JPH10166973A - 車両の後側方警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定領域内での相対速度小さくなっても警報
を発して後続車両等の物体の挙動急変に対応できるよう
にする。 【解決手段】 車両のリアバンパに取付られたスキャン
式レーザレーダ１２によって車両の後側方に所定領域を
設定し、この所定領域内に後続車両が入って相対速度が
大きくなった場合にはまずアンバー色灯１６を点灯し、
かかる状態で相対速度が第１の規定値より大きくなり、
且つ、車線変更に基づくターンシグナルＷ_L、Ｗ_Rの入力
が認められた場合のみコントローラ１５によって赤色灯
１７及びブザー１８を駆動して警報する。その後に相対
速度が小さくなっても第１の規定値より小さい第２の規
定値より大きい場合には車線変更時警報を発する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
使用され、自車両とその周囲の走行物体との相対関係を
把握しながら走行挙動の安全性を予め判断して運転者に
注意を喚起する警報装置に係り、詳しくは、運転者の視
覚的注意力が落ちる車両の後側方領域をカバーする車両
の後側方警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９に示すように、自車両Ｃ₁ における
ドライバー視界を考えてみた場合、運転者は走行時、視
線をあまりずらすことなく１８０°を若干超える直接視
界域ａ１と、ルームミラー視界域ａ２を確保することが
でき、また、多少視線をずらすことにより左右のドアー
ミラーを介してそれ以外の左後側域ａ３と右後側域ａ４
の視界をある程度確保することができる。ドアーミラー
による視界確保の場合には、視線を多少ずらさなければ
ならないために、瞬時の正確な状況判断が要求される車
線変更や左折・右折時等においてはその動作が遅れた
り、おろそかになりがちである。このため、図９におい
て、ハッチングで表示した領域は直接視界域ａ１やルー
ムミラー視界域ａ２に比べて視覚的注意力が落ちる領域
（死角を含む）であり、後続車Ｃ₂ 等の他車との相対関
係が迅速且つ正確に把握しにくく、事故発生のポテンシ
ャルが高い領域とされている。自車両の周囲を直接目視
して周辺状況を確認することもできるが、これはシート
ベルトが義務付けられている今日では運転者にとって負
担の大きい動作であるばかりでなく、かかる行為によっ
て自車両の安定走行を阻害しかねない。

【０００３】このような問題に対処すべく、近年におい
ては視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化して運転
者の注意力を補完し、事故回避能力の向上を支援する警
報装置が提案されている。その一例として特開平５−１
３９２２７号公報記載の「自動車走行安全確認装置」が
挙げられる。これは、運転者の視覚の死角範囲に電波を
発射して物体を検知する物体検知手段と、物体との相対
速度を計測する速度検知手段と、上記物体の検知と相対
速度に基づいて制御指令を発生する制御手段と、該制御
手段の指令によって警報を発生する警報発生手段とから
構成され、相対速度の絶対値が所定速度より小さいとい
う条件下でのみ警報発生の制御指令を出すようになって
いる。これは、猛スピードで飛ばして追って来る自動車
はいつまでも死角にいず、また、スピードの極端に遅い
自動車は車線変更時などに問題となることが少ない、と
いう考えに基づいている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のよう
に、視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化した場
合、車線変更時等における状況判断を迅速且つ正確にで
き、よって事故回避能力の向上並びに運転者の労力軽減
に大きく寄与するといえる。しかしながら、上記従来技
術の場合、警報発生の判定が、「相対速度が所定値以
内」というある程度の範囲は持っているものの、一段階
条件方式であるため、物体が所定領域（死角範囲）内に
侵入していても条件から外れた場合には警報が解除され
ることになる。ところで、ある時点で危険性がないと判
断された場合でも、所定領域内に侵入している後続車両
等の物体のその後の挙動が交通環境や道路状況等の変化
により急変することは全くないとは言えない。このよう
な場合、一旦警報が解除されると、警報解除という安心
感から運転者の注意力は通常よりも落ちることが予想さ
れ、その後の物体の挙動急変に冷静且つ正確に対応でき
ない懸念がある。

