KR101127702B1 - 자동차의 통합 측/후방 안전시스템 - Google Patents

자동차의 통합 측/후방 안전시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101127702B1
KR101127702B1 KR1020070055544A KR20070055544A KR101127702B1 KR 101127702 B1 KR101127702 B1 KR 101127702B1 KR 1020070055544 A KR1020070055544 A KR 1020070055544A KR 20070055544 A KR20070055544 A KR 20070055544A KR 101127702 B1 KR101127702 B1 KR 101127702B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
safety system
obstacle
distance data
sensor
Prior art date
Application number
KR1020070055544A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080107593A (ko
Inventor
정호기
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020070055544A priority Critical patent/KR101127702B1/ko
Publication of KR20080107593A publication Critical patent/KR20080107593A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101127702B1 publication Critical patent/KR101127702B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01013—Means for detecting collision, impending collision or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/0104—Communication circuits for data transmission

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 있어서, 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 있어서, 전후방 주행 중에 장애물을 감지하기 위하여 수평방향으로 270도의 감지범위를 갖도록 상기 자동차의 측면 후미에 설치되어 자차와 주변 장애물과의 거리를 측정한 측정데이터를 생성하는 센서 및 상기 센서로부터 입수한 상기 측정데이터를 분석하여, 후방 장애물과의 충돌위험 감지기능을 수행하고, 측후방 장애물을 검출하는 기능을 수행하고, 자동주차 기능을 수행하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 통합 측/후방 안전시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 자동차의 측/후방 안전시스템들을 하나의 센서로 구현함으로써 센서와 센서신호를 처리하는 장치의 가격을 절감할 수 있기 때문에 제품의 상품성을 제고할 수 있는 효과가 있다.
ECU, 통합, 측/후방, 안전시스템, 자동주차

Description

자동차의 통합 측/후방 안전시스템{Integrated Side/Rear Safety System for Automobile}
도 1은 본 발명의 장애물 감지시스템을 차량에 장착한 모습을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 통합 측/후방 안전시스템을 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 측후방 차량을 감지하는 모습을 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 사각지대 장애물을 감지하는 모습을 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 후방 차량을 감지하는 모습을 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 직각주차위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면,
도 7은 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 평행주차위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
102: 자차 운전석 104: 주사형 레이저레이더
200: 통합 측/후방 안전시스템 212: 전자제어장치
214: 능동조향시스템 216: 능동제동시스템
218: 엔진제어시스템 220: 사용자인터페이스
302: 자차 306: 상대차량
322, 422, 522: 거리데이터 묶음 606: 제 1 상대차량
607: 제 2 상대차량 608: 제 3 상대차량
622: 제 1 거리데이터 묶음 624: 제 2 거리데이터 묶음
626: 제 3 거리데이터 묶음 632, 732: 빈공간 검사방향
706: 제 1 상대차량 707: 제 2 상대차량
722: 제 1 거리데이터 묶음 724: 제 2 거리데이터 묶음
본 발명은 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량의 주행 중에 측후방의 장애물을 감지하여 차량의 안전을 보조하는 사각탐지시스템(Blind Spot Detection: BSD), 차선변경보조시스템(Lane Change Assist System: LCAS), 후방충돌경보시스템(Rear Collision Warning System: RCWS) 및 자동주차시스템을 한 개의 센서만을 사용하여 통합 구현하기 위한 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 관한 것이다.
차량이 주행하는 도중에 발생할 수 있는 위험을 방지하고자 하는 측/후방 안 전시스템으로는 BSD, LCAS, RCWS 및 자동주차시스템 등이 있다.
BSD는 차선변경 시에 운전자가 측방거울이나 전방 주시로 볼 수 없는 사각지대의 장애물을 감지하여 운전자에게 경고하는 안전시스템이며, LCAS는 BSD에 능동조향제어시스템이 추가된 안전시스템으로서 차선변경 시에 장애물이 있으면 운전자에게 경고함과 동시에 능동조향시스템을 통하여 운전자 조향조작에 반대하는 힘을 가하여 운전자가 차선 변경하는 것을 방해함으로써 사고를 방지하는 시스템이다.
