KR20220026938A

KR20220026938A - 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220026938A
Application number: KR1020200108101A
Authority: KR
Inventors: 강은석
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-08-26
Filing date: 2020-08-26
Publication date: 2022-03-07
Also published as: EP3975155A1; CN114194185A; CN114194185B; US20220068138A1; EP3975155B1

Abstract

차량에 탑재되고, 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물을 감지하는 감지센서; 감지센서의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 순서설정부; 및 순서설정부에서 설정한 순서를 기반으로 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하고, 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단하는 경고판단부;를 포함하는 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 후측방 경고 시스템 및 방법 {REAR LATERAL WARNING SYSTEM AND METHOD OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 후측방에 위치된 사각지대(Blind Spot)를 감시하거나, 차선 변경 보조를 위한 경고 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차량의 후측방 경고 시스템은 차량 주행중 후측방에 위치된 사각지대에 장애물이 존재하거나, 후방으로부터 고속으로 접근하는 차량에 의해 좌우측 차선 변경시 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 운전자에게 경고하여 운전자의 편의성을 향상시켜 주는 시스템이다.

구체적으로, 이러한 후측방 경고 시스템에는 후측방의 사각지대에 장애물이 위치하면 이를 운전자에게 알리는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템 및 차량의 차선 변경시 후측방에 고속으로 접근하고 있는 차량에 의한 충돌 가능성을 판단하여 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템이 있다. 특히, 최근에는 넓은 영역을 감지하여 운전자에게 위험을 효과적으로 알려주기 위해 BSD 기능과 LCA 기능을 동시에 구현한 후측방 경고 시스템이 개발되었다.

종래 기술에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 차량의 후측방을 감지하는 레이더 센서에서 감지되는 모든 타겟에 관하여 경고 조건을 만족하는지 판단한다. 최근에 차량의 후측방을 감지하는 레이더 센서의 중심 주파수가 변경되고, 감지 성능이 향상됨에 따라 감지되는 타겟의 수가 증가하였고, 이에 따라 연산량이 증대되어 경고 조건의 만족 여부를 판단하는데 소요되는 시간이 증대되는 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2017-0067562 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 후측방에서 감지되는 타겟이 경고 조건을 만족하는지 여부를 신속하고 효율적으로 판단하는 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법을 제공하고자 함이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 차량에 탑재되고, 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물을 감지하는 감지센서; 감지센서의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 순서설정부; 및 순서설정부에서 설정한 순서를 기반으로 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하고, 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단하는 경고판단부;를 포함한다.

경고판단부는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적 판단을 중단하고, 감지한 장애물을 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

경고판단부는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물을 경고 대상인 것으로 판단할 수 있다.

순서설정부는, 기설정된 장애물의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

순서설정부는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고, 순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물과의 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고, 순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

경고판단부는, 기설정된 복수의 조건 중 순서설정부에서 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 방법은 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물을 감지하는 감지센서의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 단계; 설정한 순서를 기반으로 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계; 및 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단하는 단계;를 포함한다.

기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계에서는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적인 판단을 중단하고, 경고 여부를 판단하는 단계에서는, 감지한 장애물을 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

경고 여부를 판단하는 단계에서는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물을 경고 대상인 것으로 판단할 수 있다.

순서를 설정하는 단계에서는, 기설정된 장애물의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

순서를 설정하는 단계에서는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물과의 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계에서는, 기설정된 복수의 조건 중 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법에 따르면, 차량의 후측방에서 감지된 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단함에 있어서 연산량을 최소화하는 효과를 갖는다.

또한, 많은 장애물이 동시에 감지된 경우에도 차량의 후측방 경고 여부를 판단하는 연산 속도가 향상되는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템의 감지영역 및 경고영역을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템의 감지영역 및 경고영역을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물과의 종방향 충돌 예상 시간에 관한 충돌 시간 조건을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법에 의한 연산횟수와 종래 기술에 따른 연산횟수를 비교한 것이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 시스템의 감지영역 및 경고영역을 도시한 것이다.