【０００５】本発明は、いたずらに警報を発することな
く、且つ、一旦所定領域内に入った物体に対してはその
危険性がなくなるまで運転者への注意を喚起することが
できる車両の後側方警報装置の提供を、その目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】所定領域への侵入時と、
侵入後の警報発生の判定条件を変え、両条件を併存させ
ることによって、無用な警報発生を回避するとともに、
その後の危険性に対しても十分に対応できるようにす
る、というのが本発明の趣旨である。具体的には、請求
項１記載の発明では、自車両の後側方の所定領域に位置
する物体の接近を検出して運転者に警報を行う車両の後
側方警報装置において、前記所定領域にいる物体を検出
する物体検出手段と、前記物体検出手段の出力から前記
物体と自車両との相対速度を演算する相対速度演算手段
と、前記物体が前記所定領域に侵入する時には前記相対
速度演算手段の出力からの相対速度が第１の規定値（閾
値）以上のときに警報を行い、また前記物体が前記所定
領域内にいる時には前記相対速度演算手段の出力からの
相対速度が第１の規定値より低い第２の規定値以上のと
きに警報を行う警報手段とを備えている、という構成を
採っている。請求項２記載の発明では、請求項１記載の
構成において、前記第２の規定値は零または負である、
という構成を採っている。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図８に基
づいて説明する。車両の後側方警報装置は、図１及び図
２に示すように、車両１０のリアバンパ１１のほぼ中央
部に１個設置された物体検出手段としてのスキャン式レ
ーザレーダ１２を備え、そのレーダ駆動回路１３の信号
を計器パネル等の適正箇所に設けられる表示装置１４及
びコントローラ１５に出力し、コントローラ１５により
一次的警報としてのアンバー色灯１６（ａｍｂｅｒ：交
通信号の黄色に相当）、危険警報としての赤色灯１７及
びブザー１８を駆動するようにシステム化されている。
アンバー色灯１６及び赤色灯１７は、車両１０の左右の
ドアミラー１９（図４は左のドアミラーの一部を示す）
のいわゆる内側デルタゾーン１９１にそれぞれ左右対称
に装備され、ブザー１８は車内の適正箇所に装備されて
いる。

【０００８】スキャン式レーザレーダ１２は、リアバン
パ１１の上壁部材１１１に一体的に取付けられたケーシ
ング１２１と、このケーシング１２１内の下部に支持さ
れた送受信回路部１２２と、この送受信回路部１２２に
連結されてその上方に配備された送受信部１２３と、こ
の送受信部１２３に対して上方で対向し、水平面に対し
４５°の傾斜角の状態を保って回転するミラー１２４
と、ケーシング１２１に支持されるとともにミラー１２
４を垂直線Ｎ廻りに回転支持するミラー駆動部１２５と
を備えている。なお、ここではレーザレーダはリアバン
パ上部に取付けられているが、レーザレーダのスキャン
範囲を制限しない位置であれば、後壁に突出して取付け
ても良い。送受信部１２３は送受信回路部１２２に駆動
されてレーザー光を所定周期毎に発するとともに反射波
を受信する。ミラー１２４の回転方向によって送受信方
向は水平方向に規制され、ミラー１２４の回動位置に応
じて水平方向での送受信方向（回転角θ）が順次変化す
る。ケーシング１２１におけるミラー１２４の前方には
レーザー光を透過させる透明の保護板ｄが設けられてい
る。

【０００９】ミラー１２４の回転速度や送受信回路部１
２２の送受信周期は適宜設定されるもので、本実施例で
は、送受信回路部１２２の１制御周期Δｔ毎に送受信角
である回転角θが水平方向に単位回転角ずつ変化するよ
うにミラー１２４の回転速度が設定されている。また、
図６に示すように、車両後方１８０°のスキャンエリア
ｅ０において単位回転角毎に物体（後続車両Ｃ₂）との
距離Ｌ情報を取り込めるように送受信回路部１２２のス
キャン制御モードが設定されている。レーダ駆動回路１
３は、回転角θ_n（＝θ_n-1＋Δθ）、その時の距離Ｌｎ
｛＝√×（Ｘ_n ²＋Ｙ_n ²）｝を単位回転角毎に求め、これ
より後方の物体の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）を演算し、これら各
データを出力端より表示装置１４及びコントローラ１５
に常時出力するようになっている。また、レーダ駆動回
路１３は、図５に示すように、１回のスキャン動作で得
られる位置情報（レーザ光の反射位置）ｐ１，ｐ２・・
・・ｐｎから平均化処理によって車幅方向の代表線ｘ
と、進行方向の代表線ｙを演算し、両線の交点に位置す
る点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を代表点として求め、このデー
タを表示装置１４及びコントローラ１５に出力するよう
になっている。

