支援システム。
前記第２条件は、前記接近車両と前記移動体との間に前記静止物を介した相互死角領域があることであることを特徴とする請求項９に記載の走行支援システム。
前記判定手段は、前記接近車両の仮想位置に基づいて、前記死角領域の有無を判定することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の走行支援システム。
前記静止物のモデルを生成する生成手段、をさらに備え、
前記判定手段は、前記接近車両の仮想位置から前記生成手段により生成された前記静止物のモデルに対して設定された接線を用いて、前記死角領域の有無を判定することを特徴とする請求項１１に記載の走行支援システム。
前記静止物のモデルは、前記静止物の外郭を簡略化したモデルであることを特徴とする請求項１２に記載の走行支援システム。
前記生成手段は、前記サーバと異なる装置に設けられていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の走行支援システム。
車両の走行を支援するサーバを含む走行支援システムにおいて実行される走行支援方法であって、
前記サーバが、
車両の走行路上の静止物を認識する認識工程と、
前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識工程において認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定工程と、
前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定工程と、
前記判定工程において前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定工程において特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知工程と、を有し、
前記サーバは、前記接近車両を除く装置に構成されている、
ことを特徴とする走行支援方法。
車両の走行を支援する走行支援システムのサーバを、
車両の走行路上の静止物を認識する認識手段、
前記静止物に接近する接近車両を検出すると、前記接近車両の情報および前記静止物の情報に基づいて、前記認識手段により認識された前記静止物により発生する死角領域の有無を判定する判定手段、
前記死角領域内に存在する移動体の情報に基づいて、前記死角領域内に存在する移動体が、前記接近車両への通知対象となる移動体であると特定する特定手段、
前記判定手段により前記死角領域があると判定されたことに基づいて、前記死角領域の情報および前記特定手段により特定された前記死角領域内の移動体の情報を前記接近車両に通知する通知手段、として機能させるためのプログラムであり、
前記サーバは、前記走行支援システムにおいて、前記接近車両を除く装置に構成されている、
ことを特徴とするプログラム。