JP2015026234A - 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の走行車線を検出する走行車線検出部14と、検出した走行車線に基づいて、サイドカメラ21,22により撮影された画像に対するパターン認識技術を用いて立体物検出部12により検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部15とを備え、自車両の走行車線に応じて、自車両の左右後側方に存在する可能性が低い立体物の種類に関してはパターン認識の優先度を低く設定することにより、認識優先度を低く設定した立体物の種類については、警報対象とすべき立体物ではないものが画像内から誤って警報対象物として検出される可能性を低くすることができるようにする。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。第1の実施形態による車両後側方警報装置10は、左右のサイドカメラ21,22により撮影した車両の後側方の画像について、パターン認識技術を利用して他車両や歩行者などの立体物を検出し、それが自車両から所定距離以内に近づいたときに警報を発生するものである。
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。図5は、第2の実施形態による車両後側方警報装置10の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図5において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
12 立体物検出部
13 警報発生部
14 走行車線検出部
14a 白線種類認識部
14b 走行車線判定部
15,15’ 認識優先度設定部
16 走行速度検出部
Claims (14)
- 自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物と上記自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する警報発生部と、
上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部と、
上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記立体物検出部が上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部とを備えたことを特徴とする車両後側方警報装置。 - 上記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部を更に備え、
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。 - 上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像のそれぞれについて、上記立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 上記認識優先度設定部は、上記認識優先度を低く設定する場合、上記カメラにより撮影された画像内に存在する対象物の形状と警報対象とすべき立体物に関するパターン形状との一致度に関して、上記警報対象とすべき立体物であると認識するための閾値を通常値よりも大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も左側の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定するとともに、上記カメラにより撮影された左後側方画像について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項3に記載の車両後側方警報装置。
- 上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も右側および最も左側以外の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項3に記載の車両後側方警報装置。
- 上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も右側の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定するとともに、上記カメラにより撮影された左後側方画像について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項3に記載の車両後側方警報装置。
- 上記走行車線検出部により上記自車両が片側1車線の道路を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項3に記載の車両後側方警報装置。
- 上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像のそれぞれについて、上記立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項2に記載の車両後側方警報装置。
- 上記走行車線検出部は、
上記カメラにより撮影された路面を含む画像に基づいて、上記自車両の走行車線を区分する白線の種類を認識する白線種類認識部と、
上記白線種類認識部により認識された、上記自車両の左右に存在する白線の種類に基づいて、上記自車両の走行車線を判定する走行車線判定部とを備えて成ることを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。 - 車両後側方警報装置の走行車線検出部が、自車両の走行車線を検出する第1のステップと、
上記車両後側方警報装置の認識優先度設定部が、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、撮影画像に対するパターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する第2のステップと、
上記車両後側方警報装置の立体物検出部が、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、上記認識優先度設定部により可変設定された認識優先度を適用した上記パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する第3のステップと、
上記車両後側方警報装置の警報発生部が、上記立体物検出部により検出された立体物と上記自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する第4のステップとを有することを特徴とする車両後側方警報方法。 - 上記車両後側方警報装置の走行速度検出部が、上記自車両の走行速度を検出する第5のステップを更に備え、
上記第2のステップにおいて上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項11に記載の車両後側方警報方法。 - 自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部と、
上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部とを備えたことを特徴とする立体物検出装置。 - 上記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部を更に備え、
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項13に記載の立体物検出装置。
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