도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 시스템은 차량(V)에 탑재되고, 차량(V)의 후방 또는 측방에 위치된 장애물(O)을 감지하는 감지센서(10); 감지센서(10)의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 순서설정부(20); 및 순서설정부(20)에서 설정한 순서를 기반으로 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하고, 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물(O)이 경고 대상인지 여부를 판단하는 경고판단부(30);를 포함한다.

감지센서(10)는 차량(V)의 후측방에 위치된 장애물(O)을 감지할 수 있다. 특히, 장애물(O)과의 상대 거리, 이동 방향, 이동 속도 등을 센싱할 수 있다. 감지센서(10)는 차량(V)의 후측방에 위치된 사각 지대(Blind Spot)에 위치된 장애물(O)을 감지하거나, 차량(V)의 차선 변경시 차량(V)의 후측방에 위치된 장애물(O)과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

일 실시예로, 감지센서(10)는 차량(V)에 탑재된 레이더 센서일 수 있다. 다른 실시예로 감지센서(10)는 카메라 센서, 초음파 센서 또는 레이져 센서 등일 수 있다.

경고판단부(30)는 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물(O)이 경고 대상인지 여부를 판단할 수 있다.

일 실시예로, 경고판단부(30)는 단 하나의 장애물(O)이라도 경고 대상에 해당하면 경고를 발생시킬 수 있다. 경고는 차량(V)의 운전자가 인지 가능하도록 발생시킬 수 있고, 예를 들어 클러스터 또는 디스플레이 장치에 시각적으로 표시하거나, 경고음을 발생시킬 수 있다.

순서설정부(20)는 감지센서(10)의 감지 가능 범위와 기설정된 복수의 조건을 기반으로 감지한 장애물(O)이 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정할 수 있다.

구체적으로, 순서설정부(20)는 감지센서(10)의 감지 가능 범위에 대비하여 기설정된 복수의 조건을 만족하는 범위 사이의 충족비율을 산출함으로써 기설정된 복수의 조건을 판단할 순서를 설정할 수 있다.

경고판단부(30)는 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 판단함에 있어서, 순서설정부(20)에서 설정한 순서에 따라 순차적으로 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.

이에 따라, 차량(V)의 후측방에서 감지된 장애물(O)이 경고 대상인지 여부를 판단함에 있어서 연산량을 최소화하는 효과를 갖는다. 또한, 많은 장애물(O)이 동시에 감지된 경우에도 차량(V)의 후측방 경고 여부를 판단하는 연산 속도가 향상되는 효과를 갖는다.

특히 경고판단부(30)는, 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적 판단을 중단하고, 감지한 장애물(O)은 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

구체적으로, 경고판단부(30)가 조건 1, 조건 2, 조건 3 및 조건 4를 순차적으로 판단하는 경우, 조건 1을 만족하는 경우에는 조건 2를 판단하고, 조건 2를 만족하지 않는 경우에는 조건 3 내지 4를 판단할 필요도 없이 판단을 중단하고, 감지한 장애물(O)을 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

즉, 경고판단부(30)는 순차적인 판단 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는다면 순차적 판단을 중단함으로써 연산량을 감소시킬 수 있다.

또한 경고판단부(30)는, 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물(O)을 경고 대상인 것으로 판단할 수 있다.

구체적으로, 경고판단부(30)가 조건 1, 조건 2, 조건 3 및 조건 4를 순차적으로 판단하는 경우, 조건 1 내지 4를 순차적으로 판단하고, 조건 1 내지 4를 모두 만족하는 것으로 판단하면 감지한 장애물(O)을 경고 대상인 것으로 판단할 수 있다.

순서설정부(20)는, 기설정된 장애물(O)의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서(10)의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

여기서, 감지센서(10)의 감지 가능 범위는 차량(V)에 탑재된 감지센서(10)의 성능을 기반으로 설정될 수 있고, 예를 들어 감지센서(10)에서 센싱한 위치, 속도 등 장애물(O)에 대한 센싱 정보를 신뢰할 수 있는 범위로 설정될 수 있다.

특히 순서설정부(20)는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다. 충족비율이 낮을수록 경고 조건이 아닌 것으로 판단할 가능성이 높으므로, 충족비율이 낮은 순서로 판단 순서를 설정할 수 있다.

