JP2001010433A - 車輌用車線変更誘導装置および方法 - Google Patents

車輌用車線変更誘導装置および方法

Info

Publication number
JP2001010433A
JP2001010433A JP2000134519A JP2000134519A JP2001010433A JP 2001010433 A JP2001010433 A JP 2001010433A JP 2000134519 A JP2000134519 A JP 2000134519A JP 2000134519 A JP2000134519 A JP 2000134519A JP 2001010433 A JP2001010433 A JP 2001010433A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lane
lane change
signal
warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000134519A
Other languages
English (en)
Inventor
Werner Bernhard
ヴェルナー・ベルンハルド
Uwe Regensburger
ヴェ・レゲンスブルガー
Carsten Knoeppel
カルステン・クノイペル
Gerhard Noecker
ゲルハルド・ノイカー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Publication of JP2001010433A publication Critical patent/JP2001010433A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車線変更時に運転者を正確に、高い信頼性で
援助する車輌用走行車線変更誘導装置を提供する 【解決手段】 車線変更誘導装置は、車輌の側部後方領
域内の物体検出用の物体検出装置と、車輌の走行データ
と道路形状データを確定し、物体認識装置が後続車を検
出した時、後続車の道路に対する位置関係を確定する位
置認識装置と、警告指示装置と、該物体検出装置から供
給される物体認識信号と位置認識装置の信号とを用い
て、側部後方領域に物体が存在するか否か、物体が該車
輌の速度を上回る速度で前進しているか否かを決定し、
該側部領域に対する車線変更要求を検出した場合には、
ターゲット車線上に障害物体が存在する時、緊急事態と
して該警告指示装置をアクティブ状態にして警告信号を
出力させるようにする分析装置とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は原動機付き車輌(mot
or vehicle) （車輌と略す）の走行車線（driving lan
e、車線と略すことがある）変更を補助するための車輌
用走行車線変更誘導装置または方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在の走行車線から隣接する目的(targe
t)走行車線への車輌の走行車線変更を補助する誘導装置
はたとえばDE 43 13 568 C1 に開示されている。
【０００３】この誘導装置において、少なくとも希望の
車線変更の目的である隣りの車線（以下、目的車線と略
す）における前方空間(または領域)と後方空間とが車線
変更のために監視され、これらの空間で検出される（複
数の）物体、特に車輌、の間隔と該車輌の速度が測定さ
れ、それらから安全車輌間隔距離が計算される。各測定
値が算出された安全車輌間隔距離より大きければ、車線
変更可能と認識される。
【０００４】これにより、運転手は監視の負担から、及
び後方車輌および前方車輌の自車輌からの距離ならびに
それらの車輌の速度の予測の負担から大いに解放され
る。この誘導装置はおもに隣接車線に対する追い抜きと
隣接車線への進入に供される。
【０００５】DE 195 26 452 C1は側部後方空間の物体を
検出する物体検出装置を含む監視装置を開示している。
該装置は、側部後方空間内の物体を認識するための物
体認識装置と、検出された車線変更要求と物体認識とが
重なった時に、該物体認識装置の信号に従って活性化さ
れ、警告信号を発生する警告指示装置とを含む。
【０００６】該監視装置は、後方に広がる側部後方空間
内の物体が、自車輌よりも高速で走行しているか否かを
決定し、自車輌よりも高速である場合に、さらに該側部
領域への車線変更要求を認識したときには、緊急事態と
して、警告信号出力のための警告指示をアクティブにす
る。車線変更要求は、おもに、ウインカーまたはステア
リング角度調整装置によって検出、認識される。
【０００７】DE 195 07 957 C1は側方の走行車線領域に
たいする光学的走査装置を有する車輌を開示している。
該車輌は、光学的走査装置として、平行して並べられた
複数個の赤外線放射素子と、対応するCCDアレイと、こ
れに接続された分析評価装置とを含む。該分析評価装置
はコントラスト決定と輪郭認識とに使用される。該シス
テムでは、車線表面を走査し、各車線境界を決定する。
走行時間とコントラストとを決定して側方の車線標識が
認識され、これらの標識から各車輌への距離が決定され
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】車輌が現時点の車線か
ら目的とする隣接車線へ車線変更するための上記誘導装
置は、次のような欠点がある。側部後方空間監視によっ
て後方車輌は認識できるが、この装置では、後方車輌の
車線への厳密な割り当て(位置関係)を知ることができな
い。すなわち、特にカーブの走行においては、自車輌の
走行車線上の後続車が側部後方空間監視装置により検出
され、車線変更障害がないにも拘らず、該後続車をその
障害として認識してしまうことになる。
