KR20050120473A - 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조장치 및 제어 방법 - Google Patents

회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조장치 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치에 관한 것이다. 회전식 초음파 센서를 이용한 차량의 주차 보조 장치에 있어서: 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하며 차량 후측방의 장애물의 위치 및 거리를 감지하는 2개 이상의 회전식 초음파 센서 모듈; 회전식 초음파 센서 모듈로 각도 제어 신호를 제공하여 초음파 센서를 특정 각도에 위치하게 한 후 초음파 센서 모듈의 회전 각도 정보를 입력받고, 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치와 거리를 파악하여 전체 동작을 제어하여 경보음 발생과 비상등 출력을 제어하는 가변 지향형 주차 보조 장치; 경보 조건에 따라 경보음을 발생하는 장애물 위치 거리 정보 경보기; 및 비상등을 포함한다. 따라서, 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치된 2개의 초음파 센서 모듈을 이용하여 차량 후진시 장애물의 거리와 위치를 감지하여 경보하고, 차선 변경시 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 후속 차량의 안전 거리를 유지하도록 비상등을 점멸할 수 있다.

Description

회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치 및 제어 방법{Variable oriented parking auxiliary apparatus for cars by using rotatable ultrasonic sensor and its control method}
본 발명은 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 2개의 초음파 센서 모듈을 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하여 차량 후진시 차량의 핸들각을 통해 차량의 진행 방향을 감지하여 장애물의 거리와 위치를 통보하며 주행중 Turn Signal에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 주행시 후속 차량이 일정 거리 이상 근접한 경우 안전거리 Enable SW에 의해 후속 차량의 안전 거리 이상 유지하도록 비상등을 점멸하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 사고를 사전에 예방하기 위하여 개발되는 충돌 방지 장치들은 대부분 광을 이용하여 비접촉으로 전방차와의 거리를 인식하므로써, 자차와 전방차와의 거리가 안전거리 이하로 되면 자동적으로 제동을 걸어 사고를 예방하거나 운전자에게 경보를 해주어 사고를 예방하도록 되어 있다.
이러한 장치에서는 자차의 속도와 전방차의 속도, 전방차와의 거리, 차의 제동거리, 사람의 반응시간 등을 고려하여 각 상황에 맞게 적합한 안전거리를 미리 설정하여 놓고 자동차 주행중 위의 각 상황을 분석하여 해당상황 하에서 자차와 전방차의 거리가 안전거리 이하로 되면 운전자에게 경보를 하거나 자동적으로 제동을 걸어준다.
그러나 측면감지 및 주차보조장치에 광센서의 일종인 적외선을 장착시, 빛이 반사되는 광량의 크기를 이용하여 거리를 측정하기 때문에 일정한 해상도 이상을 기대하기 어렵고 물체의 색깔에 대한 영향이 민감하다.
또한 초음파를 이용한 측면감지 및 주차보조장치는 초음파 센서자체의 특성으로 초음파가 발진되는 시간동안에는 물체에 반사되어 돌아오는 음파보다 공기중에 직접 전파되는 음파가 커서 이시간에 해당하는 거리만큼이 측정불가 영역이 된다.
종래의 자동차 후진 보조 장치는 차량의 후진시 장애물을 검지하는 방법이 주차 보조의 경우 3개 이상의 고정식 초음파 센서를 사용하여 위치를 확인하고 차선 변경시 사용용도로 좌우에 각각 1개씩의 초음파 센서가 필요하였다.
그러나, 종래의 자동차 후진 보조 장치의 경우 차량 후방 및 후측방의 장애물의 위치에 따라 센서가 측정해 내는 거리가 장애물의 위치에 따라 부정확한 경우가 있으며 초음파 센서가 갖고 있는 지향성에 의해 감지 못하는 최소 거리가 존재하고 있다. 또한, 자동차의 후방 측면으로 장애물이 접근하는 경우 충돌 위험이 없는 경우에도 경보를 하고 후진 좌우회전시 충돌 위험을 고정식 초음파 센서 방식의 경우 보다 먼거리로 판단 경보 단계로 1단계 상위에서 경보하는 문제점이 있다.