이에 따라, 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 가능성이 높은 조건부터 판단하여 경고 대상이 아닌 장애물(O)을 신속하게 필터링할 수 있는 효과를 갖는다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물(O)의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물(O)의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고, 순서설정부(20)는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물(O)의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물(O)의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

구체적으로 종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서설정부(20)는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

또한, 횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서설정부(20)는, 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

구체적으로, 도 2에 도시한 감지영역 및 경고영역을 예시로 후측방의 사각지대에 장애물(O)이 위치하는지 여부를 운전자에게 알리는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템으로 설명하면, 기설정된 복수의 조건에는 종방향 위치 조건 및 횡방향 위치 조건이 포함되고, 종방향 위치 조건 및 횡방향 위치 조건은 각각 최소 위치 이상이면서 최대 위치 이하인 조건으로 기설정될 수 있다.

예를 들어, 경고영역은 종방향 최소 위치가 a이고, 종방향 최대 위치가 b로 설정될 수 있다(종방향으로 감지 영역을 향하는 방향인 후방이 음수로 설정됨). 즉, 장애물(O)의 종방향 위치(Y)는 a≤Y≤b 조건을 만족해야 한다.

또한, 경고영역은 횡방향 최소 위치는 c이고, 횡방향 최대 위치는 d일 수 있다(횡방향으로 감지 영역을 향하는 방향이 양수로 설정됨). 즉, 장애물(O)의 횡방향 위치(X)는 c≤Y≤d 조건을 만족해야 한다.

즉, 기설정된 복수의 조건에는 종방향 최소 위치 조건, 종방향 최대 위치 조건, 횡방향 최소 위치 조건 및 횡방향 최대 위치 조건 등이 포함될 수 있다.

순서설정부(20)는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치는 A 이상 B 이하일 수 있다. 예시로, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치는 -90[m]와 -1[m] 사이로 기설정될 수 있다.

기설정된 복수의 조건 중 장애물(O)의 종방향 위치가 a 이상인 조건이 예시로 -10[m]인 것으로 설정하면 종방향 최소 위치 조건에 대한 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

또한, 기설정된 복수의 조건 중 장애물(O)의 종방향 위치가 b 이하인 조건이 예시로 -3[m]인 것으로 설정하면 종방향 최대 위치 조건에 대한 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

또한, 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치는 C 이상 D 이하일 수 있다. 예시로 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치는 -2[m]와 16[m]로 기설정될 수 있다.

기설정된 복수의 조건 중 장애물(O)의 횡방향 위치가 c 이상인 조건이 예시로 1[m]인 것으로 설정하면 종방향 최소 위치 조건에 대한 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

기설정된 복수의 조건 중 장애물(O)의 횡방향 위치가 d 이하인 조건이 예시로 5[m]인 것으로 설정하면 종방향 최소 위치 조건에 대한 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

이 경우, 순서설정부(20)는 기설정된 복수의 조건에 해당하는 충족비율이 낮은 순서대로 기설정된 복수의 조건을 아래와 같은 순서로 설정할 수 있다.

조건 1 : 종방향 위치가 a 이상인 조건 (Y ≥ a)

조건 2 : 횡방향 위치가 d 이하인 조건 (X ≥ d)

조건 3 : 횡방향 위치가 c 이상인 조건 (X ≥ c)

조건 4 : 종방향 위치가 b 이하인 조건 (Y ≥ b)

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 시스템의 감지영역 및 경고영역을 도시한 것이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간에 관한 충돌 시간 조건을 도시한 것이다.

도 3 내지 4를 더 참조하면서 차량(V)의 차선 변경시 후측방에 고속으로 접근하고 있는 차량(V)에 의한 충돌 가능성을 판단하여 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템을 설명한다.

LCA 시스템의 경우 상기 조건이 모두 동일한 것으로 가정하고, 기설정된 복수의 조건 중 장애물(O)의 종방향 위치가 a 이상인 조건을 감지 가능 종방향 최대 거리인 -90[m]인 것으로 설정하면 종방향 최소 위치 조건에 대한 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

경고판단부(30)는, 기설정된 복수의 조건 중 순서설정부(20)에서 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

즉, 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 감지센서(10)에서 감지한 모든 장애물(O)이 만족하는 것으로 판단될 것이므로, 해당 조건에 대한 만족 여부는 판단하지 않고도 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

기설정된 복수의 조건에는, 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)이 기설정된 시간(t_default) 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고, 순서설정부(20)는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

구체적으로, 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간(TTC)는 아래의 수식으로 산출할 수 있다.