【０００９】本発明の目的は、車線変更時に運転者を正
確に、したがって高い信頼性で援助する車輌用車線変更
誘導装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の1観点によれ
ば、車輌の側部後方領域内の物体を検出するための物体
検出装置と、車輌の走行データと道路形状データを確定
し、物体認識装置が後続車を検出した時、後続車の道路
に対する位置関係を確定する位置認識装置と、警告指示
装置と、該物体検出装置から供給される物体認識信号と
位置認識装置の信号とを用いて、側部後方領域に物体が
存在するか否か、物体が該車輌の速度を上回る速度で前
進しているか否かを決定し、該側部領域に対する車線変
更要求を検出した場合には、該警告指示装置を警告信号
出力可能な状態にする分析装置とを含む車線変更誘導装
置が提供される。
【００１１】本発明のその他の変更、改良、組みあわせ
等は以下の記載事項により明らかとなろう。
【００１２】本発明の車線変更誘導装置は、後続車輌が
該目的車線上にあるかいなかを正確に識別できる。これ
は特にカーブしている車線の走行において有利である。
つまり、自車輌と同じ走行車線上の後続車は側部後方空
間監視装置によって検出されるが、誘導装置によって正
しく分類区別できるので、警告装置を起動させないよう
にすることができる。この場合には、側部後方空間監視
装置が後続車を検出していても車線変更が可能である。
【００１３】
【発明の実施の態様】以下、図面を参照して、本発明を
実施例にそって詳細に説明する。図１は車線変更補助の
ための計算機制御誘導装置のフローチャートである。図
２は自車輌と後続車が走行しているカーブした車線の概
念図である。
【００１４】図２の車線図は、現時点での車線８上の自
車輌０と目的車線９上の後続車４を示す。走行方向はそ
れぞれ矢印２５で示される。車輌０と車輌４との距離は
矢印２６で示される。車線はX―Y座標系で表示されてい
る。
【００１５】誘導装置は、車線認識装置と物体認識装置
を含む。車線認識装置は光学走査装置等の検出装置を含
む。この検出装置はおもに車輌の左右側部に設けられ、
下向きに走行車線の路面に向けられて、走行車線を走査
する。車線認識装置は、さらに複数の赤外線放射素子等
のエネルギ照射装置を含むことが好ましい。
【００１６】物体認識装置の検出装置はおもに両サイド
ミラーに一体的に設けられ、右側の検出装置は右側の後
側部空間を検出し、左側の検出装置は左側の後側部空間
を検出する。
【００１７】次に、自車輌０が現時点の車線８から隣接
する目的車線９へ車線変更する場合における、上記計算
機制御の車線変更誘導装置の処理動作を図１のフローチ
ャートを参照して詳述する。 図２においては、右側通
行を前提とし、目的車線９は走行方向に対して現車線８
の左側にある追い越し車線として例示されている。左側
通行の場合には、左右の関係が逆転する。
【００１８】誘導装置は、方向指示バーを動かす動作で
表わされる起動ステップ10によって始動される。これに
より、方向指示器の起動と同時に誘導装置が始動する。
別の方法として、実際に方向指示器に指示動作させるこ
となく、予備的に方向指示バーを叩くだけで誘導装置を
始動させるようにもできる。こうすれば、その瞬間にお
いては車線変更が全く不可能なのにも拘らず車線変更の
意図を示す表示（ウィンカー点灯）を行なうことで、走
行中の他の運転者を苛立たせるということがなくなる。
【００１９】まず、ステップAで自車輌の走行した走行
距離が確定される。このためには、車線認識装置により
車線境界が走査され、走行した走路距離（route distan
ce）が、感知（sensing）装置によって、コーナリング半
径(範囲)と走路を用いて、感知される。
【００２０】つぎに、ステップＢでは自車輌の周囲につ
いて決定がされる。走行車線認識により、自車線に対す
る自車輌の位置が決定され、また、多数車線の場合に
は、他の車線に対する自車輌の位置が決定される。これ
らのデータは各部分ごとに記憶できる。物体認識装置が
側部後方空間を監視する。ここで、監視下の側部後方空
間内の後続車４が検出される。このために、好ましく
は、左右両側の側部空間を走査する検出器（detector）
がおもに両サイドミラーに設けられる。
【００２１】ステップＣでは検出された物体の相対的な
位置付けがなされる。自車輌０の現在位置、角度α、物
体４の重心までの距離26、自車輌０から物体４までの記
憶された走路距離、この物体つまり障害となる後続車４
の自車輌０に対する位置が確定される。こうして、後続
車４が車線の１つの上に割り当てられる。運転者が車線
変更を指示した時に、後続車４が目的車線９に存在すれ
ば、ステップＤにおいて、車内の警告指示装置が起動さ
れ、車線変更が不可能なことが運転者に通知される。以
下、これらの点を詳しく述べる。
【００２２】ステップAで、例えば、ステアリング角度
センサおよび／または電子的安定プログラム（ＥＳＰ信
号および／またはＡＢＳ信号）によって測定されたコー
ナリング半径,走路等によって、自車輌の走行した距離
が決定される。少なくとも、いずれかの信号（コーナリ
ング半径または走路）が変化する度に、これらの量が長
手（走行）方向および横方向の各区分（X-Y座標系で計
算される）について決定される。これらの走路データに
より二次元モデルが作成/具体化され、例えば二次元テ
ーブルに記憶される。
【００２３】X座標を走行方向に直角にとり、Y座標を走
行方向にとってもよい。各走行区間ごとにおよびコーナ
リング半径の変化ごとに、その量が走行方向の値とその
直角方向の値として新たに求められなくてはならない。
車輌が走行した距離は、物体認識装置の検出装置の検出
範囲に亘って、メモリに記憶される。
【００２４】傾斜した車線またはコーナリングにおける
速度に依存する横滑り（side slip）は、ずれ防止手段
によって補償されねばならない。これによって、ステア