또한 RCWS는 주행 중에 후방의 차량이 충돌할 위험이 있을 경우 운전자에게 경보하는 시스템으로, 후방 장애물 검출과 운전자 인터페이스로 구성된다. 자동주차시스템은 주차과정을 자동화함으로써 사고를 방지하고 운전자의 편의를 증진시키는 시스템이다.
종래에는 자동차의 측/후방 안전시스템을 구현함에 있어서 BSD, LCAS, RCWS 및 자동주차시스템 각각에 대하여 별개의 센서를 사용하여 구현하였다.
BSD 및 LCAS는 일반적으로 모노큘러 비전(Monocular Vision) 센서 및 밀리미터파 레이더(mm-wave radar) 등을 사용하여 구현하고, RCWS도 일반적으로 모노큘러 비전 센서 및 밀리미터파 레이더 등을 사용하여 구현하며, 자동주차시스템은 일반적으로 모노큘러 비전 센서, 초음파, 바이노큘러 스테레오(Binocular Stereo), 모션 스테레오(Motion Stereo) 및 밀리미터파 레이더 등을 사용하여 구현한다.
하지만 이러한 센서는 센서 성능 자체에 많은 문제점을 내포하고 있다. 예를 들어, 초음파는 평행주차시 측정 대상물의 깊이 정보가 불연속한 경우에는 거리 데이터가 불확실해서 많은 양의 연산이 필요하다.
직각주차를 할 경우, 모노큘러 비전 센서를 이용하여 주차 구획선을 인식함에 있어서 어두운 곳에서는 사용하기 힘들며, 화상 데이터를 다루기 때문에 많은 메모리 양과 연산능력을 필요로 하며, 바이노큘러 스테레오나 모션 스테레오를 이용할 경우 양쪽 자동차를 인식함에 있어서 어두운 곳이나 역광에선 사용하기가 힘들다. 또한 초음파를 사용할 경우 양쪽 자동차를 인식함에 있어서 보통 주차된 차량들과 비스듬한 자세로 자동주차를 시작함에 따라서 초음파 상당부분이 반사되어 돌아오지 못하여 양쪽 외곽차량을 인식하지 못하는 경우가 많다.
BSD 및 LCAS의 경우에 모노큘러 비젼을 이용했을 때는 야간 및 검은색 차량 대응이 어렵고 메모리양 및 연산량 요구가 크며 거리정보에 오류가 많이 포함된다. 밀리미터파 레이더를 사용할 경우에는 밀리미터파 레이더에 잡히는 차량의 취치가 계속 변하기 때문에 추적이나 판단을 하기 위해서는 많은 연산량이 필요하고 밀리미터파 레이더의 앵귤러 레졸루션(Angular Resolution)이 떨어지기 때문에 관심지역 내부인지 여부를 판단하기가 어렵다.
RCWS에서 밀리미터파 레이더를 사용한 경우도 역시 밀리미터파 레이더의 앵귤러 레졸루션이 떨어지기 때문에 관심지역 내부인지 여부를 판단하기가 어렵고 많은 연산량을 필요로 한다. 모노큘러 비젼 센서를 사용한 경우 연산량이 많고 거리 데이터의 신뢰도도 낮은 문제점이 발생한다.