【００１０】表示装置１４はレーダ駆動回路１３の出力
が入力される表示回路部１４１と、該表示回路部１４１
で駆動されるＣＲＴ等の表示部１４２とから構成されて
いる。表示回路部１４１は、通常時には、設定された所
定領域（警戒領域）Ｅ１，Ｅ２等を図５に示すように表
示制御する。また、各回転角θ_nでの後方の物体の位置
を表示画面上の対応する位置に順次□点で表示し、運転
者が所定領域に侵入した物体の存在を容易に知覚できる
ようになっている。更に、コントローラ１５より出力さ
れた後続車両の車速Ｖ２を表示部１４２の中央に数値表
示するようになっている。所定領域Ｅ１，Ｅ２は、コン
トローラ１５によって自動的に設定されるもので、直進
時には図６に示すように、自車両の左右後側方に四輪車
を対象とする矩形領域が設定されるようになっている。
そして、左折時には、二輪車等の巻き込みを対象として
左側のみが面積の小さい領域に設定される。ここでは、
左側のみを小さい領域に設定しているが、右側通行時に
は右側に小さい領域を設定してもよい。右左折の判断は
ある車速以下でターンシグナルレバーが操作された場合
に右左折と判断しても良いし、ターンシグナルレバーの
操作（レバーの操作角が大きいか否か）で判断しても良
い。なお、四輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両
の前後方向には隣接車線を走行する車両がルームミラー
で確認できなくなる距離（車両後端から１０ｍ程度）、
車幅方向には道路幅（車両側壁から５ｍ程度）を設定
し、二輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両の前後
方向には二輪車がルームミラーで確認できなくなる距離
（車両後端から５ｍ程度）、車幅方向には、右左折時に
内輪差によって巻き込みの影響を受ける範囲（車両側壁
から２ｍ程度）を設定している。

【００１１】コントローラ１５は要部がマイクロコンピ
ュータで構成されており、後述の警報制御プログラム等
が図示しないＲＯＭに記憶処理されているとともに、そ
の入出力回路（図示せず）にはレーダ駆動回路１３から
の後方の物体の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）信号が入力されるよう
になっている。また、図１に示すように、コントローラ
１５には自車両の車速を検出する車速検出手段としての
車速センサ２０より車速信号Ｖ１、ターンシグナルスイ
ッチ２１からのターンシグナルＷ_L、Ｗ_Rが入力され、ま
た、コントローラ１５からアンバー色灯１６、赤色灯１
７及びブザー１８の各駆動回路２３，２４，２５に駆動
信号を出力するようになっている。また、コントローラ
１５は、図３に示すように、所定領域内にいる後続車両
等の物体を検出するスキャン式レーザレーダ１２の出力
から物体と自車両の相対速度を演算する相対速度演算手
段２６並びに警報手段２８としての機能を併せ持ってい
る。

【００１２】相対速度演算手段２６は、スキャン式レー
ザレーダ１２から出力される代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）
と、前回の代表点ｐｏ_-1（Ｘ_O-1，Ｙ_O-1）と制御周期Δ
ｔとより相対速度Δｖｘ｛＝（Ｘｏ_-1−Ｘｏ）／Δ
ｔ｝，Δｖｙ｛＝（Ｙ_O-1−Ｙ_O）／Δｔ｝を演算する。
ここで、車両前後方向の相対速度Δｖｙを以後単に相対
速度Δｖとして説明し、説明の簡略化のため車幅方向Ｘ
の相対速度Δｖｘの説明を略す。警報手段２８は、物体
が所定領域Ｅ１，Ｅ２に侵入する時には相対速度演算手
段２６の出力からの相対速度が図７に示す第１の規定値
以上のときに警報を行い、また物体が所定領域Ｅ１，Ｅ
２内にいる時には相対速度演算手段２６の出力からの相
対速度が第１の規定値より低い第２の規定値以上のとき
に警報を行う。