リング角度センサは、見かけ上、より大きいまたはより
小さいコーナリング半径を生成する。
【００２５】ステアリング角度信号の代わりに、車輪回
転数センサの信号を用いて、コーナリング半径をより精
密に求めることもできる。内輪と外輪の走行距離差の検
出には、他の方法、例えばレーダまたは赤外線を用いる
方法も考えられる。
【００２６】補助として、自車輌の走行距離の検出に
は、世界的位置決定システム（globalpositioning syst
em (GPS)）のような衛星を使用する方法も利用できる。
走行した地域の地図を、正確な道路状況を記憶したCD-R
OMから読み込むことができるナビゲーションシステムも
ある。道路における自車輌の現時点の位置が、GPSを介
して補助的に得られる。
【００２７】ステップＢは、自車輌０の周囲の決定を行
なう。位置検出装置により、自車輌の現走行車線８に対
する自車輌０の位置と、該当する場合は他の車線または
道路端に対する自車輌０の位置とが得られる。道路の形
状は車線認識装置により感知できる。この場合、実線と
破線とが区別される。さらに、右折/左折車線と方向指
示の矢印が検出される。このようにして得られた道路形
状データは記憶され、検出装置の検出範囲の後方に送ら
れ、後部空間の道路形状の決定に使用される。車輌０の
前方の道路形状のデータを、後部空間の道路形状を得る
ために援用することもできる。このためには、車輌前方
の空間を走査する検出装置が車輌に設けられる。
【００２８】ステップ11で、物体認識装置により後続車
４が検出される。検出された車輌４の相対的位置関係は
ステップＣで認識される。すなわち、物体認識装置によ
って検出された車輌４の相対速度と距離２６とが分析装
置によって決定される。
【００２９】車輌４の方向とこの方向に対する自車輌の
角度はレーダセンサまたは赤外線センサにより得られ
る。この代わりにまたは更に加えて、光学センサと画像
処理によって、車輌４を直接検出して、角度αと距離26
を得ることもできる。
【００３０】距離２６が、走行方向とその直角方向のx
値とy値で得られる。自車輌０の現在位置と角度α、車
輌４の重心までの距離、および記憶されている車輌４に
対する自車輌０の道路状況から、道路に対する後続車４
の位置が決定される。このために、角度αと車輌４の距
離26は走行距離の座標系に変換される。車輌４の距離Y
におけるＸ値は、同距離Yでの車線のＸ値と比較され
る。この比較は、車輌の車線に対する情報を与える。X
値が同じであれば、車輌４は現車線８、すなわち自車輌
０と同じ車線８内にある。
【００３１】車輌４のX値が車線幅だけ右か左に外れて
いれば、車輌４は対応する隣接車線９に割り当てられ
る。
【００３２】ステップＤで、危険状態であれば、つまり
距離２６が指定された安全間隔よりも小さい状態であれ
ば、警告信号発生が可能にされる。
【００３３】該警告信号は、後続車輌４が目的車線９に
割り当てられており、例えば、周囲を認識することによ
りおよび/またはウィンカ信号がオンにされることによ
り、車線変更が予備的に検出された場合に、アクティブ
状態にスイッチされる。警告指示器は好ましくはサイド
ミラー部の鏡に一体化される。警告信号として、例え
ば、赤い三角マークがサイドミラーで点滅してもよい。
また、その他の警告信号、例えば音声信号を使用しても
よい。
【００３４】第３図は、本発明の実施例による車線変更
誘導装置の概略ブロック図である。車線変更誘導装置
は、物体検出装置３２から供給される検出信号を受け、
それらの信号を解析して、車輌に隣接してモニタした後
方に延在する領域の死角部に、または死角部よりもさら
に後方の領域に物体が存在するか否か、その物体が当該
車輌よりも高速で移動しているか否かを決定する分析装
置３１を含む。さらに、位置決定装置３３が、物体検出
装置から供給鬱される情報および分析装置の決定した情
報に基づき、車輌の走行する道路の道路形状と共に、車
輌の通過した行路を決定し、道路上の車輌の位置を決定
する。さらに、物体検出装置が側部後方領域を追随する
物体を検出した時には、位置決定装置は道路に対する該
物体の位置を決定する。特に、前述したように、位置決
定装置は、検出した物体が車輌に隣接する車線に存在す
るか否かを決定する。もしそうなら、そして同時に物体
が存在するターゲット車線への車輌運転者の車線変更意
志を示す、車線変更装置３４からの車線変更信号を分析
装置が受け取った時は、分析装置は警告装置３５を活性
化し、車輌の運転者に車線変更を安全に行なうことはで
きない旨を警告する。
【００３５】以上実施例に沿って本発明を説明したが、
本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種
々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に
自明であろう。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
後続車が自車輌と同一車線を走行しているか、隣接車線
を走行しているかを判断した上で、自車輌の車線変更に
対する警告を発生できる。同一車線の後続車を車線変更
に対する障害車輌と認識することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施例による、車線変更を補助する
コンピュータ制御された誘導装置のフローチャートであ
る。
【図２】 自車輌と後続車が走行しているコーナリング
した車線の概念図である。
【図３】
【符号の説明】
０ 自車輌 ４ 後続車 ８ 現走行車線 ９ ターゲット車線 ２５ 走行方向 ２６ 車輌間距離 α 角度 １０ 起動ステップ（車線変更意思表示） １１ 後続車認識 A 走行距離、走路検出 B 自車輌の周囲の決定 C 後続車の相対的位置付け D 危険状態での警告信号発生
【手続補正書】
【提出日】平成１２年５月１２日（２０００．５．１