본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 기존의 고정식 초음파 센서를 사용하지 않고, 2개의 회전식 초음파 센서 모듈을 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하여 차량 후진시 초기에는 양 측면에 설치된 초음파 센서를 차량의 뒷 범퍼 중앙부터 양 끝으로 Scan하여 장애물의 여부를 확인하고 장애물의 위치에 따라 가까운 초음파 센서를 사용하여 위치 및 거리를 Tracking하고 다른 초음파 센서는 다른 장애물의 여부를 스캔하여, 차량의 핸들각을 통해 차량의 진행 방향을 감지하고, 진행 방향의 장애물의 거리와 위치를 통보하며, 주행중 차선변경시 Turn Signal(좌),(우)에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 안전거리 Enable SW에 의해 주행시 뒤에서 따라오는 후속 차량의 주행 속도에 따라 일정거리 이상 근접한 경우 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 경보와 비상등을 점멸하여 뒷차로 하여금 차간 안전 거리를 유지하도록 유도하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 상기 장치를 수행하는데 특히 적합한 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 회전식 초음파 센서를 이용한 차량의 주차 보조 장치에 있어서: 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하며, 차량 후측방의 장애물의 위치 및 거리를 감지하는 2개 이상의 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11); 및 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)로 각도 제어 신호를 제공하여 초음파 센서를 특정 각도에 위치하게 한 후 초음파 센서 모듈의 회전 각도 정보를 입력받고, 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치와 거리를 파악하여 전체 동작을 제어하여 경보음 발생과 비상등 출력을 제어하는 가변 지향형 주차 보조 장치(12)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치를 제공한다.
상기 본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 가변 지향형 주차 보조 장치의 시스템 변수를 초기화하는 단계(S1); 후진 SW가 ON 되면(S2) 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)을 제어하여 초음파를 발사하여 차량 후방 및 후측방에 장애물의 위치 및 거리 Data를 입력받고, 핸들각 정보를 입력받아 차량의 진행방향을 감지하고, 진행방향의 차량 후방 및 후측방 방향에 장애물을 스캔하여(S3) 장애물 유무를 검지하여(S4) 장애물을 Tracking하여(S5) 장애물의 유무 및 위치를 확인하여 표시하고, 후방차량과의 거리가 기 설정된 경보거리를 초과하면(S6) 경보음을 발생하는 단계(S7); 차량 주행중 차선 변경시, 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우) ON시에(S8, S11) Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우)를 제어하여 차속을 체크하여(S9, S12) 검지영역 수정1(S10) 또는 검지영역 수정2한(S13) 후, 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈을 Side Mirror Blind Area에 차량의 유무를 확인하여 옆 차선에 주행 차량 유무를 확인하여(단계 S3, S4) 주행 차량이 있는 경우 경보음을 발생하는 단계; 및 안전거리 Enable SW가 ON되어 주행하는 경우, 차속을 체크하여(S15) 검지영역 수정3한(S16) 후, 상기 S3-S7 단계를 실행하여 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 제어 방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 차량 후방에 2개의 회전식 초음파 센서 모듈이 설치된 가변 지향성 차량 주차 보조 장치의 개념도이다.
본 발명은 270도 회전 가능한 초음파 센서 모듈(10, 11)을 2개를 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하여 차량 후진시 차량의 핸들각을 통해 차량 진행 방향을 감지하고, 초음파 센서(17)를 회전시켜 상기 차량 진행 방향의 차량 후방 및 후측방의 장애물을 실시간 검색하여 장애물의 거리와 위치를 가변 지향형 주차 보조 장치로 통보하며, 주행시 차선변경시 Turn Signal에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 차량 안전거리 Enable SW에 의해 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 경보와 비상등을 점멸하는 기능을 제공한다.