또한 각각의 측/후방 안전시스템에 각 개별 시스템마다 별개의 센서를 사용함으로써 측/후방 안전시스템의 숫자만큼 센서의 수도 늘게 되고, 이에 따라 고장확률이 높아지고 설계 제작비가 많이 드는 문제점이 발생한다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 낮과 밤, 차량색상, 역광 등에 무관하게 신뢰성이 높은 거리데이터를 제공하여 운전자의 안전도를 높이고, 측정한 거리 데이터 처리 알고리즘을 단순화하여 메모리 및 연산 요구량을 줄임은 물론 한 개의 센서만을 사용하여 다수의 측/후방 안전시스템을 구현함으로써 자동차의 측/후방 안전시스템의 설계 및 제작에 있어 시스템을 단순화하고 원가를 줄이는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 자동차의 장애물 감지시스템에 있어서, 전후방 주행 중에 장애물을 감지하기 위하여 수평방향으로 최소 270도의 감지범위를 갖도록 상기 자동차의 측면 후미에 설치되는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 장애물 감지시스템을 제공한다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 있어서, 전후방 주행 중에 장애물을 감지하기 위하여 수평방향으로 270도의 감지범위를 갖도록 상기 자동차의 측면 후미에 설치되어 자차와 주변 장애물과의 거리를 측정한 측정데이터를 생성하는 센서 및 상기 센서로부터 입수한 상기 측정데이터를 분석하여, 후방 장애물과의 충돌위험 감지기능을 수행하고, 측후방 장애물을 검출하는 기능을 수행하고, 자동주차 기능을 수행하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 통합 측/후방 안전시스템을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 자동차의 장애물 감지시스템을 차량에 장착한 모습을 나타낸 도면이다.
도 1에서 장애물 감지시스템은 주사형 레이저레이더(Scan-Type Laser Radar)를 센서로 사용한다. 주사형 레이저레이더란, 일반적으로 10 ~ 20 Hz의 주기로 360도 회전하면서 레이저 빔을 발사하고 장애물로부터 반사된 레이저 빔을 수신하여 차량과 장애물과의 거리를 측정하는 장치를 말한다.
도 1에 도시하듯이 주사형 레이저레이더는 운전석 측면 후미에 설치되며, 주사형 레이저레이더를 기준으로 운전석 측면부터 차량 후면까지 270도의 범위를 감지한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 통합 측/후방 안전시스템을 나타낸 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통합 측/후방 안전시스템(200)은 주사형 레이저레이더(104), 전자제어장치(212), 능동조향시스템(214), 능동제동시스템(216), 엔진제어시스템(218) 및 사용자인터페이스(220)를 포함하여 구성된다.
운전자가 차선을 변경하고자 차선변경레버를 움직이면(즉, 방향지시등을 켜면) 운전석 측면 후미에 장착된 주사형 레이저레이더(104)가 거리 및 각도 데이터를 측정하여 전자제어장치(212)로 보내면 전자제어장치(212)는 자차 측후방에 장애물이 있으면 이를 감지하여 운전자에게 사용자인터페이스(220)로 경고메세지를 보냄으로써 BSD 기능을 구현한다.
한편 LCAS 기능은 BSD 기능에 능동조향제어가 추가된 기능이다. 즉, 통합 측/후방 안전시스템 내의 능동조향시스템(214)에 의해 LCAS기능이 구현된다. 즉, 운전자가 차선을 변경하고자 차선변경레버를 움직였을 때 자차 측후방에 장애물이 있으면 운전자에게 경고함과 동시에 능동조향시스템에 조향토크명령을 보내어 위험을 피할 수 있도록 핸들을 돌려줌으로써 사고를 방지한다.
RCWS는 주행 중에 후방의 차량과 충돌위험이 있을 때, 즉, 자차와 상대차량의 간의 거리를 자차와 상대차량의 상대속도로 나눈 값이 임계치 이하인 경우 운전자에게 사용자 인터페이스(220)를 통하여 경보하는 시스템이다.
자동주차시스템은 주차과정을 자동화함으로써 발생할 수 있는 사고를 방지하고 운전자의 편의를 증진시켜주는 시스템으로서 도 2와 같이 목표 주차위치 설정, 경로 계획(Path Planning) 및 경로 추적(Path Tracking)을 수행하는 전자제어장치(212), 능동조향시스템(214), 능동제동시스템(216), 엔진제어시스템(Engine Management System: EMS)(218) 및 사용자 인터페이스(220)로 구성된다.