２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】 本発明の実施例による車線変更誘導装置の概
略ブロック図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｂ ６２２Ｄ ６２２Ｊ ６２２Ｋ ６２２Ｌ ６２２Ｍ ６２６ ６２６Ｃ ６２６Ｄ ６２６Ｅ Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 ヴェ・レゲンスブルガー ドイツ オストフィルデルン・イン デン ホルツヴィゼン８ (72)発明者 カルステン・クノイペル ドイツ シュトゥットガルト・バドブルネ ンシュトラーセ23 (72)発明者 ゲルハルド・ノイカー ドイツ ゲッピンゲン・ワンゲナールシュ トラーセ 47

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輌の側部後方領域内の物体を検出する
    ための物体検出装置と、 車輌の走行データと道路形状データを確定し、物体認識
    装置が後続車を検出した時、後続車の道路に対する位置
    関係を確定する位置認識装置と、 警告指示装置と、 該物体検出装置から供給される物体認識信号と位置認識
    装置の信号とを用いて、側部後方領域に物体が存在する
    か否か、物体が該車輌の速度を上回る速度で前進してい
    るか否かを決定し、該側部領域に対する車線変更要求を
    検出した場合には、該警告指示装置を警告信号出力可能
    な状態にする分析装置とを含む車線変更誘導装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の車線変更誘導装置にお
    いて、前記後続車の位置関係が、前記車輌の目的車線内
    に存在する場合には、前記警告指示装置は警告信号を出
    力するためにアクティブ状態にされる車線変更誘導装
    置。
  3. 【請求項３】 請求項1または2に記載の車線変更誘導装
    置において、前記警告信号として、サイドミラー内に赤
    色の警告用三角マークを点灯する車線変更誘導装置。
  4. 【請求項４】 請求項1乃至3のいずれか１項に記載の車
    線変更誘導装置において、前記走行データと前記道路形
    状データとは前記物体検出装置の検出領域に記憶される
    車線変更誘導装置。
  5. 【請求項５】 請求項1乃至4のいずれか１項に記載の車
    線変更誘導装置において、前記道路形状データは光学セ
    ンサによって検出される車線変更誘導装置。
  6. 【請求項６】 請求項1乃至5のいずれか１項に記載の車
    線変更誘導装置において、前記走行データは、走路/速
    度信号および/またはステアリング角度/車輪回転数セン
    サおよび/または衛星利用GSPによって決定される車線変
    更誘導装置。
  7. 【請求項７】 請求項1乃至6のいずれか１項に記載の車
    線変更誘導装置において、前記誘導装置はまず方向指示
    要求によってアクティブにされ、前記方向指示要求は車
    線変更が可能であるとの信号が出力された後に処理され
    る車線変更誘導装置。
  8. 【請求項８】 請求項1乃至7のいずれか１項に記載の車
    線変更誘導装置において、前記後続車は、前記車輌の走
    行車線から車線幅だけ右または左にシフトした位置にあ
    る場合に隣接車線に割り当てられる車線変更誘導装置。
  9. 【請求項９】 車輌の側部後方領域内の物体を検出する
    物体検出工程と、 車輌の走行データと道路形状データを確定し、物体認識
    装置が後続車を検出した時、後続車の道路に対する位置
    関係を確定する位置認識工程と、 警告指示装置と、 該物体検出装置から供給される物体認識信号と位置認識
    装置の信号とを用いて、側部後方領域に物体が存在する
    か否か、物体が該車輌の速度を上回る速度で前進してい
    るか否かを決定し、該側部領域に対する車線変更要求を
    検出した時、警告指示信号を出力できる分析工程と、 前記警告指示信号に基づき、警告を発生する工程とを含
    む車線変更誘導方法。
  10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車線変更誘導方法に
    おいて、前記後方の物体の位置が、前記車輌の走行車線
    内にである場合には、前記警告指示信号を出力しない車
    線変更誘導方法。
JP2000134519A 1999-05-08 2000-05-08 車輌用車線変更誘導装置および方法 Pending JP2001010433A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19921449A DE19921449C1 (de) 1999-05-08 1999-05-08 Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
DE19921449.2-32 1999-05-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001010433A true JP2001010433A (ja) 2001-01-16

Family

ID=7907545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000134519A Pending JP2001010433A (ja) 1999-05-08 2000-05-08 車輌用車線変更誘導装置および方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6388565B1 (ja)
EP (1) EP1052143B1 (ja)
JP (1) JP2001010433A (ja)