【００１３】次に、本実施例における車両の後側方警報
装置の動作を図８のフローチャートに基づいて説明す
る。コントローラ１５は図示しないエンジンキーのオン
に応じ、車両の後側方警報装置の図示しないメインルー
チンをスタートさせ、各機能の点検や故障判定を行い、
その後警報制御ルーチンに達してこれを実行する。警報
制御ルーチンに達すると、まず所定領域Ｅ１，Ｅ２の設
定がなされ（ステップ１）、次いでこの所定領域Ｅ１，
Ｅ２内に代表点が存在するかどうか、すなわち、後続車
両が侵入しているかどうかが判断される（ステップ
２）。後続車両の存在が認められた場合には、次のスキ
ャン動作で相対速度が第１の規定値より大きいかどうか
が判断され（ステップ３）、第１の規定値以上の場合に
は、アンバー色灯１６を点灯して（ステップ４）、運転
者に一次的な注意喚起を行う。後続車両が所定領域Ｅ
１，Ｅ２から出た場合、あるいは相対速度が第１の規定
値より小さい場合には自車両に対する危険性が低いとみ
なし注意喚起は行なわない。アンバー色灯１６が点灯す
ると、後続車両の存在する方向へのターンシグナル
Ｗ_L、Ｗ_Rの入力があるかどうかが判断される（ステップ
５）。ここで、ターンシグナルＷ_L、Ｗ_Rの入力があると
判断されると、警報手段２８によって赤色灯１７及びブ
ザー１８が駆動される（ステップ６）。ターンシグナル
Ｗ_L、Ｗ_Rの入力が無い場合にはステップ６を実行せずに
次のステップ７に移る。赤色灯１７及びブザー１８が駆
動された後に再度後続車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２に存在
するかどうかを判断する（ステップ７）。ここで、後続
車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２内に存在しないと判断された
場合にはアンバー色灯１６又は赤色灯１７及びブザー１
８をオフにし（ステップ９）、後続車両が存在すると判
断されると、相対速度が第２の規定値より大きいかどう
かを判断する（ステップ８）。ここで、相対速度が第２
の規定値より大きい場合にはステップ５に戻り、大きく
ない場合にはアンバー色灯１６又は赤色灯１７及びブザ
ー１８をオフにする（ステップ９）。侵入時の相対速度
が第１の規定値より大きくない場合には、ターンシグナ
ルＷ_L、Ｗ_Rの入力が認められても赤色灯１７及びブザー
１８は駆動されず、また、相対速度が第１の規定値より
大きい場合でもターンシグナルＷ_L、Ｗ_Rの入力がない限
り赤色灯１７及びブザー１８は駆動されない。なお、図
９に示すように、後続車両Ｃ₃の一部がａ５に示された
所定領域に入っていれば、相対速度の検出を行い、相対
速度が第１の規定値より大きくなると、アンバー色灯１
６は点灯するので、後続車両Ｃ₃が並走状態にあっても
運転者は注意を喚起されることになる。なお、上記実施
例では、図７に示すように、第２の規定値を正の値とし
たが、零又は負の値としてもよい（請求項２）。

【００１４】上述のように、スキャン式レーザレーダ１
２の所定領域内に後続車両が侵入した場合において、相
対速度が大きくなって警報が発せられた後に後続車両の
相対速度が小さくなった場合でも車線変更時等に有効に
警報を発することができるので、後続車両の挙動の急変
にも対応することができる。また、本実施例において
は、１つのスキャン式レーザレーダ１２によって車両の
後側方の両側をカバーする構成としたので、個別のレー
ダでカバーする構成に比べて検出精度の向上を図ること
ができるとともに、構成の簡易化を図ることができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明によれば、所定領域内への後続車
両等の物体の侵入時の相対速度に対する警報発生の閾値
と、侵入後の相対速度に対する警報発生の閾値とに差を
設ける制御構成としたので、侵入時におけるむやみな警
報を抑制することができるとともに、侵入後に後続車両
の相対速度が小さくなった場合でも車線変更時等に有効
に警報を発することができる。よって、後続車両の挙動
の急変にも対応することができるので車線変更の危険
性、すなわち、後続車両との接触又は二輪車の巻き込み
等を回避することができ、事故回避能力の精度を向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す車両の後側方警報装置
の構成概要図である。

【図２】車両の後側方警報装置の主要な構成要素の車両
における配置状態を示す平面図である。

【図３】コントローラのブロック図である。

【図４】ドアミラーにおけるアンバー色灯と赤色灯の装
備状態を示す概要図である。

【図５】表示部の一例を示す概要図である。

【図６】所定領域を示す概要平面図である。

【図７】相対速度に対する第１の規定値と第２の規定値
の警報オン領域を示すグラフでる。

【図８】警報制御のフローチャートである。

【図９】左側通行におけるドライバ視界を示す概要平面
図である。

【符号の説明】

１２ 物体検出手段としてのスキャン式レーザレーダ ２０ 車速検出手段としての車速センサ ２６ 相対速度演算手段 ２８ 警報手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の後側方の所定領域に位置する物体
   の接近を検出して運転者に警報を行う車両の後側方警報
   装置において、 前記所定領域にいる物体を検出する物体検出手段と、 前記物体検出手段の出力から前記物体と自車両との相対
   速度を演算する相対速度演算手段と、 前記物体が前記所定領域に侵入する時には前記相対速度
   演算手段の出力からの相対速度が第１の規定値以上のと
   きに警報を行い、また前記物体が前記所定領域内にいる
   時には前記相対速度演算手段の出力からの相対速度が第
   １の規定値より低い第２の規定値以上のときに警報を行
   う警報手段と、を備えたことを特徴とする車両の後側方
   警報装置。
2. 【請求項２】前記第２の規定値は零または負であること
   を特徴とする請求項１記載の車両の後側方警報装置。