여기서,

는 장애물(O)의 종방향 위치이고,

는 장애물(O)의 종방향 속도이다.

도 4는 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간(TTC)에 대한 기설정된 시간(t_default)을 3.5[s]로 설정한 경우 충돌 시간 조건의 만족 영역와 불만족 영역을 각각 표시한 것이다.

여기서, X축은 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 속도인 것으로, 예시로 -30[m/s] 이상 30[m/s]인 것으로 기설정되였고, Y축은 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치인 것으로 -90[m]와 -1[m] 사이로 기설정될 수 있다.

이에 따른, 충돌 시간 조건의 충족비율은 아래와 같이 산출될 수 있다.

조건 1 : 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 조건 (TTC ≤ t_default)

조건 2 : 횡방향 위치가 d 이하인 조건 (X ≥ d)

조건 3 : 횡방향 위치가 c 이상인 조건 (X ≥ c)

조건 4 : 종방향 위치가 b 이하인 조건 (Y ≥ b)

특히, 충족비율이 1로 산출된 장애물(O)의 종방향 위치가 a 이상인 조건 (Y ≥ a)는 별도의 판단 없이 만족된 것으로 판단할 수 있다.

추가로, 순서설정부(20)는 자차와 멀어지는 장애물(O)(Y_Vel ≤ 0), 자차의 측면이나 전면에 위치한 장애물(O)(Y_Pos > 0) 및 TTC 값이 TTC 임계값보다 큰 경우(TTC > t_default)에는 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간을 기설정된 TTC 임계값으로 설정하거나, 산출한 충족비율을 1로 설정할 수 있다. 이에 따라, 경고판단부(30)의 연산량을 감소시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 방법의 순서도이다.

도 5를 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 방법은 차량(V)의 후방 또는 측방에 위치된 장애물(O)을 감지하는 감지센서(10)의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 단계(S100); 설정한 순서를 기반으로 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계(S200); 및 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물(O)이 경고 대상인지 여부를 판단하는 단계(S300);를 포함한다.

기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계(S200)에서는, 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적인 판단을 중단하고, 경고 여부를 판단하는 단계(S300)에서는, 감지한 장애물(O)을 경고 대상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

경고 여부를 판단하는 단계(S300)에서는, 감지센서(10)에서 감지한 장애물(O)이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물(O)을 경고 대상인 것으로 판단할 수 있다(S310).

순서를 설정하는 단계(S100)에서는, 기설정된 장애물(O)의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서(10)의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

순서를 설정하는 단계(S100)에서는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정할 수 있다.

기설정된 복수의 조건(S210,S220,S230,S240)에는, 장애물(O)의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물(O)의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물(O)의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물(O)의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서(10)의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출할 수 있다.

기설정된 복수의 조건(S210,S220,S230,S240)에는, 장애물(O)과의 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고, 순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서(10)의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출할 수 있다.

기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계(S200)에서는, 기설정된 복수의 조건 중 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(V)의 후측방 경고 시스템 및 방법에 의한 연산횟수와 종래 기술에 따른 연산횟수를 비교한 것이다.

도 6을 더 참조하면, 차량(V)의 후측방을 감지하는 감지센서(10)의 감지범위 이내에 1~16 장애물(O)이 위치되는 경우, 종래 기술에 따르는 경우 기설정된 복수의 조건을 모두 판단해야 하였다.

특히, 기설정된 복수의 조건이 4개인 경우, 각 조건을 판단한 이후에 해당 조건을 모두 만족하는지 여부를 별도로 판단하여, 하나의 장애물(O)마다 5회의 연산이 요구되었고, 16개의 장애물(O)에 대한 총 연산수는 80회로 요구되었다.

그러나 본 발명에 따르는 경우, 경고영역에 위치된 3 장애물(O)은 기설정된 4개의 조건을 각각 판단하고 최종 조건을 만족하면 경고 대상으로 판단하므로 최대 4회의 연산만을 수행한다.

