JP3905496B2

JP3905496B2 - 後側方警報装置

Info

Publication number: JP3905496B2
Application number: JP2003159345A
Authority: JP
Inventors: 拓人矢野; 徹也大庭
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-06-04
Filing date: 2003-06-04
Publication date: 2007-04-18
Anticipated expiration: 2023-06-04
Also published as: JP2004359086A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の自車両の側方及び斜め後方(ドライバーにとっての死角またはブラインドスポット)に存在する物体を検知し、警報を発する後側方警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲の障害物を検出して運転者に報知する警報装置が知られている。例えば、従来の警報装置は、無謀追い越し警報装置が知られている。この装置は、車両の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる(例えば特許文献１参照)。
【０００３】
また、操舵角及びヨーレートセンサ、ナビゲーション等の情報に基づいて、車両走行状況を識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する制御をしていた(例えば特許文献２参照)。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５４−１１８０３６号公報
【特許文献２】
特開２０００−２３３６９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来における警報装置では、特定の距離範囲に存在する全ての物体に対して警報を発してしまい、例えば、警報が発せられる前にドライバーの視界に入り、ドライバーがその存在を意識している前方物体、具体的には、自車両よりも遅い速度で走行している車両、対向車、街灯などのポール(以下、前方接近物体と記す)とすれ違う場合においても警報が発せられ、ドライバーに煩わしさを感じさせてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであり、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別することにより、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させる後側方警報装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的に鑑み、この発明は、自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けかつ車両の進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた方向が車両の前方側の端となる視野角を有するように設定され視野角の範囲に存在する物体との距離を検出する測距センサと、ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を視野角が進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた分だけ短くオフセットした距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする後側方警報装置にある。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
本実施の形態における後側方警報装置の構成の一例を図１に示す。図１において、測距センサ１０１は自車両の斜め後方の特定範囲を測距する。方向指示器１０２はドライバーの車線変更意思を示し、車線変更意思検出手段を構成する。コントロール部１０３には測距センサ１０１と方向指示器１０２からの信号が入力され、各種演算が行われる。警報ブザー１０４はコントロール部１０３の警報判定処理部１０６によって駆動され、ドライバーへの警報手段となる。警報対象判定処理部１０５は、測距センサ１０１が出力する距離(自車両すなわち測距センサから物体までの距離)に基づき、ドライバーにとっての警報対象かどうかを判定する。警報判定処理部１０６は測距センサ１０１の出力距離、方向指示器のＯＮ／ＯＦＦ状態、及び警報対象判定処理部１０５の判定結果に基づき、警報ブザー１０４を駆動すべきかどうか判定する。なお、警報対象判定処理部１０５が警報対象判定手段を構成し、警報判定処理部１０６が警報判定手段を構成する。
【０００９】
次にコントロール部１０３の処理内容について説明する。図２にコントロール部１０３において実行される処理のフローチャートを示す。まず、測距センサ１０１からの距離Ｒ、及び方向指示器１０２のＯＮ／ＯＦＦ状態を入力する(Ｓ２０１)。次に、測距センサ１０１が出力する距離Ｒに基づき、測距センサ１０１で検出した物体がドライバーにとっての警報対象かどうかを判定し、この判定結果をフラグＦtargetに反映する(Ｓ２０２)。次に測距センサ１０１の出力距離Ｒ、方向指示器１０２のＯＮ／ＯＦＦ状態、及び警報対象判定処理部１０５の判定結果(フラグＦtargetの状態)に基づき、警報ブザー１０４を駆動させるべきかどうかを判定し、この判定結果をフラグＦwarnに反映する(Ｓ２０３)。そしてＳ２０３の判定結果(フラグＦwarnの状態)に基づき、警報ブザー１０４を駆動する。フラグＦwarnがセット状態であれば警報ブザー１０４を駆動し、クリア状態であれば警報ブザー１０４を駆動しない(Ｓ２０４)。