DE (2) DE19921449C1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005511374A (ja) * 2001-12-05 2005-04-28 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 自動車を自動的に監視するシステム
US20100082195A1 (en) * 2008-06-20 2010-04-01 Gm Global Technology Operations, Inc. Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
WO2015194371A1 (ja) * 2014-06-19 2015-12-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体認識装置及びそれを用いた車両走行制御装置
JP2017062639A (ja) * 2015-09-25 2017-03-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 立体物検知装置
DE102017126445A1 (de) 2016-11-28 2018-05-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug
US10049576B2 (en) 2014-09-05 2018-08-14 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method

Families Citing this family (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
US7593838B2 (en) * 2000-03-28 2009-09-22 Robert Bosch Gmbh Model-supported allocation of vehicles to traffic lanes
FR2815311B1 (fr) * 2000-10-17 2003-01-03 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'indication du changement de direction d'un vehicule automobile et dispositif de mise en oeuvre du procede
DE20106977U1 (de) * 2001-04-23 2002-08-29 Mekra Lang Gmbh & Co Kg Warneinrichtung in Kraftfahrzeugen
DE20110339U1 (de) 2001-06-22 2002-10-24 Mekra Lang Gmbh & Co Kg Parkhilfe zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug
US6882287B2 (en) 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
ES2391556T3 (es) 2002-05-03 2012-11-27 Donnelly Corporation Sistema de detección de objetos para vehículo
DE10240018B4 (de) * 2002-08-27 2016-09-15 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Warnsignals vor einer Notmaßnahme eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
DE10242220A1 (de) * 2002-09-12 2004-03-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung des Totwinkelraums bei einem unbeabsichtigten Fahrbahnwechsel
DE10251357A1 (de) * 2002-11-05 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Setzen oder Abschalten eines Fahrtrichtungsanzeigers
US7697698B2 (en) * 2003-08-22 2010-04-13 William Sumner Brown Sound-based vehicle safety system
DE10341905A1 (de) * 2003-09-11 2005-05-12 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Strasse
US7354166B2 (en) * 2003-11-25 2008-04-08 Temic Automotive Of North America, Inc. Automatic viewing of vehicle blind spot
JP4281543B2 (ja) * 2003-12-16 2009-06-17 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US7349767B2 (en) * 2003-12-16 2008-03-25 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for intention estimation and operation assistance