전자제어장치(212)는 주사형 레이저레이더(104)에서 획득한 거리데이터들을 분석하여 주차된 차량들의 위치와 비어있는 공간을 파악하여 주차 목표지점을 설정 한 후 자차의 위치로부터 목표주차지점까지 어떤 경로를 따라가야 하는지를 설정한다. 경로설정 후에 전자제어장치(212)는 능동조향시스템(214)으로부터 조향각 측정값을 수신하고 능동제동시스템(216)으로부터 바퀴속도 및 브레이크 압력과 같은 거동상황을 감지하여, 당초 설정한 경로대로 차량이 움직이게끔 능동조향시스템(214)으로 조향각명령을 보내서 핸들을 조정하고 능동제동시스템(216)에 제동압명령을 보내서 브레이크 제동의 강도를 설정하며 엔진제어시스템(218)에 가속명령을 보내서 엔진을 필요한 만큼 가속시킨다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 측후방 차량을 감지하는 모습을 나타낸 도면이다.
일반적으로 운전석 쪽에 비해 조수석 쪽에 존재하는 다른 차량들의 상황은 조수석 측면거울로 상황을 파악하기가 용이한 편이다. 따라서 BSD 및 LCAS는 운전석 쪽 측후방의 장애물 검출을 구현한다.
도 3에서는 사각지대 진입 직전 차량에 대한 주사형 레이저레이더(104)에서 측정한 거리데이터 묶음(322)을 보여준다. 차량의 범퍼높이에 장착되는 주사형 레이저레이더(104)는 회전하면서 레이저를 쏘고 이를 다시 수신하여 거리를 계산함으로써 방향 및 거리로 이루어진 데이터를 획득한다. 이러한 방법으로 상대차량의 외곽을 따라 획득한 측정데이터를 연속적으로 인접한 2차원 공간상의 선으로 묶을 수 있다.
도 3과 같이 상대차량(306)이 자차(302)의 후면보다 더 후방에 있는 경우에는 검출된 거리데이터 묶음(322)이 일정 폭과 일정 길이 이상이면서 ‘ㄱ’자 모양 인지를 파악하여 차량을 인식한다. ‘ㄱ’자 모양은 거리데이터 묶음에 대한 원형정합(Template Matching)이라는 기법을 써서 구한다.
도 4와 같이 상대차량(306)이 자차(302)의 후면보다 앞 쪽에 존재하는 경우, 즉, 사각지대에 존재하는 경우에는 검출된 거리데이터 묶음(422)이 일정 길이 범위 안에 존재하는지를 검사하여 상대차량을 인식한다.
도 5는 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 후방 차량을 감지하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 후방에서 따라오는 상대차량(306)에 대한 주사형 레이저레이더(104)의 거리데이터 묵음(522)을 얻는 모습을 보여준다. 주사형 레이저레이더(104)에서 보내온 측정데이터를 이용하여 자차 후방에 근접한 차량의 외곽을 따라 측정데이터를 연속적으로 인접한 2차원 공간상의 선으로 묶어 거리데이터 묶음(522)을 얻는다. 이 때 검출된 거리데이터 묶음(522)의 폭이 일정범위 내에 있는지 여부를 조사하여 차량을 인식한다.
도 6은 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 직각주차위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 직각주차 상황에서 주사형 레이저레이더(104)에서 측정한 데이터를 연속적으로 인접한 2차원 공간상의 선으로 묶은 3 개의 거리데이터 묶음(622, 624, 626)을 보여준다.
도 6에 도시하듯이 3 개의 거리데이터 묶음 중에서 자차(302) 후방에 존재하면서 ‘ㄱ’자 모양을 하는 제 1 거리데이터 묶음(622)을 찾는다. 검출된 ‘ㄱ’자 거리데이터 묶음의 가까운 쪽 변(제 1 상대차량(606)의 측면)으로부터 제 1 상대차량(606) 반대 반향으로 빈 공간 검사방향(632)을 설정한다. 빈 공간 검사 방향의 자차(302)의 폭과 길이로 표현되는 일정 면적 안에 거리데이터 묶음이 존재하지 않으면, ‘ㄱ’자 거리데이터 묶음(622)의 빈 공간 검사 방향 쪽에 주차할 수 있는 빈 공간이 있음을 인식한다.
빈 공간 검사 방향의 자차(302)의 폭과 길이로 표현되는 일정 면적을 인식함에 있어서, 빈 공간의 폭은 제 2 거리데이터 묶음(624)의 끝 지점과 제 1 거리데이터 묶음(622)의 제 1 상대차량(606) 측면성분 사이의 거리가 되고 빈 공간의 길이는 ‘ㄱ’자 거리데이터 묶음(622)의 제 1 상대차량(606) 측면성분의 길이가 된다.