【００１０】
次にＳ２０２の警報対象判定処理について詳細に説明する。図３の(ａ)及び(ｂ)に示すように、測距センサ１０１は車両のコーナーに設置され、測距センサ１０１の最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の斜め４５度後方になるように設置されている。また本実施の形態の説明のために使用する測距センサ１０１の視野角は９０度とする。この場合、図３の(ａ)のように自車両３０１が前方車３０２とすれ違う状況では、距離Ｒの時間的推移の形が図３の(ｃ)に示すように増加を示す。これに対し、図の３(ｂ)のように後方接近物体３０４が自車両３０３を追い越す状況では、図３の(ｄ)に示すように減少を示す。よって、図３の(ｃ)及び(ｄ)が示すような、距離Ｒの変化が、自車両が前方車とすれ違う状況と後方接近物体が自車両を追い越す状況とで異なるという特徴を利用することにより、ドライバーが警報を望む図３の(ｂ)の状況においてのみ警報を発生させることができる。
【００１１】
図４に警報対象判定処理のフローチャートを示す。Ｓ４０１では、初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であればＳ４０２へ進み、そうでなければＳ４０４に進む。Ｓ４０２では、警報対象判定距離Ｒstartを、今回、測距センサ１０１が検出した距離Ｒに設定する。これが警報対象判定の際の基準距離となる。Ｓ４０３では、警報対象でないとして、フラグＦtargetをクリアする(フラグＦtargetの初期化)。Ｓ４０４では、警報対象判定距離Ｒstartと測距センサ１０１が検出した距離Ｒとの比較が行われる。Ｒ＜Ｒstartの場合はＳ４０５へ進み、それ以外の場合は本処理を終了する。Ｓ４０５では、警報対象であるとしてフラグＦtargetをセットする。
【００１２】
次にＳ２０３の警報判定処理について詳細に説明する。図５は本処理のフローチャートである。Ｓ５０１では、方向指示器１０２がＯＮの状態かどうかが判定される。方向指示器ＯＮの場合はドライバーが警報を要求する状況であるとしてステップＳ５０２に進み、それ以外の場合は警報をＯＦＦにするべくステップ５０５へ進む。Ｓ５０２では、測距センサ１０１が検出した距離Ｒと警報判定距離Ｒwarnとの比較が行われる。Ｒ＜Ｒwarnの場合は(Ｒwarnは例えば予め定められた固定値)、測距センサ１０１が検出した物体が自車両と衝突する可能性が高い領域に存在するものとしてＳ５０３へ進む。それ以外の場合は警報をＯＦＦにするべくＳ５０５へ進む。Ｓ５０３では、フラグＦtargetの状態により警報対象かどうかを判定する。フラグＦtargetがセット状態であれば、測距センサ１０１が検出した物体がドライバーにとっての警報対象であるとして、Ｓ５０４へ進む。それ以外の場合は警報をＯＦＦにするべくＳ５０５へ進む。Ｓ５０４では、警報を発生させるべく、フラグＦwarnをセットする。Ｓ５０５では、警報をＯＦＦさせるべく、フラグＦwarnをクリアする。
【００１３】
以上のように、本実施の形態によれば、測距センサ１０１が物体を初めて検出した時の距離Ｒを警報対象判定距離Ｒstartとし、このＲstartと測距センサ１０１が検出する距離Ｒを逐次比較し、物体が測距センサ１０１の領域に入ってからＲstartよりも短い距離に接近したことがあるかどうかを判定することにより、距離Ｒの時間的推移の形が図３の(ｃ)及び(ｄ)のうちのいずれであるかを判定する。この判定結果(フラグＦtarget)は、物体がドライバーにとっての警報対象であるかそうでないかを意味するものであって、これを利用して、図３の(ａ)のように自車両３０１が前方車３０２とすれ違う状況では警報が発生させず、図３の(ｂ)のように後方接近物体３０４が自車両３０３を追い越す状況では警報を発生させる。
【００１４】
例えば本発明とは異なり、図６の(ａ)及び(ｂ)に示すように、測距センサをセンサの最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の進行方向と直角の方向になるように設置した場合には、図６の(ａ)のように自車両が前方車とすれ違う状況と、図６の(ｂ)のように自車両より速い速度で走行し自車両の後方から接近してくる車両(以下、後方接近物体と記す)が自車両を追い越す状況とでは、いずれの状況も、測距センサの物体の検知に関してみると、距離の時間的推移の形が図６の(ｃ)のようになり、双方の状況の区別がつかず、この結果、図６の(ｂ)の状況において警報を発生させる目的のために、図６の(ａ)の状況においても警報を発生させてしまう。
【００１５】
よって、本実施の形態によれば、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別して、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させることができるので、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。
【００１６】
尚、本実施の形態においては、測距センサ１０１を、その最大放射方向が自車両の斜め４５度後方になるように設置し、また測距センサ１０１の視野角を９０度としたが、図７に示すように、視野角が車両の進行方向軸Ｙと軸Ｙと垂直をなす軸Ｘによって囲まれる図７の斜線の領域に含まれる範囲で、任意の設置方向と視野角が選択できる。
【００１７】
実施の形態２．
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図１と同じ構成をとる。また処理の流れも図２に従うが、Ｓ２０２の警報対象判定処理の方法が異なる。