JP4226455B2 (ja) * 2003-12-16 2009-02-18 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US7482916B2 (en) 2004-03-15 2009-01-27 Anita Au Automatic signaling systems for vehicles
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
DE102004028613A1 (de) 2004-06-12 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE102004031771A1 (de) * 2004-07-01 2006-01-26 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
JP4246693B2 (ja) * 2004-12-24 2009-04-02 富士通テン株式会社 運転支援装置
DE102005002719A1 (de) * 2005-01-20 2006-08-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge
DE102005003192A1 (de) * 2005-01-24 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge
US7474961B2 (en) * 2005-02-04 2009-01-06 Visteon Global Technologies, Inc. System to determine the path of a vehicle
KR101279220B1 (ko) * 2005-03-03 2013-06-26 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 차량의 차로 변경 조종시의 충돌 방지 방법과 장치
DE102005036714A1 (de) 2005-08-04 2007-02-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Spurwechsel und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
JP4720383B2 (ja) 2005-09-01 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102005054972A1 (de) * 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen
DE102007002220A1 (de) * 2006-01-12 2007-07-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Spurwechseln von Fahrzeugen
DE102006021177A1 (de) * 2006-05-06 2007-11-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug
KR101075615B1 (ko) * 2006-07-06 2011-10-21 포항공과대학교 산학협력단 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법
WO2008024639A2 (en) 2006-08-11 2008-02-28 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
US7786849B2 (en) 2007-02-02 2010-08-31 Chrysler Group Llc Trailer detection system
US7830243B2 (en) * 2007-02-02 2010-11-09 Chrysler Group Llc Dual mode vehicle blind spot system
DE102007007540A1 (de) * 2007-02-15 2008-08-21 Siemens Ag Fahrstreifenkontrollierte Erkennung von Fahrzeugen beim Spurenwechsel
US20080218381A1 (en) * 2007-03-05 2008-09-11 Buckley Stephen J Occupant exit alert system
DE102008054164A1 (de) 2008-10-31 2010-05-12 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Kupplungskompressor- und Lenkhilfepumpenanordnung sowie Verfahren zu deren Steuerung
US20100152967A1 (en) * 2008-12-15 2010-06-17 Delphi Technologies, Inc. Object detection system with learned position information and method
ES2344880B1 (es) * 2008-12-18 2011-06-28 Cion De Galicia Fundacion Para La Promocion De Innovacion, Investigacion Y Desarrollo Tecnolog. En La Ind. De Automo Sistema y metodo de asistencia al cambio de carril con zona de evaluacion adaptativa.
