JP6303975B2 - 障害物警報装置 - Google Patents
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Description
以上の構成では、警報要否判定部F3が、ある検出点Dpに基づいて警報を実施する必要があると判定している状況において、重なり判定部が自車両10とその検出点Dp又はその関連検出点Dpの少なくとも何れか1つと重なっていると判定した場合には、警報要否判定部F3は、当該警報を実施する必要が無いと判定する。すなわち、重なり判定部F5の判定結果は、警報をキャンセルさせる効果を有する。
また、変形例1における重なり判定部F5は、より好ましい態様として、検出点Dpの検出誤差を考慮して、検出点Dpと自車両10とが重なっているか否かを判定する。この変形例1における重なり判定部F5の作動について、図6を用いて説明する。
また、前述の変形例1では、検出点Dpの検出誤差を考慮しつつ、検出点Dpと自車両10とが重なっているか否かを判定する態様として、検出点Dpに対する検出誤差範囲Adpを用いる態様を例示したがこれに限らない。
さらに、検出結果管理部F2が障害物の輪郭形状を特定し、さらに、障害物が存在する範囲を特定している場合には、重なり判定部F5は、その障害物が存在する範囲と、自車範囲とが重なっている部分の大きさに基づいて、上記判定を行っても良い。例えば重なり判定部F5は、障害物が存在する範囲と、自車範囲とが重なっている部分の車幅方向長さ(又は車両前後方向長さ)が、誤差評価距離D1以上となった場合に、自車範囲が障害物の存在する範囲と重なっていると判定してもよい。
以上では、障害物センサ2は、自車両10の側方に検出範囲を形成するものを想定した態様を例示したが、これに限らない。障害物センサ2は、自車両10の前方や後方に存在する障害物を検出するものであっても良い。
Claims (6)
- 自車両(10)で用いられ、
自車両の周辺の障害物を検出する障害物センサ(2)での検出結果に基づいて、自車両に対する前記障害物の位置を特定する障害物位置特定部(F2)と、
前記障害物位置特定部が特定した前記障害物の位置に基づいて、前記障害物の存在を知らせる警報を実施する必要があるか否かを判定する警報要否判定部(F3)と、
前記警報要否判定部が、前記警報を実施する必要が有ると判定している場合に、前記警報をドライバに向けて行わせる警報処理部(F4)と、
前記障害物位置特定部で特定した前記障害物の位置に基づいて、前記障害物の存在する範囲と、自車両が存在する範囲である自車範囲とが重なっているか否かを判定する重なり判定部(F5)と、
自車両の位置の変化量を特定する変化量特定部(F1)と、を備え、
前記障害物位置特定部が特定する前記障害物の位置は、その障害物の一点(以降、検出点)の位置を表すものであり、
前記障害物位置特定部は、前記障害物センサでの検出結果に基づいて特定した、自車両に対する前記検出点の位置をメモリ(11)に格納するとともに、前記変化量特定部が特定する自車両の位置の前記変化量に応じて、前記メモリに格納している前記検出点の位置を更新することで現在の自車両に対する前記障害物の相対位置を逐次特定し、
前記重なり判定部は、前記メモリに格納されている前記検出点の位置が前記自車範囲内に存在することに基づいて、前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定し、
前記警報要否判定部は、
前記重なり判定部が、前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定した場合には、その障害物についての前記警報を実施する必要が無いと判定することを特徴とする障害物警報装置。 - 請求項1において、
前記重なり判定部は、
前記障害物位置特定部によって特定されている前記障害物の位置と、その障害物が実際に存在する位置との誤差を推定し、
前記障害物位置特定部によって特定されている前記障害物が存在する範囲と、前記自車範囲とが重なっている部分の、車幅方向長さ又は車両前後方向長さが、前記誤差以上となった場合に、前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定することを特徴とする障害物警報装置。 - 請求項1又は2において、
前記重なり判定部は、
前記障害物位置特定部で特定した前記障害物の位置を基準として、その障害物が実際に存在しうる範囲である検出誤差範囲を算出し、
前記検出誤差範囲全体が前記自車範囲と重なった場合に、前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定することを特徴とする障害物警報装置。 - 請求項1又は2において、
前記重なり判定部は、
前記障害物位置特定部で特定されている前記検出点の位置が、前記自車範囲の外郭よりも所定距離以上内側に位置する場合に、前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定することを特徴とする障害物警報装置。 - 請求項1から4の何れか1項において、
前記障害物位置特定部は、前記メモリに格納されている複数の前記検出点が、同一の前記障害物に対する検出結果であるか否かを判定し、その判定の結果、それらの検出点が同一の前記障害物に対する検出結果であると判定した場合には、それら複数の検出点を互いに関連付けて保存し、
前記警報要否判定部は、前記メモリに格納されている前記検出点の自車両に対する位置が、前記警報を実施する必要があると判定するための警報条件を満たしている場合に、その検出点についての前記警報を実施する必要があると判定するものであって、
さらに、前記警報要否判定部は、前記重なり判定部によって、互いに関連付けられている複数の前記検出点のうちの少なくとも1つに基づいて前記自車範囲が前記障害物の存在する範囲と重なっていると判定された場合には、その関連付けられている全ての前記検出点については、前記警報は実施する必要はないと判定することを特徴とする障害物警報装置。 - 請求項1から5の何れか1項において、
前記障害物センサは、自車両の側方に存在する障害物を検出するものであって、
前記障害物位置特定部は、前記障害物センサの検出結果に基づいて自車両の側方に存在する前記障害物の位置を特定することを特徴とする障害物警報装置。
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