【００１８】
本実施の形態にかかる警報対象判定処理Ｓ２０２の警報対象判定処理について詳細に説明する。図８の(ａ)及び(ｂ)に示すように、測距センサ１０１は車両のコーナーに設置され、測距センサ１０１の最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の斜め４５度後方になるように設置されている。また本実施の形態の説明のために使用する測距センサ１０１の視野角は９０度より大きくなっており、ここでは１２０度とする。この場合、図８の(ａ)のように自車両７０１が前方車７０２とすれ違う状況では、距離Ｒの時間的推移の形が図８の(ｃ)のように最初、若干減少する全体として増加を示す。これに対し、図８の(ｂ)のように後方接近物体７０４が自車両７０３を追い越す状況では、図８の(ｄ)のように最後に若干増加するも全体的に減少を示す。よって、図８の(ｃ)及び(ｄ)が示すような、距離Ｒの変化が、自車両が前方車とすれ違う状況と後方接近物体が自車両を追い越す状況とで異なるという特徴を利用することにより、ドライバーが警報を望む図８の(ｂ)の状況においてのみ警報を発生させることができる。但し、実施の形態１(測距センサ１０１の視野角が９０度以下の場合)と比較して、本実施の形態では、図８の(ａ)のように自車両７０１が前方車７０２とすれ違う状況であっても、物体までの距離Ｒの時間推移は、初めて検出した時の距離を若干下回ってから徐々に大きくなるという変化を示す。
【００１９】
図９に本実施の形態にかかる警報対象判定処理のフローチャートを示す。Ｓ８０１では、初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であればＳ８０２へ進み、そうでなければＳ８０４に進む。Ｓ８０２では、警報対象判定距離Ｒstartを、今回、測距センサ１０１が検出した距離Ｒに対しオフセット距離Ｒoffsetだけ引いた値に設定する。これが警報対象判定の際の基準距離となる。Ｓ８０３では、警報対象でないとして、フラグＦtargetをクリアする(フラグＦtargetの初期化)。Ｓ８０４では、警報対象判定距離Ｒstartと測距センサ１０１が検出した距離Ｒとの比較が行われる。Ｒ＜Ｒstartの場合はＳ８０５へ進み、それ以外の場合は本処理を終了する。Ｓ８０５では、警報対象であるとしてフラグＦtargetをセットする。
【００２０】
以上のように、本実施の形態によれば、測距センサ１０１が物体を初めて検出した時の距離Ｒに対しオフセット距離Ｒoffsetだけ引いた値を警報対象判定距離Ｒstartとし、このＲstartと測距センサ１０１が検出する距離Ｒを逐次比較し、物体が測距センサ１０１の領域に入ってからＲstartよりも短い距離に接近したことがあるかどうかを判定することにより、距離Ｒの時間的推移の形が図８の(ｃ)及び(ｄ)のうちいずれであるかを判定する。この判定結果(フラグＦtarget)は、物体がドライバーにとっての警報対象であるかそうでないかを意味するものであって、これを利用して、図８の(ａ)のように自車両７０１が前方車７０２とすれ違う状況では警報が発生させず、図８の(ｂ)のように後方接近物体７０４が自車両７０３を追い越す状況では警報を発生させる。
【００２１】
よって、本実施の形態によれば、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別して、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させることができるので、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。また、上記の効果を、測距センサ１０１の視野角を９０度より大きい角度に拡大して、つまり後側方への監視領域を拡大しながら、上記の効果が得られるという効果がある。
【００２２】
尚、本実施の形態においては、測距センサ１０１を、その最大放射方向が自車両の斜め４５度後方になるように設置し、また測距センサ１０１の視野角を１２０度としたが、図７の斜線の領域に対し若干広い範囲で、任意の設置方向と視野角が選択できる。
【００２３】
また、実施の形態１のように、測距センサ１０１の視野角が９０度以下であっても、距離Ｒにノイズが含まれる場合、具体的には、自車両が前方車とすれ違う状況における距離Ｒの時間的推移が、図１０に示すような出力しか得られない場合においても、本実施の形態にかかる警報対象判定処理を実施することにより、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別し、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させて、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。
【００２４】
実施の形態３．
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図１と同じ構成をとる。また処理の流れも図２に従うが、測距センサ１０１の設置方法が異なる。
【００２５】
本実施の形態にかかる測距センサ１０１の設置方法は、図１１に示すように、測距センサ１０１を車両の側面に平行に設置し、測距センサ１０１の検知領域が車両の斜め後方の領域になるように、測距センサ１０１の内部に納められた送信アンテナ及び受信アンテナの一方または両方の最大放射方向(アンテナ利得が最も大きい方向)を車両の斜め後方に向けるものである。
【００２６】
よって、測距センサ１０１を実施の形態１及び実施の形態２のように車両のコーナーに取り付けることが困難な場合であっても、本実施の形態を適用することにより、実施の形態１及び実施の形態２で示した効果を得ることができる。