US9293047B2 (en) 2009-01-08 2016-03-22 GM Global Technology Operations LLC Methods and system for monitoring vehicle movement for use in evaluating possible intersection of paths between vehicle
JP5375752B2 (ja) * 2009-07-15 2013-12-25 日産自動車株式会社 車両運転支援装置
BR112012017726B1 (pt) 2009-12-22 2020-12-08 Leddartech Inc método para detectar a presença de um objeto em uma zona de detecção utilizando um sistema de detecção de tráfego
US9963127B2 (en) * 2010-01-15 2018-05-08 Volvo Car Corporation Collision mitigation system and method for braking a vehicle
WO2012001896A1 (ja) * 2010-06-29 2012-01-05 本田技研工業株式会社 車両の進行路推定装置
DE102010054221A1 (de) 2010-12-11 2011-08-25 Daimler AG, 70327 Verfahren zur Assistenz eines Fahrers bei Spurwechseln und Spurwechselassistenzsystem
DE102011016217A1 (de) * 2011-04-06 2012-10-11 Connaught Electronics Ltd. Verfahren und Kamerasystem zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Kollisionsgefahr und Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem
DE102011018159A1 (de) 2011-04-19 2012-10-25 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Vorrichtung und Verfahren zur Fahrerunterstützung
US8908159B2 (en) 2011-05-11 2014-12-09 Leddartech Inc. Multiple-field-of-view scannerless optical rangefinder in high ambient background light
WO2012172526A1 (en) 2011-06-17 2012-12-20 Leddartech Inc. System and method for traffic side detection and characterization
EP2741270B1 (en) * 2011-08-02 2020-11-25 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance apparatus and driving assistance method
MY171030A (en) * 2011-09-12 2019-09-23 Nissan Motor Three-dimensional object detection device
US10457209B2 (en) 2012-02-22 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with multi-paned view
USRE48914E1 (en) 2012-03-02 2022-02-01 Leddartech Inc. System and method for multipurpose traffic detection and characterization
US9319637B2 (en) 2012-03-27 2016-04-19 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with lens pollution detection
FR2993847B1 (fr) 2012-07-25 2016-04-01 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme d’assistance au changement de voie pour un vehicule
DE102012018120A1 (de) 2012-09-13 2013-03-21 Daimler Ag Spurwechselassistenzsystem und Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
US9707896B2 (en) 2012-10-15 2017-07-18 Magna Electronics Inc. Vehicle camera lens dirt protection via air flow
US9445057B2 (en) 2013-02-20 2016-09-13 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with dirt detection
RU2624392C1 (ru) * 2013-10-11 2017-07-03 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления движением и способ управления движением
US9555801B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-31 Denso International America, Inc. Active steering safety system
SE540271C2 (sv) * 2014-04-01 2018-05-22 Scania Cv Ab Förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält
SE540270C2 (sv) * 2014-04-01 2018-05-22 Scania Cv Ab Förfarande och system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstonetvå angränsande körfält
SE540272C2 (sv) * 2014-04-01 2018-05-22 Scania Cv Ab Förfarande och system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstonetvå angränsande körfält
DE102014013218A1 (de) 2014-09-05 2015-04-02 Daimler Ag Fahrerassistenzsystem für einen Kraftwagen sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Fahrerassistenzsystems
CA2960123C (en) 2014-09-09 2021-04-13 Leddartech Inc. Discretization of detection zone
DE102016000201A1 (de) * 2016-01-11 2017-07-13 Trw Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Ermitteln einer Fahrspurbelegung durch Kraftfahrzeuge
DE102016000185A1 (de) 2016-01-11 2017-07-13 Trw Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Ermitteln einer Fahrspur eines nachfolgenden Kraftfahrzeugs
DE102016000199A1 (de) * 2016-01-11 2017-07-13 Trw Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Ermitteln eines sicheren Spurwechsels durch Kraftfahrzeuge
CN105667400B (zh) * 2016-01-19 2018-09-21 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆右前盲区可视监测报警系统
US10106076B2 (en) 2016-02-15 2018-10-23 Ford Global Technologies Llc Three mode police mirror
DE102016202829A1 (de) * 2016-02-24 2017-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Querführungsunterstützung für ein straßengebundenes Fahrzeug
DE102016202830A1 (de) 2016-02-24 2017-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Querführungsunterstützung für ein straßengebundenes Fahrzeug
CN105730443B (zh) * 2016-04-08 2019-01-01 奇瑞汽车股份有限公司 车辆变道控制方法及系统
DE102016212727A1 (de) * 2016-07-13 2018-01-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Anpassen von Bereichen für das Warnen eines Fahrers
JP6589840B2 (ja) 2016-12-07 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6666883B2 (ja) * 2017-09-01 2020-03-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 走行支援装置
DE102018220127A1 (de) * 2018-11-23 2020-05-28 Ford Global Technologies, Llc Spurwechselassistenzsystem
CN112319365B (zh) * 2020-10-23 2022-01-25 浙江中车电车有限公司 一种变道预警辅助方法及系统
DE102021213571A1 (de) 2021-11-30 2023-06-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrstreifenwechselmanövers und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1240974B (it) * 1990-07-05 1993-12-27 Fiat Ricerche Metodo e apparecchiatura per evitare la collisione di un autoveicolo contro ostacoli.