또한, 1~2 장애물(O) 및 4~16 장애물(O)은 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하지 않으므로 4회 미만의 연산에 의해 제외된다. 이에 따라, 16개의 장애물(O)에 대한 총 연산수는 30회로 요구되었다.

즉, 본 발명의 차량(V)의 후측방 경고 시스템 및 방법에 따르면 종래 대비 62.5%의 연산량이 감소되는 효과를 갖는다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10 : 감지센서 20 : 순서설정부
30 : 경고판단부

Claims

차량에 탑재되고, 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물을 감지하는 감지센서;
감지센서의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 순서설정부; 및
순서설정부에서 설정한 순서를 기반으로 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하고, 판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단하는 경고판단부;를 포함하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 1에 있어서,
경고판단부는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적 판단을 중단하고, 감지한 장애물을 경고 대상이 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 1에 있어서,
경고판단부는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물을 경고 대상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 1에 있어서,
순서설정부는, 기설정된 장애물의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 4에 있어서,
순서설정부는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 4에 있어서,
기설정된 복수의 조건에는, 장애물의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고,
순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 6에 있어서,
종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고,
순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 6에 있어서,
횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고,
순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 6에 있어서,
기설정된 복수의 조건에는, 장애물과의 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고,
순서설정부는, 감지센서의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
청구항 4에 있어서,
경고판단부는, 기설정된 복수의 조건 중 순서설정부에서 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물을 감지하는 감지센서의 감지 가능 범위 및 기설정된 복수의 조건을 기반으로 각각의 조건을 만족하는지 여부를 판단할 순서를 설정하는 단계;
설정한 순서를 기반으로 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계; 및
판단한 조건의 결과를 기반으로 감지한 장애물이 경고 대상인지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 11에 있어서,
기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계에서는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건 중 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않는 경우 순차적인 판단을 중단하고,
경고 여부를 판단하는 단계에서는, 감지한 장애물을 경고 대상이 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 11에 있어서,
경고 여부를 판단하는 단계에서는, 감지센서에서 감지한 장애물이 기설정된 복수의 조건을 모두 만족하는 경우 감지한 장애물을 경고 대상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 11에 있어서,
순서를 설정하는 단계에서는, 기설정된 장애물의 복수의 조건이 각각의 조건에 대한 감지센서의 감지 가능 범위에 대비한 충족비율을 산출하고, 산출한 충족비율을 기반으로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 14에 있어서,
순서를 설정하는 단계에서는, 산출한 충족비율이 낮은 조건부터 높은 조건 순서로 기설정된 복수의 조건의 판단 순서를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 14에 있어서,
기설정된 복수의 조건에는, 장애물의 종방향 위치가 기설정된 종방향 범위 이내인 종방향 위치 조건 및 장애물의 횡방향 위치가 기설정된 횡방향 범위 이내인 횡방향 위치 조건이 포함되고,
순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 장애물의 종방향 위치 조건의 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 장애물의 횡방향 위치 조건의 충족비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 16에 있어서,
종방향 위치 조건은, 종방향 최소 위치 이상 및 종방향 최대 위치 이하로 기설정되고,
순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 종방향 위치 대비 종방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 16에 있어서,
횡방향 위치 조건은, 횡방향 최소 위치 이상 및 횡방향 최대 위치 이하로 기설정되고,
순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최소 위치 이상인 충족비율 및 감지센서의 감지 가능 횡방향 위치 대비 횡방향 최대 위치 이하인 충족비율을 각각 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 16에 있어서,
기설정된 복수의 조건에는, 장애물과의 종방향 충돌 예상 시간이 기설정된 시간 이하인 충돌 시간 조건이 더 포함되고,
순서를 설정하는 단계에서는, 감지센서의 감지 가능 종방향 속도 및 감지 가능 종방향 위치의 범위 대비 충돌 시간 조건의 충족비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
청구항 14에 있어서,
기설정된 복수의 조건을 만족하는지 여부를 순차적으로 판단하는 단계에서는, 기설정된 복수의 조건 중 산출한 충족비율이 1 이상인 조건은 만족 여부에 대한 판단을 생략하고, 해당 조건은 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.