【００２７】
実施の形態４．
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図１と同じ構成をとる。また処理の流れも図２に従うが、測距センサ１０１の設置方法が異なる。
【００２８】
本実施の形態にかかる測距センサ１０１の設置方法は、図１２に示すように、測距センサ１０１を車両の後面に平行に設置し、測距センサ１０１の検知領域が車両の斜め後方の領域になるように、測距センサ１０１の内部に納められた送信アンテナ及び受信アンテナの一方または両方の最大放射方向(アンテナ利得が最も大きい方向)を車両の斜め後方に向けるものである。
【００２９】
よって、測距センサ１０１を実施の形態１及び実施の形態２のように車両のコーナーに取り付けることが困難な場合であっても、本実施の形態を適用することにより、実施の形態１及び実施の形態２で示した効果を得ることができる。
【００３０】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けかつ車両の進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた方向が車両の前方側の端となる視野角を有するように設定され視野角の範囲に存在する物体との距離を検出する測距センサと、ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を視野角が進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた分だけ短くオフセットした距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする後側方警報装置としたので、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別することにより、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができる。さらに上記の効果を、測距センサの視野角を９０度より大きい角度に拡大して、つまり後側方への監視領域を拡大しながら、上記の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による後側方警報装置の構成の一例を示す図である。
【図２】この発明による警報処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明による実施の形態１の自車両の周辺状況に応じた測距センサの距離変化を説明するための図である。
【図４】この発明による実施の形態１の警報対象判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】この発明による実施の形態１の警報判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の効果を説明するための図である。
【図７】この発明による実施の形態１の測距センサの視野を説明するための図である。
【図８】この発明による実施の形態２の自車両の周辺状況に応じた測距センサの距離変化を説明するための図である。
【図９】この発明による実施の形態２の警報対象判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】この発明による実施の形態２の測距センサの距離変化を示すタイムチャートである。
【図１１】この発明による実施の形態３の測距センサの設置方法を説明するための図である。
【図１２】この発明による実施の形態４の測距センサの設置方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１０１測距センサ、１０２方向指示器、１０３コントロール部、１０４
警報ブザー、１０５警報対象判定処理部、１０６警報判定処理部。

Claims

自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けかつ車両の進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた方向が車両の前方側の端となる視野角を有するように設定され視野角の範囲に存在する物体との距離を検出する測距センサと、
ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、
物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を視野角が進行方向軸に垂直な方向から車両の前方側に超えた分だけ短くオフセットした距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、
上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、
この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、
を備えたことを特徴とする後側方警報装置。
上記測距センサが、自車両の車線変更側の斜め後方の車両のコーナーに斜め後方に向けて設置されていることを特徴とする請求項１に記載の後側方警報装置。
上記測距センサが、車両の側面に平行に設置されこの車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けていることを特徴とする請求項１に記載の後側方警報装置。
上記測距センサが、車両の後面に平行に設置されこの車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けていることを特徴とする請求項１に記載の後側方警報装置。