주차위치를 설정함에 있어서는 제 1 상대차량(606)의 측면에서부터 일정 간격을 고려하여 자차(302)의 폭과 길이만큼의 영역을 주차위치로 설정한다.
도 7은 본 발명의 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에서 평행주차위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 7에 도시하듯이 2 개의 거리데이터 묶음(722, 724) 중에서 자차(302) 후방에 존재하면서 ‘ㄱ’자(또는 ‘ㄱ’자의 거울상) 모양을 하는 제 1 거리데이터 묶음(722)을 찾는다. 검출된 ‘ㄱ’자 제 1 거리데이터 묶음의 가까운 쪽 변(제 1 상대차량(706)의 전면)으로부터 빈 공간 검사방향(732)을 설정한다. 빈 공간 검사 방향의 자차(302)의 폭과 길이로 표현되는 일정 면적 안에 거리데이터 묶음이 존재하지 않으면, ‘ㄱ’자 거리데이터 묶음(722)의 빈 공간 검사 방향(732) 쪽에 주차할 수 있는 빈 공간이 있음을 인식한다.
빈 공간 검사 방향의 자차(302)의 폭과 길이로 표현되는 일정 면적을 인식함에 있어서, 빈 공간의 길이는 제 2 거리데이터 묶음(724)의 끝 지점과 제 1 거리데이터 묶음(722)의 제 1 상대차량(706) 전면성분 사이의 거리가 되고 빈 공간의 폭은 ‘ㄱ’자 거리데이터 묶음(722)의 제 1 상대차량(706) 전면성분의 길이가 된다.
주차위치를 설정함에 있어서는 제 1 상대차량(706)의 전면에서부터 일정 간격을 고려하여 자차(302)의 폭과 길이만큼의 영역을 주차위치로 설정한다.
한편, 경로 계획의 일정 폭만큼의 영역과 목표 주차위치를 관심영역으로 설정한 후 주차 중에 관심영역에 일정 크기 이상의 거리데이터 묶음이 발견되면 운전자에게 경보한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 낮과 밤, 차량색상, 역광 등에 무관하게 신뢰성이 높은 거리데이터를 제공하여 운전자의 안전도를 높이 고, 측정한 거리 데이터 처리 알고리즘을 단순화하여 메모리 및 연산 요구량을 줄임은 물론 한 개의 센서만을 사용하여 다수의 측/후방 안전시스템을 구현함으로써 자동차의 측/후방 안전시스템의 설계 및 제작에 있어 시스템을 단순화하고 원가를 줄이는 효과가 있다.

Claims (10)

  1. 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 있어서,
    전후방 주행 중에 장애물을 감지하기 위하여 수평방향으로 270도 이상의 감지범위를 갖도록 상기 자동차의 측면 후미에 설치되어 자차와 주변 장애물과의 거리를 측정한 측정데이터를 생성하는 단일의 센서; 및
    상기 센서로부터 입수한 상기 측정데이터를 분석하여, 후방 장애물과의 충돌위험 감지기능을 수행하고, 측후방 장애물을 검출하는 기능을 수행하고, 자동주차 기능을 수행하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하며,
    상기 센서는 상대차량의 외곽을 따라 연속적으로 인접한 2차원 공간상의 선으로 묶은 거리데이터 묶음 정보를 출력하며,
    상기 전자제어장치는 상기 상대차량의 거리데이터 묶음 정보의 폭이 일정범위 내에 있는지 여부를 조사하여 후방 차량을 인식하는 것을 특징으로 하는 통합 측/후방 안전시스템.