상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈(10, 11)은 검지 영역이 좁은 상기 초음파 센서(17)를 회전각도 제어가 가능한 모터 모듈(20) 위에 장착하고, 이렇게 구성된 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈(10,11)을 자동차의 뒤쪽 범퍼 좌우 양 모서리에 설치한다.
본 발명에 의한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치는 차량의 후진시 초기에는 차량의 후방 양 측면에 설치된 초음파 센서(17)가 차량의 뒷 범퍼 중앙부터 양 끝으로 스캔(Scan)하여 차량의 후방 및 후측방의 장애물의 여부를 확인하고, 상기 장애물의 위치에 따라 가까운 초음파 센서(17)를 사용하여 위치 및 거리를 감지(Tracking)하고 다른 초음파 센서는 다른 장애물의 여부를 스캔(Scan)하여 확인하도록 한다.
차량 주행시 차선 변경을 위한 좌우측 Turn Signal SW를 돌렸을 경우, 해당 방향의 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈은 Side Mirror Blind Area에 차량의 유무를 확인하여 경보한다. 또한, 차량 주행시 뒤에서 따라오는 차량이 주행 속도에 따라 일정 거리 이상 근접한 경우 비상등을 점멸하도록 하여 뒷차로 하여금 차간 안전 거리를 유지하도록 유도한다.
단, 하기 실시예는 본 발명을 예시하는 것일 뿐 본 발명의 내용이 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치는 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11), 가변 지향형 주차 보조 장치(12), 장애물 위치 거리 정보 경보기(13), 및 비상등(14)을 포함한다.
상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)은 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 2 개를 설치하여 차량 후방 및 후측방의 장애물의 위치 및 거리를 감지하고, 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)은 초음파를 송신하고 물체에 맞고 반사된 초음파를 수신하여 상기 장애물 검지를 감지 영역이 좁고 거리가 긴 지향성 센서를 이용하는 초음파 센서(17); 및 상기 초음파 센서(17)를 회전시켜 특정 장애물의 위치와 거리를 감지하기 위해 회전 가능하도록 제어하는 회전 각도 제어가 가능한 모터 모듈(20)을 포함한다.
상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)로 각도 제어 신호를 제공하여 초음파 센서를 특정 각도에 위치하게 한 후 상기 초음파 센서 모듈(10, 11)의 회전 각도 정보를 입력받고, 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)이 초음파를 발사하여 감지된 거리 정보를 입력받아, 차량 후진시 차량의 핸들각을 통해 차량의 진행 방향을 감지하고, 진행방향의 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치와 거리를 파악하고, 주행중 차선 변경시 좌 또는 우회전 하는 경우 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)에서 Trigger 신호를 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)로 제공하여 Turn Signal(좌),(우)에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 안전거리 Enable SW에 의해 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 경보음 발생과 비상등 출력을 제어한다.
상기 장애물 위치 거리 정보 경보기(13)는 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)에 연결되어, 차량 후진시 차량 후방 및 후측방의 장애물의 위치 및 거리가 기 설정된 경보 거리 이내 존재할 경우, 차선변경시 옆 차선에 주행중인 차량이 검지된 경우, 후속 차량이 기 정의된 속도에 따른 안전거리 이내에 검지될 경우 등의 경보 조건에 따라 충돌을 방지하도록 경보음을 발생시킨다.
상기 비상등(14)은 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)에 연결되어, 후방 차량의 주행 속도에 따라 상기 경보조건에 근거하여 일정거리 이상 근접한 경우 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 시각적으로 표시한다.
도 3은 본 발명에 따른 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 제어 방법을 설명한 흐름도이다.