US5583495A (en) * 1992-09-02 1996-12-10 Ben Lulu; Dani Vehicle alarm system
IT1256956B (it) * 1992-10-05 1995-12-27 Gilardini Spa Dispositivo per rilevare posizioni relative tra veicoli, principalmente in funzione anticollisione.
DE4313568C1 (de) * 1993-04-26 1994-06-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置
DE19507957C1 (de) * 1995-03-07 1996-09-12 Daimler Benz Ag Fahrzeug mit optischer Abtasteinrichtung für einen seitlichen Fahrbahnbereich
DE19526452C1 (de) * 1995-07-20 1996-10-10 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Seitenrückraumüberwachung für ein Fahrzeug
JPH09142236A (ja) * 1995-11-17 1997-06-03 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視方法と周辺監視装置及び周辺監視装置の故障判定方法と周辺監視装置の故障判定装置
US5786772A (en) * 1996-03-22 1998-07-28 Donnelly Corporation Vehicle blind spot detection display system
KR100267541B1 (ko) * 1996-07-26 2000-10-16 모리 하루오 차량용 네비게이션방법 및 차량용 네비게이션장치
JPH10166973A (ja) 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Motors Corp 車両の後側方警報装置
US5926126A (en) * 1997-09-08 1999-07-20 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005511374A (ja) * 2001-12-05 2005-04-28 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 自動車を自動的に監視するシステム
US20100082195A1 (en) * 2008-06-20 2010-04-01 Gm Global Technology Operations, Inc. Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
US8428843B2 (en) * 2008-06-20 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
WO2015194371A1 (ja) * 2014-06-19 2015-12-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体認識装置及びそれを用いた車両走行制御装置
JPWO2015194371A1 (ja) * 2014-06-19 2017-04-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体認識装置及びそれを用いた車両走行制御装置
US9934690B2 (en) 2014-06-19 2018-04-03 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Object recognition apparatus and vehicle travel controller using same
US10049576B2 (en) 2014-09-05 2018-08-14 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method
JP2017062639A (ja) * 2015-09-25 2017-03-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 立体物検知装置
DE102017126445A1 (de) 2016-11-28 2018-05-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug
US10259389B2 (en) 2016-11-28 2019-04-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus for a vehicle
DE102017126445B4 (de) * 2016-11-28 2021-03-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
EP1052143B1 (de) 2007-07-04
EP1052143A2 (de) 2000-11-15
DE19921449C1 (de) 2001-01-25
EP1052143A3 (de) 2006-03-29
US6388565B1 (en) 2002-05-14
DE50014450D1 (de) 2007-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001010433A (ja) 車輌用車線変更誘導装置および方法
JP4886510B2 (ja) 駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に対して相対的に車両の位置および／または所期の位置を求めるための方法および装置
US7394356B2 (en) Information presenting apparatus and method
US7205888B2 (en) Driving assisting apparatus for preventing vehicular collision
JP6269606B2 (ja) 車両制御装置
JP5233432B2 (ja) 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
KR102187378B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
WO2017042089A1 (en) Automated detection of hazardous drifting vehicles by vehicle sensors
KR20210083220A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20210083462A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP2005511374A (ja) 自動車を自動的に監視するシステム
JP2010030513A (ja) 車両の運転支援装置
JP2006500664A (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
JPH09178505A (ja) 運転支援装置
JP6658235B2 (ja) 車線維持装置
KR20210127267A (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2006293539A (ja) 走行支援装置
US20220194409A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
KR20190079094A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102367952B1 (ko) 비전 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP7053707B2 (ja) 車両及びその制御装置
JP6365402B2 (ja) 走行制御装置
JP2009245340A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2005145282A (ja) 車両走行支援装置
CN111373460A (zh) 车辆的物标检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20020528