  2. 자동차의 통합 측/후방 안전시스템에 있어서,
    전후방 주행 중에 장애물을 감지하기 위하여 수평방향으로 270도 이상의 감지범위를 갖도록 상기 자동차의 측면 후미에 설치되어 자차와 주변 장애물과의 거리를 측정한 측정데이터를 생성하는 단일의 센서; 및
    상기 센서로부터 입수한 상기 측정데이터를 분석하여, 후방 장애물과의 충돌위험 감지기능을 수행하고, 측후방 장애물을 검출하는 기능을 수행하고, 자동주차 기능을 수행하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하며,
    상기 센서는 상대차량의 외곽을 따라 연속적으로 인접한 2차원 공간상의 선으로 묶은 2 이상의 거리데이터 묶음 정보를 출력하며,
    상기 전자제어장치는 상기 거리데이터 묶음 정보 중에서 상기 자동차의 후방에 존재하면서 ‘ㄱ’자(또는 ‘ㄱ’자의 거울상) 모양을 하는 제 1 거리데이터 묶음의 가까운 쪽 변으로부터 빈 공간 검사방향을 설정하되, 상기 빈 공간 검사 방향의 상기 자동차 폭과 길이로 표현되는 일정 면적 안에 거리데이터 묶음이 존재하지 않으면 주차할 수 있는 빈 공간이 있음을 인식하는 것을 특징으로 하는 통합 측/후방 안전시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
KR1020070055544A 2007-06-07 2007-06-07 자동차의 통합 측/후방 안전시스템 KR101127702B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070055544A KR101127702B1 (ko) 2007-06-07 2007-06-07 자동차의 통합 측/후방 안전시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070055544A KR101127702B1 (ko) 2007-06-07 2007-06-07 자동차의 통합 측/후방 안전시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080107593A KR20080107593A (ko) 2008-12-11
KR101127702B1 true KR101127702B1 (ko) 2012-03-23

Family

ID=40367775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070055544A KR101127702B1 (ko) 2007-06-07 2007-06-07 자동차의 통합 측/후방 안전시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101127702B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101712399B1 (ko) * 2014-11-25 2017-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 후방 장애물 표시 방법
JP6718341B2 (ja) * 2016-09-13 2020-07-08 日立建機株式会社 鉱山用作業機械及びその後方監視方法
CN114427979B (zh) * 2022-02-08 2024-06-21 中国重汽集团济南动力有限公司 一种汽车驾驶员前下视野盲区边界指示装置及其使用方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050120473A (ko) * 2004-06-19 2005-12-22 한국델파이주식회사 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조장치 및 제어 방법
KR20060029869A (ko) * 2004-10-04 2006-04-07 현대자동차주식회사 차량 자동 평행 주차 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050120473A (ko) * 2004-06-19 2005-12-22 한국델파이주식회사 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조장치 및 제어 방법
KR20060029869A (ko) * 2004-10-04 2006-04-07 현대자동차주식회사 차량 자동 평행 주차 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20080107593A (ko) 2008-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2302412B1 (en) System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
US8831867B2 (en) Device and method for driver assistance
US9937905B2 (en) Side collision avoidance system and method for vehicle
CN110488319B (zh) 一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统
EP1338477B1 (en) Obstacle detection device for vehicle and method thereof
CN108694860B (zh) 注意提醒装置
US6943726B2 (en) Device for searching a parking space
US6166628A (en) Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US20200168098A1 (en) Vehicle Front Blind Spot Detection and Warning System
US11194045B2 (en) Method for monitoring the surroundings of a vehicle
US11615708B2 (en) Collision avoidance control apparatus
US11358600B2 (en) Control system and control method for a motor vehicle for processing multiply reflected signals
JP2006240453A (ja) センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法
JP6332383B2 (ja) 車両用物標検出システム
JP2008037361A (ja) 障害物認識装置
WO2011036807A1 (ja) 物体検出装置及び物体検出方法
KR101127702B1 (ko) 자동차의 통합 측/후방 안전시스템
CN113053165A (zh) 车辆及其碰撞识别方法、装置和设备
Jumaa et al. Advanced driver assistance system (ADAS): A review of systems and technologies
US11305761B2 (en) Collision avoidance control apparatus
JP7414154B2 (ja) 自動車において交通渋滞の状況を検出する方法及び装置
JP3905496B2 (ja) 後側方警報装置
US20200174134A1 (en) Object recognition via indirect signal reflection
JP6548147B2 (ja) 車両用制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151222

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 9