상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 시스템 변수를 초기화하고(단계 S1), 후진 SW가 ON 되면(단계 S2) 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)을 제어하여 초음파를 발사하여 차량 후방 및 후측방에 장애물의 위치 및 거리 Data를 입력받고, 핸들각 정보를 입력받아 차량의 진행방향을 감지하고, 진행방향의 차량 후방 및 후측방 방향에 장애물을 스캔(scan)하여(단계 S3) 장애물 유무를 검지하여(단계 S4) 장애물을 Tracking하여(단계 S5) 장애물의 유무 및 위치를 확인하여 표시(Display)하고, 후방차량과의 거리가 기 설정된 경보거리를 초과하면(단계 S6) 상기 장애물 위치 거리 정보 경보기(13)를 통해 경보를 수행한다(단계 S7).
차량 주행중 차선 변경시 좌회전 또는 우회전할 경우, 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우) ON시에(단계 S8, S11) Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우)을 받아 각각 회전식 초음파 센서(좌)(10) 또는 회전식 초음파 센서(우)(11)를 작동(Enable)하고 초음파 센서의 지향 위치를 차량 진행 방향의 90도로 고정한 후, Trigger 신호(좌),(우)를 제어하여 차속을 체크하여(단계 S9, S12) 검지영역 수정1(단계 S10) 또는 검지영역 수정2한(단계 S13) 후, 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈을 Side Mirror Blind Area에 차량의 유무를 확인하여 옆 차선에 주행중인 차량이 있는지 여부를 확인하고(단계 S3, S4) 주행중인 차량이 있는 경우 경보기(13)를 통해 경보음을 발생하여 충돌을 방지한다.
상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 후속 차량 안전 거리 Enable SW가 ON 되어있는(단계 S14) 경우, 차속을 체크하여(단계 S15) 검지영역 수정3한(단계 S16) 후, 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)을 제어하여 초음파를 발사하여 차량 후방에 장애물의 위치 및 거리 Data를 입력받고, 핸들각 정보를 입력받아 차량 후방 및 후측방 방향에 장애물을 스캔(scan)하여(단계 S3) 장애물 유무를 검지하여(단계 S4) 장애물을 Tracking하여(단계 S5) 장애물의 유무 및 위치를 확인하여 표시(Display)하고, 주행 중 후속 차량의 거리를 측정하여 기 정의된 속도에 따른 안전거리 이내에 후속 차량이 검지될 경우 경보음 발생하여 안정거리를 유지하게 한다(단계 S7).
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치는 2개의 초음파 센서 모듈을 차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하여 차량 후진시 차량의 핸들각을 통해 차량의 진행 방향을 감지하고, 진행 방향의 차량의 후측방의 장애물의 거리와 위치를 통보하며 주행중 차선 변경시 Turn Signal에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고, 안전거리 Enable SW에 의해 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 비상등을 점멸하여 안전거리를 유지하여 충돌 사고를 예방할 수 있으며, 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치를 정확하게 파악하고 위치를 실시간으로 Tracking할 수 있어 보다 정확한 경보가 가능하고, 검지 폭을 줄이고 측정 거리를 늘인 초음파 센서를 사용하므로 측정 거리가 기존보다 먼 거리를 측정할 수 있으며, 차량 후진 보조외 추가적으로 부가기능인 차선 변경 보조, 뒷차 안전거리 유지 기능을 제공하는 효과가 있다.
또한, 고정식의 경우보다 정확한 거리 측정이 가능하고, 장착되는 센서의 수를 6개에서 2개로 줄일 수 있으며, 검지 영역도 고정식에 비해 넓어진다.
도 1은 본 발명에 의한 차량 후방에 2개의 회전식 초음파 센서 모듈이 설치된 가변 지향성 차량 주차 보조 장치의 개념도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 제어 방법을 설명한 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10, 11: 회전식 초음파 센서 모듈 12: 가변 지향형 주차 보조 장치
13: 장애물 위치 거리 정보 경보기 14: 비상등
17: 초음파 센서 20: 회전각도제어 가능한 모터

Claims (5)

  1. 회전식 초음파 센서를 이용한 차량의 주차 보조 장치에 있어서:
    차량 뒷 범퍼 좌우 양 끝에 설치하며, 차량 후측방의 장애물의 위치 및 거리를 감지하는 2개 이상의 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11); 및
    상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)로 각도 제어 신호를 제공하여 초음파 센서를 특정 각도에 위치하게 한 후 초음파 센서 모듈의 회전 각도 정보를 입력받고, 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치와 거리를 파악하여 전체 동작을 제어하여 경보음 발생과 비상등 출력을 제어하는 가변 지향형 주차 보조 장치(12)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는
    상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)에 연결되어, 상기 경보 조건에 따라 경보음을 발생하는 장애물 위치 거리 정보 경보기(13); 및
    상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)에 연결되어, 후방 차량의 주행 속도에 따라 일정거리 이상 근접한 경우 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 시각적으로 표시되는 비상등(14)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)은
    초음파를 송신하고 물체에 맞고 반사된 초음파를 수신하여 차량 후방 및 후측방의 장애물의 위치 및 거리를 감지하고, 상기 장애물 검지를 검지 영역이 좁고 거리가 긴 지향성 센서를 사용하는 초음파 센서(17); 및
    상기 초음파 센서(17)를 회전시켜 특정 장애물의 위치와 거리를 감지하기 위해 회전 가능하게 제어하는 회전 각도 제어가 가능한 모터 모듈(20)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는
    차량 후진시 차량의 핸들각을 통해 차량의 진행 방향을 감지하고, 진행방향의 차량 후방 및 후 측방에 위치한 장애물의 위치와 거리를 파악하고,
    주행중 차선변경시 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈을 Side Mirror Blind Area에 차량의 유무를 확인하여 Turn Signal(좌),(우)에 의해 옆 차선의 차량 유무를 판단 경보하고,
    안전거리 Enable SW가 ON되어 주행하는 경우, 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하도록 기 정의된 속도에 따른 안전 거리 이내에 후속 차량이 검지될 경우 경보음을 발생하고 비상등을 점멸하여 상기 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11), 상기 장애물 위치 거리 정보 경보기(13), 및 상기 비상등(14)의 전체 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 장치.
  5. 가변 지향형 주차 보조 장치의 시스템 변수를 초기화하는 단계(S1);
    후진 SW가 ON 되면(S2) 회전식 초음파 센서 모듈(10, 11)을 제어하여 초음파를 발사하여 차량 후방 및 후측방에 장애물의 위치 및 거리 Data를 입력받고, 핸들각 정보를 입력받아 차량의 진행방향을 감지하고, 진행방향의 차량 후방 및 후측방 방향에 장애물을 스캔하여(S3) 장애물 유무를 검지하여(S4) 장애물을 Tracking하여(S5) 장애물의 유무 및 위치를 확인하여 표시하고, 후방차량과의 거리가 기 설정된 경보거리를 초과하면(S6) 경보음을 발생하는 단계(S7);
    차량 주행중 차선 변경시, 상기 가변 지향형 주차 보조 장치(12)는 Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우) ON시에(S8, S11) Turn Signal(좌) 또는 Turn Signal(우)를 제어하여 차속을 체크하여(S9, S12) 검지영역 수정1(S10) 또는 검지영역 수정2한(S13) 후, 상기 회전 가능한 초음파 센서 모듈을 Side Mirror Blind Area에 차량의 유무를 확인하여 옆 차선에 주행 차량 유무를 확인하여(단계 S3, S4) 주행 차량이 있는 경우 경보음을 발생하는 단계; 및
    안전거리 Enable SW가 ON되어 주행하는 경우, 차속을 체크하여(S15) 검지영역 수정3한(S16) 후, 상기 S3-S7 단계를 실행하여 후속 차량의 거리를 안전 거리 이상 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조 제어 방법.
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